台达伺服ASDA-A2使用手册.pdf
台达伺服ASDA-A2使用手册.pdf
绵密网络 专业服务 中达电通已建立了 48 个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术人员 能在 2 小时内回应您的问题，并在 48 小时内提供所需服务。 上海 电话 :(021)6301-2827 传真 :(021)6301-2307 南昌 电话 :(0791)8625-5010 传真 :(0791)8625-5102 合肥 电话 :(0551)6281-6777 传真 :(0551)6281-6555 南京 电话 :(025)8334-6585 传真 :(025)8334-6554 杭州 电话 :(0571)8882-0610 传真 :(0571)8882-0603 武汉 电话 :(027)8544-8265 传真 :(027)8544-9500 长沙 电话 :(0731)8827-7881 传真 :(0731)8827-7882 南宁 电话 :(0771)5879-599 传真 :(0771)2621-502 厦门 电话 :(0592)5313-601 传真 :(0592)5313-628 广州 电话 :(020)3879-2175 传真 :(020)3879-2178 济南 电话 :(0531)8690-7277 传真 :(0531)8690-7099 郑州 电话 :(0371)6384-2772 传真 :(0371)6384-2656 北京 电话 :(010)8225-3225 传真 :(010)8225-2308 天津 电话 :(022)2301-5082 传真 :(022)2335-5006 太原 电话 :(0351)4039-475 传真 :(0351)4039-047 乌鲁木齐 电话 :(0991)6118-160 传真 :(0991)6118-289 西安 电话 :(029)8836-0640 传真 :(029)88360640-8000 成都 电话 :(028)8434-2075 传真 :(028)8434-2073 重庆 电话 :(023)8806-0306 传真 :(023)8806-0776 哈尔滨 电话 :(0451)5366-0643 传真 :(0451)5366-0248 沈阳 电话 :(024)2334-1612 传真 :(024)2334-1163 长春 电话 :(0431)8892-5060 传真 :(0431)8892-5065 系列高机能通讯型伺服驱动器简易使用手册 ASDA-A2 400 - 820 - 9595 ASDA-A2 系 列 高 机 能 通 讯 型伺服驱动器简易使用手册 地 址 ： 上海市浦东新区民夏路238号 邮 编 ： 201209 电 话 ：（021）5863-5678 传 真 ：（021）5863-0003 网 址 ： http://www.deltagreentech.com.cn 中达电通公司版权所有 如有改动,恕不另行通知 www.deltaww.com 序言 感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-A2 系列伺服驱动器及 ECMA 系列伺服电机 的相关信息。内容包括： 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试转操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除 本使用操作手册适合下列使用者参考 伺服系统设计者 安装或配线人员 试转调机人员 维护或检查人员 在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地 点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项： 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体 接线时禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，一旦接错时将损坏伺服电机 接地工程必须确实实施 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。 Revision Dec, 2014 i 序言ASDA-A2 系列 安全注意事项 ASDA-A2 系列为一高解析开放型（Open type）的伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控 制箱内。本驱动器利用精密的回授控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP），来控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服 电机（PMSM）以达到精准的定位。 ASDA-A2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱 动器、线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环境最低要求规格）。 在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义： 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏， 或甚至故障。 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。 接收检验 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设 备故障。 安装注意 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用， 否则可能会造成触电或火灾。 配线注意 请将接地保护端子连接到 class-3（100Ω 以下）接地系统，接地不良可能会造 成触电或火灾。 ii 请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或火灾。 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能会造成火灾。 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生。 Revision Dec, 2014 序言ASDA-A2 系列 操作注意 当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的 正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。 机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。 上电时，请确保电机轴心保持静止，不会因机构惯性或其它因素而转动。 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状 态，再进行第一次试运转。 在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设 备的损坏，有时还可能导致人身伤害。 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载 接上，以避免不必要的危险。 在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。 保养及检查 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电 机。 主电路配线 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时， 请使动力线和信号线相隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。 对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体隔离线。对 于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英尺），反馈线最长为 20 米（65.62 英尺）。 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10 分钟）不 Revision Dec, 2014 iii 序言ASDA-A2 系列 要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。 请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。 主电路端子座配线 在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。 端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。 在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。 在上电之前，请确实检查配线是否正确。 NOTE 各版本内容若略有差异，请以台达网站 (http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公布信息为主。 iv Revision Dec, 2014 目录 第一章 产品检查与型号说明 1.1 产品检查 ........................................................................................................ 1-1 1.2 产品型号对照 ................................................................................................ 1-3 1.2.1 铭牌说明 ............................................................................................... 1-3 1.2.2 型号说明 ............................................................................................... 1-4 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 .......................................................... 1-6 1.3.1 ASDA-A2_220V 系列 伺服系统对应参照表.......................................... 1-6 1.3.2 ASDA-A2_400V 系列 伺服系统对应参照表.......................................... 1-7 1.4 伺服驱动器各部名称 ...................................................................................... 1-8 1.4.1 ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器 .......................................................... 1-8 1.4.2 ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器 .......................................................... 1-11 第二章 安装 2.1 注意事项 ........................................................................................................ 2-1 2.2 储存环境条件 ................................................................................................. 2-1 2.3 安装环境条件 ................................................................................................. 2-1 2.4 安装方向与空间 ............................................................................................. 2-2 2.5 断路器与保险丝建议规格表 ........................................................................... 2-5 2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 .............................................................. 2-6 2.7 回生电阻的选择方法 ...................................................................................... 2-8 第三章 3.1 配线 220V 系列外围装置与主电源环连接 ............................................................... 3-1 3.1.1 外围装置接线图 ..................................................................................... 3-1 3.1.2 驱动器的连接器与端子 .......................................................................... 3-3 3.1.3 电源接线法 ............................................................................................ 3-5 3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 ...................................................... 3-7 3.1.5 编码器引出线的连接头规格 ................................................................... 3-10 Revision Dec, 2014 目录ASDA-A2 系列 3.1.6 线材的选择 ............................................................................................ 3-14 3.2 400V 系列外围装置与主电源环连接 ............................................................... 3-16 3.2.1 外围装置接线图 ..................................................................................... 3-16 3.2.2 驱动器的连接器与端子 .......................................................................... 3-18 3.2.3 电源接线法 ............................................................................................ 3-20 3.2.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 ...................................................... 3-21 3.2.5 编码器引出线的连接头规格 ................................................................... 3-23 3.2.6 线材的选择 ............................................................................................ 3-25 3.3 伺服系统基本方块图 ...................................................................................... 3-27 3.3.1 220V 系列机种 ...................................................................................... 3-27 3.3.2 400V 系列机种 ...................................................................................... 3-30 3.4 CN1 I/O 信号接线 .......................................................................................... 3-32 3.4.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout .................................................................. 3-32 3.4.2 CN1 I/O 连接器信号说明 ....................................................................... 3-34 3.4.3 界面接线图（CN1） ............................................................................. 3-45 3.4.4 用户指定 DI 与 DO 信号 ........................................................................ 3-54 3.4.5 应用：使用 CN1 便利接头配线 ............................................................. 3-55 3.5 CN2 编码器信号接线 ..................................................................................... 3-58 3.6 CN3 通讯端口信号接线 .................................................................................. 3-61 3.6.1 CN3 通讯端口端子 Layout .................................................................... 3-61 3.6.2 CN3 通讯端口与个人计算机的连接方式 ................................................ 3-62 3.7 CN4 串行通讯端口（USB）........................................................................... 3-63 3.8 CN5 位置反馈信号接头（全闭环） ................................................................ 3-64 3.9 CN6 通信端口（CANopen）.......................................................................... 3-65 3.10 CN7 扩充 DI ................................................................................................... 3-67 3.11 CN8 电池盒端口............................................................................................. 3-68 3.12 220V 标准接线方式....................................................................................... 3-69 3.12.1 位置（PT）模式标准接线 ................................................................... 3-69 3.12.2 位置（PR）模式标准接线 ................................................................... 3-70 3.123 速度模式标准接线 ............................................................................... 3-71 3.12.4 扭矩模式标准接线 ............................................................................... 3-72 Revision Dec, 2014 目录ASDA-A2 系列 3.12.5 通讯模式标准接线 ............................................................................... 3-73 3.13 400V 标准接线方式....................................................................................... 3-74 3.13.1 位置（PT）模式标准接线 ................................................................... 3-74 3.13.2 位置（PR）模式标准接线 ................................................................... 3-75 3.13.3 速度模式标准接线 ............................................................................... 3-76 3.13.4 扭矩模式标准接线 ............................................................................... 3-77 3.13.5 通讯模式标准接线 ............................................................................... 3-78 第四章 面板显示及操作 4.1 面板各部名称 ................................................................................................. 4-1 4.2 参数设定流程 ................................................................................................. 4-2 4.3 状态显示 ........................................................................................................ 4-3 4.3.1 储存设定显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.2 小数点显示............................................................................................ 4-3 4.3.3 警示信息显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.4 正负号设定显示 .................................................................................... 4-3 4.3.5 监控显示 ............................................................................................... 4-4 4.4 一般功能操作 ................................................................................................. 4-7 4.4.1 异常状态记录显示操作 .......................................................................... 4-7 4.4.2 寸动模式操作 ........................................................................................ 4-8 4.4.3 强制数字输出操作 ................................................................................. 4-9 4.4.4 数字输入诊断操作 ................................................................................. 4-10 4.4.5 数字输出诊断操作 ................................................................................. 4-10 第五章 试转操作与调机步骤 5.1 无负载检测 .................................................................................................... 5-1 5.2 驱动器送电 .................................................................................................... 5-2 5.3 空载 JOG 测试 ............................................................................................... 5-6 5.4 空载的速度测试 ............................................................................................. 5-7 5.5 空载的定位测试 ............................................................................................. 5-9 5.6 调机步骤 ........................................................................................................ 5-11 5.6.1 调机步骤流程图 .................................................................................... 5-12 Revision Dec, 2014 目录ASDA-A2 系列 5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ........................................................... 5-13 5.6.3 自动模式调机流程图 ............................................................................. 5-14 5.6.4 半自动增益模式调机流程图................................................................... 5-15 5.6.5 负载惯量估测的限制 ............................................................................. 5-16 5.6.6 机械共振的处理 .................................................................................... 5-18 5.6.7 增益调整模式与参数的关系................................................................... 5-19 5.6.8 手动增益参数调整 ................................................................................. 5-20 第六章 控制功能 6.1 操作模式选择 ................................................................................................. 6-1 6.2 位置模式 ........................................................................................................ 6-3 6.2.1 PT 模式位置命令 ................................................................................... 6-3 6.2.2 PR 模式位置命令 .................................................................................. 6-7 6.2.3 位置模式控制架构 ................................................................................. 6-8 6.2.4 位置 S 型平滑器 .................................................................................... 6-9 6.2.5 电子齿轮比............................................................................................ 6-13 6.2.6 低通滤波器............................................................................................ 6-14 6.2.7 位置模式（PR）时序图 ........................................................................ 6-15 6.2.8 位置环增益调整 .................................................................................... 6-16 6.2.9 位置模式低频抑振 ................................................................................. 6-18 6.3 速度模式 ........................................................................................................ 6-23 6.3.1 速度命令的选择 .................................................................................... 6-23 6.3.2 速度模式控制架构 ................................................................................. 6-24 6.3.3 速度命令的平滑处理 ............................................................................. 6-25 6.3.4 模拟命令端比例器 ................................................................................. 6-29 6.3.5 速度模式时序图 .................................................................................... 6-30 6.3.6 速度环增益调整 .................................................................................... 6-31 6.3.7 共振抑制单元 ........................................................................................ 6-37 6.4 扭矩模式 ........................................................................................................ 6-45 6.4.1 扭矩命令的选择 .................................................................................... 6-45 6.4.2 扭矩模式控制架构 ................................................................................. 6-46 Revision Dec, 2014 目录ASDA-A2 系列 6.4.3 扭矩命令的平滑处理 ............................................................................. 6-47 6.4.4 模拟命令端比例器 ................................................................................. 6-47 6.4.5 扭矩模式时序图 .................................................................................... 6-49 6.5 混合模式 ........................................................................................................ 6-50 6.5.1 速度／位置混合模式 ............................................................................. 6-51 6.5.2 速度／扭矩混合模式 ............................................................................. 6-51 6.5.3 扭矩／位置混合模式 ............................................................................. 6-52 6.6 其他 ............................................................................................................... 6-53 6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-53 6.6.2 扭矩限制的使用 .................................................................................... 6-53 6.6.3 模拟监视 ............................................................................................... 6-54 6.6.4 电磁刹车的使用 .................................................................................... 6-58 第七章 运动控制功能说明 7.1 ASDA-A2 具备的运动控制功能 ...................................................................... 7-1 7.2 驱动器运作信息 ............................................................................................. 7-1 7.2.1 监视变量说明 ........................................................................................ 7-2 7.2.2 数据数组说明 ........................................................................................ 7-8 7.3 运动轴说明 .................................................................................................... 7-11 7.4 PR 模式说明 .................................................................................................. 7-12 7.5 ASDA-A2 的 PR 模式与旧 PR 模式的差异 ..................................................... 7-12 7.6 PR 模式位置单位 ........................................................................................... 7-13 7.7 PR 模式缓存器说明 ....................................................................................... 7-13 7.8 PR 模式原点回归说明 .................................................................................... 7-14 7.9 PR 模式提供的 DI／DO 与时序 ...................................................................... 7-15 7.10 PR 模式参数设定 ........................................................................................... 7-17 7.10.1 路径前后关系 ...................................................................................... 7-24 7.10.2 PR 模式路径编成 ................................................................................ 7-24 7.11 电子凸轮（E-CAM）功能说明 ....................................................................... 7-26 7.11.1 CAPTURE（数据抓取）功能说明 ....................................................... 7-33 7.11.2 COMPARE（数据比较）功能说明 ...................................................... 7-36 Revision Dec, 2014 目录ASDA-A2 系列 第八章 参数与功能 8.1 参数定义 ........................................................................................................ 8-1 8.2 参数一览表 .................................................................................................... 8-2 8.3 参数说明 ........................................................................................................ 8-14 P0-xx 监控参数 ............................................................................................... 8-14 P1-xx 基本参数 ............................................................................................... 8-39 P2-xx 扩充参数 ............................................................................................... 8-88 P3-xx 通讯参数 ............................................................................................... 8-130 P4-xx 诊断参数 ............................................................................................... 8-138 P5-xx Motion 设定参数 ................................................................................... 8-150 P6-xx PR 路径定义参数 .................................................................................. 8-209 P7-xx PR 路径定义参数 .................................................................................. 8-245 表 8.1 数字输入（DI）功能定义表................................................................... 8-255 表 8.2 数字输出（DO）功能定义表 ................................................................. 8-264 第九章 通讯功能 9.1 RS-485／RS-232 通讯硬件接口 .................................................................... 9-1 9.2 RS-485／RS-232 通讯参数设定 .................................................................... 9-3 9.3 MODBUS 通讯协议........................................................................................ 9-6 9.4 通讯参数的写入与读出 ................................................................................... 9-17 第十章 异警排除 10.1 驱动器异警一览表 .......................................................................................... 10-1 10.2 CANopen 通讯异警一览表 ............................................................................. 10-4 10.3 运动控制异警一览表 ...................................................................................... 10-6 10.4 异警原因与处置 ............................................................................................. 10-10 10.5 发生异常后解决异警的方法 ........................................................................... 10-31 第十一章 11.1 规格 伺服驱动器标准规格（ASDA-A2 系列） ........................................................ 11-1 11.1.1 ASDA-A2_220V 系列 ............................................................................ 11-1 11.1.2 ASDA-A2_400V 系列 ............................................................................ 11-4 11.2 伺服电机标准规格（ECMA 系列） ................................................................ 11-7 Revision Dec, 2014 目录ASDA-A2 系列 11.2.1 220V 系列 ............................................................................................ 11-7 11.2.2 400V 系列 ............................................................................................ 11-17 11.3 转矩特性（T-N 曲线） ................................................................................... 11-23 11.3.1 220V 系列 ............................................................................................ 11-23 11.3.2 400V 系列............................................................................................. 11-25 11.4 过负载的特性 ................................................................................................. 11-26 11.5 伺服驱动器外型尺寸 ...................................................................................... 11-28 11.5.1 220V 系列 ........................................................................................... 11-28 11.5.2 400V 系列............................................................................................ 11-35 11.6 伺服电机外型尺寸 .......................................................................................... 11-38 11.6.1 220V 系列 ............................................................................................ 11-38 11.6.2 400V 系列 ............................................................................................ 11-45 第十二章 绝对型伺服系统 12.1 绝对型电池盒及线材 ...................................................................................... 12-1 12.1.1 电池规格 ............................................................................................... 12-2 12.1.2 电池盒规格............................................................................................ 12-4 12.1.3 绝对型编码器连接线 ............................................................................. 12-5 12.1.4 电池盒连接线 ...................................................................................... 12-7 12.2 安装 ............................................................................................................... 12-8 12.2.1 安装电池盒于伺服系统 .......................................................................... 12-8 12.2.2 如何填装电池 ........................................................................................ 12-11 12.2.3 如何更换电池 ........................................................................................ 12-13 12.3 系统初始化与操作流程 .................................................................................. 12-15 12.3.1 系统初始化............................................................................................ 12-15 12.3.2 脉冲数值 ............................................................................................... 12-16 12.3.3 PUU 数值 .............................................................................................. 12-17 12.3.4 使用 DI/DO 进行绝对坐标初始化 .......................................................... 12-18 12.3.5 使用参数设定进行绝对坐标初始化 ........................................................ 12-18 12.3.6 利用 DI/DO 读取绝对位置 ..................................................................... 12-19 12.3.7 利用通讯读取绝对位置 .......................................................................... 12-23 Revision Dec, 2014 目录ASDA-A2 系列 12.4 绝对型功能的参数说明 .................................................................................. 12-24 12.5 数字输入（DI）功能定义表 (绝对型电机功能) ............................................... 12-29 12.6 数字输出（DO）功能定义表 (绝对型电机功能) ............................................. 12-30 12.7 驱动器绝对型功能异警一览表 ........................................................................ 12-31 12.7.1 异警原因与处置 .................................................................................... 12-32 12.8 相关监视变数 .................................................................................................. 12-34 附录 A 配件 附录 B 基本检测与保养 Revision Dec, 2014 第一章 产品检查与型号说明 1.1 产品检查 为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目： 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅下节所列 的型号说明。 电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常 的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！ 外观是否损伤：目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。 是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。 如果任何上述情形发生，请与代理商联络以获得妥善的解决。 完整可操作的伺服组件应包括： (1) 伺服驱动器及伺服电机。 (2) 一条 UVW 电机动力线，一端 U、V、W 三条线插至驱动器所附的母座，另一端为公 座与电机端的母座相接，还有一条绿色地线请锁在驱动器的接地处。 （选购品） (3) 一条编码器控制信号线与电机端编码器的母座相接，一端接头至驱动器 CN2，另一 端为公座。 （选购品） (4) 于 CN1 使用 50-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品） (5) 于 CN2 使用 20-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品） (6) 于 CN3 使用 6-PIN 接头（IEEE1394 模拟产品），一般通讯（RS485）用。 （选购品） (7) 于 CN4 使用 4-PIN 接头（USB Type B 产品）。 （选购品） (8) 于 CN6 使用 RJ45 接头，高速通讯（CANopen）用。（选购品） (9) 于 CN7 使用 7-PIN 接头，扩充 DI 用。(-U 机种)（选购品） Revision Dec, 2014 1-1 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 (10) 驱动器电源输入： 220V 机种： 控制回路电源 主回路电源 100W~3kW L1c、L2C、 快速接头 R、S、T 快速接头 4.5kW~15kW L1c、L2C、 端子台 R、S、T 端子台 400V 机种： 控制回路电源 主回路电源 750W~1.5kW DC24V、DC0V、 快速接头 R、S、T 快速接头 2kW~7.5kW DC24V、DC0V、 端子台 R、S、T 端子台 (11) 3-PIN 快速接头（U、V、W） (12) 3-PIN 快速接头（P 、D、C） (13) 一支塑料压棒（220V 100W~3kW 以及 400V 750W~1.5kW 机种） (14) 一片金属短路片（220V 100W~4.5kW 以及 400V 750W~1.5kW 机种） (15) 一本安装手册 1-2 Revision Dec, 2014 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 1.2 产品型号对照 1.2.1 铭牌说明 ASDA-A2 系列伺服驱动器 铭牌说明 产品型号 功率规格 输入电源规格 输出电源规格 条码及生产管制序号 韧体版本 MODEL : ASD-A2-0421-L POWER : 400W INPUT : 200~230V 3PH 50/60Hz 1.86A 200~230V 1PH 50/60Hz 3.22A LISTED 19XK IND. CONT. EQ. OUTPUT : 110V 0-250Hz 2.6A A20421LT14130102 01.34 DELTA ELECTRONICS, INC. MADE IN TAIWAN 生产管制序号说明 ECMA 系列伺服电机 铭牌说明 生产管制序号说明 Revision Dec, 2014 1-3 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 1.2.2 型号说明 ASDA-A2 系列伺服驱动器 A S D - A 2 - 0 7 4 3 - U 机种代码 输入电压及相数 21: 220V 1 phase 23: 220V 3 phase 43: 400V 3 phase 额定输入功率 01: 100W 02: 200W 04: 400W 07: 750W 10: 1kW 15: 1.5kW 20: 2kW 30: 3kW 45: 4.5kW 55: 5.5kW 75: 7.5kW 1B: 11kW 1F: 15kW 产品系列 A2 产品名称 AC SERVO Drive 机种代码 代号 全闭环 EtherCAT CANopen DMCNET E-CAM DI 扩展槽 M U F* L E ○ ○ ○ ○ ○ × × × × ○ ○ × × × × × × ○ × × ○ ○ × × ○ × ○ × × × NOTE A2-F 机种只能用于 DMCNET 总线控制，不支持其他操作模式。 1-4 Revision Dec, 2014 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 ECMA 系列伺服电机 E C M A - C 1 0 6 0 2 E S 标准轴径规格：S 特殊轴径规格：3=42mm, 7=14mm 轴径形式 无刹车 有刹车 无刹车 有刹车 和油封 无油封 无油封 有油封 有油封 - - C D E F - - P Q R S 圆轴 (带螺丝固定孔) 键槽 键槽 (带螺丝固定孔) 额定输出功率 0F:50W 09:900W 01:100W 10:1.0kW 02:200W 13:1.3kW 03:300W 15:1.5kW 04:400W 18:1.8kW 05:500W 20:2.0kW 06:600W 30:3.0kW 07:750W 35:3.5kW 08:850W 45:4.5kW 50:5.0kW 55:5.5kW 75:7.5kW 1B:11kW 1F:15kW 电机框架尺寸 04:40mm 09:86mm 18:180mm 06:60mm 10:100mm 22:220mm 08:80mm 13:130mm 系列名称 额定电压及转速 C = 220V/3,000 rpm; E = 220V/2,000 rpm; F = 220V/1,500 rpm; G = 220V/1,000 rpm; J = 400V/3,000 rpm; K = 400V/2,000 rpm; L = 400V/1,500 rpm; M = 400V/ 1,000rpm 驱动型态 A:交流伺服 编码器型式 1: 增量型，20-bit 产品名称 ECM:电子换相式电机 Revision Dec, 2014 2: 增量型，17-bit 3: 2500ppr A: 绝对型 (单圈分辨率: 17-bit; 多圈分辨 率: 16-bit ) 1-5 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 1.3.1 220V 系列 伺服系统对应参照表 电机 1-6 单/三相 2000 r/min ECMA-C 3000 r/min 电源 单/三相 ECMA-E 1500 r/min ECMA-F 中高惯量 中惯量 低惯量 Motor series 单/三相 伺服驱动器 额定电 瞬时最 输出 (W) 型号 50 ECMA-C1040F□S 0.69 2.05 100 ECMA-C△0401□S 0.90 2.70 200 ECMA-C△0602□S 1.55 4.65 400 ECMA-C△0604□S 2.60 7.80 400 ECMA-C△0804□7 2.60 7.80 750 ECMA-C△0807□S 5.10 15.30 750 ECMA-C△0907□S 3.66 11.00 1000 ECMA-C△0910□S 4.25 12.37 1000 ECMA-C△1010□S 7.30 21.90 2000 ECMA-C△1020□S 12.05 3000 ECMA-C△1330□4 500 连续输 瞬时最 大输出 型号 出电流 (Arms) ASD-A2-0121-□ 0.90 2.70 ASD-A2-0221-□ 1.55 4.65 ASD-A2-0421-□ 2.60 7.80 ASD-A2-0721-□ 5.10 15.30 ASD-A2-1021-□ 7.30 21.90 36.15 ASD-A2-2023-□ 13.40 40.20 17.2 47.5 ASD-A2-3023-□ 19.40 58.20 ECMA-E△1305□S 2.90 8.70 ASD-A2-0421-□ 2.60 7.80 1000 ECMA-E△1310□S 5.60 16.80 ASD-A2-1021-□ 7.30 21.90 1500 ECMA-E△1315□S 8.30 24.90 ASD-A2-1521-□ 8.30 24.90 2000 ECMA-E△1320□S 11.01 33.03 2000 ECMA-E△1820□S 11.22 33.66 ASD-A2-2023-□ 13.40 40.20 3000 ECMA-E△1830□S 16.10 48.30 3500 ECMA-E△1835□S 19.20 57.60 ASD-A2-3023-□ 19.40 58.20 500 ECMA-F△1305□S 3.90 12.10 ASD-A2-0721-□ 5.10 15.30 850 ECMA-F△1308□S 7.10 19.40 ASD-A2-1021-□ 7.30 21.90 1300 ECMA-F△1313□S 12.60 38.60 1800 ECMA-F△1318□S 13.00 36.00 ASD-A2-2023-□ 13.40 40.20 3000 ECMA-F△1830□S 19.40 58.20 ASD-A2-3023-□ 19.40 58.20 4500 ECMA-F△1845□S 32.50 81.30 ASD-A2-4523-□ 32.50 -- 5500 ECMA-F△1855□3 40.00 100.00 ASD-A2-5523-□ 40.00 -- 7500 ECMA-F△1875□3 47.50 118.80 ASD-A2-7523-□ 47.50 -- 11000 ECMA-F1221B□3 51.80 129.50 ASD-A2-1B23-□ 54.40 -- 15000 ECMA-F1221F□S 61.50 145.70 ASD-A2-1F23-□ 70.00 -- 流 大电流 (Arms) (A) 电流 (A) Revision Dec, 2014 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 电机 3000 r/min ECMA-C/G 高惯量 Motor series 电源 单/三相 伺服驱动器 额定电 瞬时最 输出 (W) 型号 400 ECMA-C△0604□H 2.60 750 ECMA-C△0807□H 300 连续输 瞬时最 大输出 型号 出电流 (Arms) 7.80 ASD-A2-0421-□ 2.60 7.80 5.10 15.30 ASD-A2-0721-□ 5.10 15.30 ECMA-G△1303□S 2.50 7.50 ASD-A2-0421-□ 2.60 7.80 600 ECMA-G△1306□S 4.80 14.40 ASD-A2-0721-□ 5.10 15.30 900 ECMA-G△1309□S 7.50 22.50 ASD-A2-1021-□ 7.30 21.90 NOTE 1) 流 大电流 (Arms) (A) 电流 (A) 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型 号信息。 2) 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit；△=2:增量型， 17-bit；△=3: 2500ppr；△=A: 绝对型。所列电机型号为提供信息查询 使用，实际可订购的产品机种请洽询当地代理商。 3) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封式样。 4) * 11kW, 15kW 机种即将发售。 上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。电机及驱动器的详细规格请参 照第 11 章。 Revision Dec, 2014 1-7 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 1.3.2 400V 系列 伺服系统对应参照表 电机 电源 ECMA-J 3000 r/min r/min ECMA-K 2000 三相 ECMA-L 1500 r/min 三相 三相 ECMA-G 3000 r/min 高惯量 中高惯量 中惯量 低惯量 Motor series 三相 输出 (W) 伺服驱动器 额定电 型号 瞬时最 连续输 流 大电流 (Arms) (A) 型号 出电流 (Arms) 瞬时最 大输出 电流 (A) 400 ECMA-J△0604 S 1.62 4.85 ASD-A2-0743-□ 3.07 9.21 750 ECMA-J△0807 S 3.07 9.5 ASD-A2-0743-□ 3.07 9.21 750 ECMA-J△0907 S 2.16 6.37 ASD-A2-0743-□ 3.07 9.21 1000 ECMA-J△0910 S 2.4 7.17 ASD-A2-1043-□ 3.52 9.86 1000 ECMA-J△1010 S 4.15 12.46 ASD-A2-1543-□ 5.02 10.04 2000 ECMA-J△1020 S 7.09 21.28 ASD-A2-2043-□ 6.66 18.65 3000 ECMA-J△1330 4 9.8 29.99 ASD-A2-3043-□ 11.9 33.32 750 ECMA-K△1305 S 1.7 5.2 ASD-A2-0743-□ 3.07 9.21 1000 ECMA-K△1310 S 3.52 10.56 ASD-A2-1043-□ 3.52 9.86 1500 ECMA-K△1315 S 5.02 15.06 ASD-A2-1543-□ 5.02 10.04 2000 ECMA-K△1320 S 6.66 19.98 ASD-A2-2043-□ 6.66 18.65 2000 ECMA-K△1820 S 6.6 19.88 ASD-A2-2043-□ 6.66 18.65 750 ECMA-L△1305 S 2.1 6.1 ASD-A2-0743-□ 3.07 9.21 850 ECMA-L△1308 S 3.4 8.85 ASD-A2-1043-□ 3.52 9.86 1300 ECMA-L△1313 S 5.02 15 ASD-A2-1543-□ 5.02 10.04 3000 ECMA-L△1830 S 11.53 34.6 ASD-A2-3043-□ 11.9 33.32 4500 ECMA-L△1845 S 20.8 52 ASD-A2-4543-□ 20 44 5500 ECMA-L△1855 3 22.37 56 ASD-A2-5543-□ 22.04 48.49 7500 ECMA-L△1875 3 27.3 68.3 ASD-A2-7543-□ 28.39 62.46 900 ECMA-M△1309 S 4.4 13.1 ASD-A2-1543-□ 5.02 10.04 NOTE 1) 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型号信息。 2) 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit； △=3: 2500ppr；△=A: 绝对型。所列电机型号为提供信息查询使用，实际可 订购的产品机种请洽询当地代理商。 3) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封式样。 上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果用户需要六倍于伺服电机 1-8 Revision Dec, 2014 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 额定电流的伺服驱动器专用机，可洽询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照附录。 1.4 伺服驱动器各部名称 1.4.1 ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器 请参考上视图 前滑盖 输入电压标示 产品型号 CN5：全闭环连接头 连接至光学尺 CN1：输出输入信号用连接头 连接至可程式控制器(PLC)或是 控制I/O CN6：CANopen连接头 通讯控制用连接端口 CN2：编码器连接头 连接至伺服电机上的编码器 接头 CN7：外部DI连接头 CN3：RS-485及RS-232连接头 可扩充六点DI 连接至上层控制器 CN4：USB连接头 连接至个人电脑 接地端子 请确实接地，以防止触电 请参考下视图 Revision Dec, 2014 1-9 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器（上视图） 上视图 1-10 Revision Dec, 2014 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器（下视图） 下视图 Revision Dec, 2014 1-11 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 1.4.2 ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器 1-12 Revision Dec, 2014 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器（上视图） 回生电阻 1) 使用外部回生电阻时， P⊕、C端接电阻， P⊕、D端开路 2) 使用内部回生电阻时， P⊕、C端开路， P⊕、D端短路 3) 使用外部回生制动单位时， P⊕、Θ端接制动单位， P⊕、C与P⊕、D端开路 控制回路电源 DC24V、DC0V供给 24VDC±10%电源 主回路电源 R、S、T连接驱动电机用 的回生电源 AC380~480V，50/60Hz电 源 散热座 固定伺服器及散热之用 Revision Dec, 2014 1-13 第一章 产品检查与型号说明ASDA-A2 系列 ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器（下视图） 伺服电机输出 连接至电机电源接头 (U,V,W)，不可与主回路 电源相接，连接错误时会 造成驱动器损坏 预留接头 接地保护端子 连接至电源地线及电机 地线 1-14 Revision Dec, 2014 第二章 安装 2.1 注意事项 下列请使用者特别注意： 1) 驱动器与电机连接线不能拉紧； 2) 固定驱动器时，必须在所有固定螺钉锁紧； 3) 电机轴中心必须与设备轴中心同心度良好； 4) 如果驱动器与电机动力连接线超过 20 米，请将 UVW 连接线加粗，且编码器信号连接线 必须加粗； 5) 固定电机的四根螺丝必须锁紧。 2.2 储存环境条件 本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该机暂不使用，为了使该产品能够符合本公司的 保修范围内及日后的维护，储存时务必注意下列事项： 必须置于无尘垢、干燥的位置。 储存位置的环境温度必须在-20℃到+65℃范围内。 储存位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。 避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。 最好适当包装存放在架子或平面上。 2.3 安装环境条件 本产品驱动器使用环境温度为 0℃ ~ 55℃。若环境温度超过 45℃以上时，请置于通风良好的 场所。长时间的运转建议在 45℃以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在 配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而 且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括： 无发大量热设备的场所； Revision Dec, 2014 2-1 第二章 安装ASDA-A2 系列 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所； 坚固无振动的场所； 无电磁噪声干扰的场所。 本产品电机使用环境温度为 0℃ ~ 40℃。使用的条件也包括： 无发大量热设备的场所； 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所。 2.4 安装方向与空间 注意事项： 安装方向必须依规定，否则会形成故障原因。 为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动器时，其上下左右与相邻的物品和挡板（墙） 必须保持足够的空间，否则会形成故障原因。 其吸、排气孔不可封住，也不可倾倒放置， 否则会造成故障。 不可将伺服驱动器并联使用，否则会造成驱动器 soft-start 电阻或是整流子烧毁，引发危 险。 正确方式 错误方式 2-2 Revision Dec, 2014 第二章 安装ASDA-A2 系列 安装示意图： 为了使散热风扇能够有比较低的风阻，以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服 驱动器的安装间隔距离建议值（如下图所示）。 NOTE Revision Dec, 2014 安装图文件之间隔距离与文字批注非等比例尺寸，请以文字批注为准。 2-3 第二章 安装ASDA-A2 系列 NOTE 2-4 安装图文件之间隔距离与文字批注非等比例尺寸，请以文字批注为准。 Revision Dec, 2014 第二章 安装ASDA-A2 系列 2.5 断路器与保险丝建议规格表 220V 机种 强烈建议：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。 驱动器型号 断路器 保险丝（Class T） 操作模式 一般 一般 ASD-A2-0121- ASD-A2-0221- ASD-A2-0421- ASD-A2-0721- ASD-A2-1021- ASD-A2-1521- ASD-A2-2023- ASD-A2-3023- ASD-A2-4523- ASD-A2-5523- ASD-A2-7523- ASD-A2-1B23- ASD-A2-1F23- 5A 5A 10A 10A 15A 20A 30A 30A 70A 75A 95A - 5A 5A 10A 20A 25A 40A 50A 70A 140A 150A 175A - NOTE 驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误 动作，请选择感度电流在 200mA 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。 400V 机种 强烈建议：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。 驱动器型号 断路器 保险丝（Class T） 操作模式 一般 一般 ASD-A2-0743- ASD-A2-1043- ASD-A2-1543- ASD-A2-2043- ASD-A2-3043- ASD-A2-4543- ASD-A2-5543- ASD-A2-7543- 10A 15A 20A 30A 30A 70A 75A 95A 20A 25A 40A 50A 70A 140A 150A 175A NOTE Revision Dec, 2014 驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误 动作，请选择感度电流在 200mA 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。 2-5 第二章 安装ASDA-A2 系列 2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 220V 机种 项目 功率 Servo Drive 型号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 100W 200W 400W 750W 1000W 1500W 2000W 3000W 4500W 5500W 7500W 11kW 15kW ASD-A2-0121- ASD-A2-0221- ASD-A2-0421- ASD-A2-0721- ASD-A2-1021- ASD-A2-1521- ASD-A2-2023- ASD-A2-3023- ASD-A2-4523- ASD-A2-5523- ASD-A2-7523- ASD-A2-1B23- ASD-A2-1F23- EMI Filter 型号 1PH RF007S21AA RF007S21AA RF007S21AA RF007S21AA RF007S21AA RF015B21AA - 3PH RF022B43AA RF022B43AA RF022B43AA RF037B43BA RF037B43BA RF037B43BA RF037B43BA RF037B43BA RF075M43BA RF075M43BA 30TDRT1W4 50TDS4W4C 50TDS4W4C FootPrint N N N N N N N N N Y Y - 400V 机种 项目 功率 Servo Drive 型号 EMI Filter 型号 FootPrint 1 2 3 4 5 6 7 8 750W 1000W 1500W 2000W 3000W 4500W 5500W 7500W ASD-A2-0743- ASD-A2-1043- ASD-A2-1543- ASD-A2-2043- ASD-A2-3043- ASD-A2-4543- ASD-A2-5543- ASD-A2-7543- RF007S43AA RF007S43AA RF022B43AA RF037B43BA RF037B43BA RF075M43BA RF075M43BA RF075M43BA N N N N N N Y Y 2-6 Revision Dec, 2014 第二章 安装ASDA-A2 系列 EMI 滤波器（EMI Filter）安装注意事项 所有的电子设备（包含伺服驱动器）在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪声，并经 由传导或辐射的方式干扰外围设备。如果可以搭配适当的 EMI 滤波器（EMI Filter）及正确的 安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达 EMI 滤波器（EMI Filter），以便发挥最大 的抑制伺服驱动器干扰效果。 在伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，都能按照使用手册的内容安装及配线的前 提下，我们可以保证完全符合以下规范： 1. EN61000-6-4（2001） 2. EN61800-3（2004） PDS of category C2 3. EN55011+A2（2007） Class A Group 1 安装注意事项 为了确保 EMI 滤波器（EMI Filter）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱动器 需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点： 1. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。 2. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器直接连接安装到 EMI 滤波器（EMI Filter）的出线端，以保证最短的连线距离。 3. 配线尽可能的缩短。 4. 金属平面要有良好的接地。 5. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平 面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。 选用电机线及安装注意事项 电机线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器（EMI Filter）能否发挥最大的抑制伺服驱 动器干扰效果。请注意以下几点： 1. 使用有隔离铜网的电缆线（如有双层隔离层者更佳） 。 2. 在电机线两端的隔离铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。 3. U 型金属配管支架与金属平面固定处需将保护漆移除，确保接触良好，请见图 1 所示。 4. 电机线的隔离铜网与金属平面的连接方式需正确，应将电机线两端的隔离铜网使用 U Revision Dec, 2014 2-7 第二章 安装ASDA-A2 系列 型金属配管支架与金属平面固定，正确连接方式请见图 2 中的连接方式。 支架与金属平面固定处需将保护漆移除，确保接触良好 U型金属配管支架 有良好接地的金属表面 图1 图2 2.7 回生电阻的选择方法 当电机的出力矩和转速的方向相反时，它代表能量从负载端回馈至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的电容使得其电压值往上升。当上升到某一值时，回馈的能量只能靠回生电阻来消耗。 驱动器内含回生电阻，使用者也可以外接回生电阻。 ASDA-A2 220V 系列提供的内含回生电阻的规格 内建回生电阻规格 *1 内建回生电阻处理 最小容许电阻值 驱动器（kW） 电阻值（P1-52） 容量（P1-53） 的回生容量 单位 : Ω 单位 : Watt 单位 : Watt 0.1 - - - 30 0.2 - - - 30 0.4 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 4.5 5.5 7.5 11 15 40 40 40 40 20 20 20 - 40 60 60 60 100 100 100 - 20 30 30 30 50 50 50 - 30 20 20 20 10 10 10 8 5 5 3 2-8 单位 : Ω Revision Dec, 2014 第二章 安装ASDA-A2 系列 ASDA-A2 400V 系列提供的内含回生电阻的规格 内建回生电阻规格 驱动器（kW） 电阻值（P1-52） 容量（P1-53） 单位 : Ω 单位 : Watt 80 80 80 - 100 100 100 - 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 4.5 5.5 7.5 最小容许电阻值 单位 : Ω 60 60 40 40 30 20 20 15 当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻来解决过多能量储存于 DC 电容器内的问题。使用回生电阻时需注意以下几点： 1. 请正确设定回生电阻的电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否则将影响该功能的执行。 2. 当使用者欲外接回生电阻时，请确定所使用的电阻值不可以小于驱动器内建回生电阻 值；一般的应用方式会以多颗电阻串联使用，如果客户买到的电阻值串联起来的阻值 是超过设定的，也可以透过并联的方式来降低电阻值。若使用者欲以并联方式增加回 生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。 回生电阻的串联及并联的计算方式，请参考下面的解说： 设定: P1-52=10 (Ω) P1-53=1000 (W) 外接回生电阻 (串联) P 1kW, 10Ω 设定: P1-52=20 (Ω) P1-53=2000 (W) 1kW, 10Ω C 设定: P1-52=5 (Ω) P1-53=2000 (W) 3. 在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电 Revision Dec, 2014 2-9 第二章 安装ASDA-A2 系列 阻的温度将上升至 120℃以上（在持续回生的情况下）。基于安全理由，请采用强制冷 却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回生 电阻器的负载特性，请向制造商洽询。 使用外部回生电阻时，电阻连接至 P、C 端，P、D 端开路。外部回生电阻尽量选择上表建议 的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略 IGBT 消耗能量，外部回 生电阻容量的选择，将分成由回生能量选择或简易选择两种方式来讨论。 (1) 回生能量选择 (a) 当外部负载扭矩不存在 若电机运作方式为往覆来回动作，刹车所产生的回馈能量先进入 DC bus 的电容，待电 容的电压超过某一数值，回生电阻将消耗多余的回馈能量。在此将提供二种回生电阻的 选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。 220V 机种 驱动器 (kW) 2-10 电机 空载 3000r/min 转子惯量 电容最大回生 到静止的回生能 J (× 能量 Ec (joule) 10-4kg.m2) 量 Eo (joule) 0.1 ECMA-C△040F 0.021 0.10 4.21 0.1 ECMA-C△0401□□ 0.037 0.18 4.21 0.2 ECMA-C△0602□□ 0.177 0.87 5.62 0.4 ECMA-C△0604□□ 0.277 1.37 8.42 低 0.4 ECMA-C△0804□□ 0.68 3.36 8.42 惯 0.75 ECMA-C△0807□□ 1.13 5.59 17.47 量 0.75 ECMA-C△0907□□ 1.93 9.54 17.47 1.0 ECMA-C△1010□□ 2.65 13.10 21.22 1.0 ECMC-C△0910 2.62 12.96 21.22 2.0 ECMA-C△1020□□ 4.45 22.0 25.58 3.0 ECMA-C△1330□□ 12.7 62.80 25.58 0.4 ECMA-E△1305□□ 8.17 40.40 8.42 中 1.0 ECMA-E△1310□□ 8.41 41.59 21.22 惯 1.5 ECMA-E△1315□□ 11.18 55.29 25.58 量 2.0 ECMA-E△1320□□ 14.59 72.15 25.58 2.0 ECMA-E△1820□□ 34.68 171.49 25.58 Revision Dec, 2014 第二章 安装ASDA-A2 系列 3.0 ECMA-E△1830□□ 54.95 271.73 31.20 3.0 ECMA-E△1835□□ 54.95 271.73 31.20 驱动器 (kW) 中 高 惯 量 高 惯 量 空载 3000r/min 转子惯量 电容最大回生 到静止的回生能 J (× 能量 Ec (joule) 10-4kg.m2) 量 Eo (joule) 电机 1.0 ECMA-F△1308□□ 13.6 67.25 21.22 2.0 ECMA-F△1313 20.0 98.90 25.58 2.0 ECMA-F△1318 24.9 123.13 31.20 3.0 ECMA-F△1830□□ 54.95 271.73 28 4.5 ECMA-F△1845□□ 77.75 384.48 25 5.5 ECMA-F△1855□□ 99.78 493.42 27 7.5 ECMA-F△1875□□ 142.7 705.66 93 11.0 ECMA- F△221B□□ 329.0 723.08 117 15.0 ECMA- F△221F□□ 553.0 1215.38 156 0.4 ECMA-G△1303□□ 8.17 17.96 8.42 0.75 ECMA-F△1305□□ 10.3 22.64 17.47 0.75 ECMA-G△1306□□ 8.41 18.48 17.47 1.0 ECMA-G△1309□□ 11.18 24.57 21.22 Eo= J * wr2/182（joule） , Wr : r/min 400V 机种 驱动器 (kW) 电机 空载 3000r/min 转子惯量 电容最大回生 到静止的回生 J (× 能量 Ec (joule) 10-4kg.m2) 能量 Eo (joule) 0.75 ECMA-J△0604 0.277 1.37 42.43 0.75 ECMA-J△0807□□ 1.13 5.59 42.43 0.75 ECMA-J△0907□□ 1.93 9.54 42.43 1.0 ECMA-J△0910□□ 2.62 12.96 42.43 1.5 ECMA-J△1010□□ 2.65 13.10 42.43 2.0 ECMA-J△1020□□ 4.45 22.01 42.43 中 0.75 ECMA-K△1305□□ 8.17 40.40 51.17 惯 1.0 ECMA-K△1310□□ 8.41 41.59 51.17 量 1.5 ECMA-K△1315□□ 11.18 55.29 57.41 低 惯 量 Revision Dec, 2014 2-11 第二章 安装ASDA-A2 系列 2.0 ECMA-K△1320□□ 14.59 72.15 34.94 2.0 ECMA-K△1820□□ 34.68 171.49 34.94 驱动器 (kW) 中 高 惯 量 空载 1500r/min 转子惯量 电容最大回生 到静止的回生 J (× 能量 Ec (joule) 10-4kg.m2) 能量 Eo (joule) 电机 0.75 ECMA-L△1305□□ 13.1 16.20 42.43 1.5 ECMA-L△1313□□ 23.6 29.18 42.43 3.0 ECMA-L△1830□□ 54.95 67.93 42.43 3.0 ECMA-J△1330□□ 12.7 15.70 42.43 4.5 ECMA-L△1845□□ 77.75 96.12 51.17 5.5 ECMA-L△1855□□ 99.78 123.35 57.41 7.5 ECMA-L△1875□□ 142.7 176.41 62.40 ECMA-L△1308□□ 17.1 84.56 42.43 ECMA-M△1309 11.18 55.29 57.41 高 1.0 惯 量 1.5 Eo= J * wr2/182（joule） , Wr : r/min 假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，则从 3000r/min 刹至 0 时，回生能量为（N+1）× Eo。 所 需回生电阻必须消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假设往返动作周期为 T sec，那么所需回生电 阻的功率=2×（(N+1) × Eo－Ec）/ T。计算程序如下： 步骤 项目 计算公式与设定方式 1 将回生电阻的容量设定至最大 更改 P1-53 至最大数值 2 设定动作周期 T 使用者输入 3 设定转速 wr 用户输入或由 P0-02 状态显示读取 4 设定负载/电机惯性比 N 用户输入或由 P0-02 状态显示读取 5 计算最大回生能量 Eo Eo= J * wr2/182 6 设定可吸收的回生能量 Ec 参考上表 7 计算所需回生电阻容量 2 ×（(N+1) × Eo－Ec）/ T 以 400W 为例，往返动作周期为 T = 0.4sec，最高转速 3000r/min，负载惯量为电机惯 量的 7 倍，则所需回生电阻的功率 = 2 x ((7 + 1) x 1.37 -8 ) / 0.4 = 14.8W。小于回生 电阻处理的容量，用户利用内建 60W 回生电阻即可。一般而言，外部负载惯量不大时， 2-12 Revision Dec, 2014 第二章 安装ASDA-A2 系列 内建回生电阻已可满足。下图描述实际运作情形。当回生电阻选取过小时，它累积能量 会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05 会发生。 (b) 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功 平常电机用来作正功，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但是有一些特殊场合，电机 扭矩输出与转动方向却相反。此时伺服电机即作负功，外部能量透过电机回馈进驱动器。 下图所示一例，当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时间为正，大量能量往回生电 阻快速传递。 外部负载扭矩所做负功：TL × Wr TL：外部负载扭矩 为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。 例如：当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩，转速达 3000 r/min 时，那么以 400W(额定 扭矩:1.27Nt-m)为例，使用者必须外接 2 × (0.7× 1.27) ×(3000 × 2 × π／60) = 560W，40 的回生电阻。 (2) 简易选择 使用者依据实际运转要求的容许频度，依据空载容许频度，来选择适当的回生电阻。其 中空载容许频度，是以运转速度从 0r/min 到额定转速，再由额定转速到 0r/min 时，伺 服电机在加速与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载容许频度如下表所列， 下表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min） 。 Revision Dec, 2014 2-13 第二章 安装ASDA-A2 系列 伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min） 电机容量 600 W 750 W 900 1.0k 1.5k 2.0k 2.0k 3.0k 4.5k 5.5k 7.5k W W W W W W W W W 11k W 15k W 06 07 09 10 15 ECMA□□C - 312 - 137 - ECMA□□E - - - 42 32 ECMA□□F ECMA□□G ECMA□□J ECMA□□K ECMA□□L - - - - - 42 - 31 - - - - 537 - - - - - - 162 - - - - 对应之电机 20 20 30 45 55 75 1B 1F - - - - - - 11 - - - - - 11 8 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 122 - - - - - - - - - - - - - - - - - 83 (F10 0) 24 10 (F13 (F18 0) 0) - 当伺服电机带有负载时，容许频度因为负载惯量或运转速度的不同，而有所不同。其计 算公式如下，其中 m 为负载／电机惯性比： 容许频度= 空载容许频度 ୫ାଵ ൈቆ 额定转速 ቇ 操作转速 ଶ （次/分） 以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。 下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 。 伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 电机容量 ECMA□□C 400W 400W 750W (F60) (F80) 100w 200W 01 02 04 04 07 10 20 BR400W040 (400W 40Ω) - - 8608 3506 2110 925 562 BR1K0W020 (1kW 20Ω) - - - 8765 5274 2312 1406 建议回生电阻 1.0kW 2.0kW 伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 电机容量 ECMA□□E 2.0kW 1.5kW (F130) 2.0kW (F180) 3.0kW 20 20 30 213 163 68 - 708 533 408 171 - - - - - 331 0.5kW 1kW 05 1.0 15 BR400W040 (400W 40Ω) 291 283 BR1K0W020 (1kW 20Ω) 729 - 建议回生电阻 BR1K5W005*2 (3kW 10Ω) 2-14 Revision Dec, 2014 第二章 安装ASDA-A2 系列 电机容量 ECMA□□F 5.5kW 7.5kW 3.0kW 4.5kW 建议回生电阻 30 45 55 BR1K5W005*2 (3kW 10Ω) 331 234 182 电机容量 11kw 15kw 75 1B 1F 127 124 74 ECMA□□G 0.6kW 0.3kW 0.9kW 03 06 09 BR400W040 (400W 40Ω) 292 283 213 BR1K0W020 (1kW 20Ω) 729 708 533 建议回生电阻 电机容量 1kW 建议回生电阻 2kW 10 15 20 - 488 665 BR400W040 (400W 40Ω) 电机容量 ECMA□□K 1.5kW 3.0kW ECMA□□L 4.5kW 5.5kW 7.5kW 30 45 55 75 BR400W040 (400W 40Ω) 177 - - - BR1K0W020 (1kW 20Ω) - 312 243 170 建议回生电阻 若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。 建议回生电阻尺寸图 台达料号：BR400W040（400W 40Ω） L1 265 Revision Dec, 2014 L2 250 H 30 D 5.3 W 60 MAX. WEIGHT(g) 930 2-15 第二章 安装ASDA-A2 系列 台达料号：BR1K0W020（1kW 20Ω） L1 400 L2 385 H 50 D 5.3 W 100 MAX. WEIGHT(g) 2800 台达料号：BR1K5W005（3kW 10Ω） 2-16 Revision Dec, 2014 第三章 配线 本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。 3.1 220V 系列 外围装置与主电源回路连接 3.1.1 外围装置接线图 Revision Dec, 2014 3-1 第三章 配线ASDA-A2 系列 NOTE 安装注意事项： 1） 检查 R、S、T 与 L1c、L2c 的电源和接线是否正确。 请详阅本手册第 11 章伺服驱动器规格，连接正确输入电压，以免造成 驱动器损坏及引发危险。 2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能 不转或乱转。 3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部回生电阻应接于 P 、 C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开 路。 4） 异警或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器(MC) 断电，以切断伺服驱动器电源。 3-2 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.1.2 驱动器的连接器与端子 端子记号 名称 说明 L1c、L2c 控制回路电源输入端 连接单相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规格） R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规格） 电机连接线 连接至电机 端子记号 线色 U 红 V 白 W 黑 FG 绿 U、V、W FG 说明 电机三相主电源电力线 连接至驱动器的接地处 回生电阻端子或是刹车 使用内部电阻 P 、D 端短路，P 、C 端开路 单元 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、D 使用外部电阻 端开路 P 、D、C、 使用外部刹车单元 将刹车单元的 P 、P 分别连接于 伺服的 P 、P 两端，且 P 、D 与 P 、C 开路。 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线 CN1 I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.4 节 CN2 编码器连接器（选购品） 连接电机的编码器，参见 3.5 节 两处 CN3 CN4 CN5 CN6 通讯端口连接器（选购 连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.6 节 品） USB 端口（Type B） （选 连接个人计算机（PC 或 NOTEBOOK） ，参见 3.7 节 购品） 位置反馈信号接头（选 连接外部光学尺或编码器，成一全闭回路。参见 3.8 节 购品） CANopen 通信端口（选 RJ45 接头，参见 3.9 节 购品） CN7 扩充 DI 接头（选购品） 扩充 DI 接头连接器，参见 3.10 节 CN8 预备接头 Revision Dec, 2014 保留 3-3 第三章 配线ASDA-A2 系列 注意事项： 下列为接线时必须特别注意的事项： 1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、 W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。 2) R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。 3) 如果编码器 CN2 或是位置反馈信号接头 CN5 联机需要加长时，请使用双绞并附隔离接 地的信号线。请不要超过 20 米（65.62 英尺），如果要超过 20 米，请使用线径大一倍 的信号线，以确保信号不会衰减太多。关于 20 米线长的编码器配线规格，请使用芯线 尺寸 AWG26，并符合 UL 2464 规范的金属编织双绞隔离线（Metal braided shield twisted-pair cable）。 4) 当使用 CANopen 时，请使用具备双绞线 SHIELDING 的标准接线，以确保通讯质量。 5) 线材选择请参考 3.1.6 节。 6) 请勿在驱动器外部加装外挂电容，否则会造成驱动器 soft-start 电阻烧毁，引发危险。 3-4 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.1.3 电源接线法 220V 伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅容许用于 1.5kW 与 1.5kW 以下 机种。图中，Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为 b 接点。MC 为电磁接触器 线圈及自保持电源，与主回路电源接点。 单相电源接线法（1.5kW 与 1.5kW 以下适用） SR MCCB Noise Filter Power On MC Power Off MC ALRM_RY SUP U V Motor W MC R Servo Drive S T CN1 DC24V DO5+(28) ALRM_RY L1C L2C Revision Dec, 2014 DO5-(27) 3-5 第三章 配线ASDA-A2 系列 三相电源接线法（全系列皆适用） TSR MCCB Noise Filter Power On MC Power Off MC ALRM_RY SUP U V Motor W MC R Servo Drive S T CN1 DC24V DO5+(28) ALRM_RY L1C L2C 3-6 DO5-(27) Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义 ECMA-C1040FS (50W) ECMA-C△0401S (100W) ECMA-C△0602S (200W) ECMA-C△0604S (400W) ECMA-C△0604H (400W) A ECMA-C△08047 (400W) ECMA-C△0807S (750W) ECMA-C△0807H (750W) HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*2PA) ECMA-C△0907S (750W) ECMA-C△0910S (1000W) ECMA-C1040FS (50W) ECMA-C△0401S (100W) ECMA-C△0602S (200W) ECMA-C△0604S (400W) ECMA-C△0604H (400W) ECMA-C△08047 (400W) ECMA-C△0807S (750W) B HOUSING：JOWLE (C4201H00-2*3PA) ECMA-C△0807H (750W) ECMA-C△0907S (750W) ECMA-C△0910S (1000W) *：with brake ECMA-G△1303S (300W) ECMA-E△1305S (500W) ECMA-F△1305S (500W) ECMA-G△1306S (600W) ECMA-F△1308S (850W) C ECMA-G△1309S (900W) ECMA-C△1010S (1000W) ECMA-E△1310S (1000W) ECMA-F△1313S (1300W) Revision Dec, 2014 3-7 第三章 配线ASDA-A2 系列 电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义 ECMA-E△1315S (1500W) ECMA-F△1318S (1800W) ECMA-C△1020S (2000W) ECMA-E△1320S (2000W) ECMA-C△13304 (3000W) ECMA-E△1820S (2000W) ECMA-E△1830S (3000W) ECMA-F△1830S (3000W) ECMA-E△1835S (3500W) D ECMA-F△1845S (4500W) ECMA-F△18553 (5500W) ECMA-F△18753 (7500W) ECMA-F1221B3 (11kW) ECMA-F1221FS (15kW) 3-8 E Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 电机型号 电磁刹车连接头 端子定义 ECMA-F218553(5500W) F ECMA-F218753(7500W) 接线名称 U （红） V （白） W （黑） CASE GROUND BRAKE1 （绿） （黄） BRAKE2 （蓝） 端子定义 A 1 2 3 4 - - 端子定义 B 1 2 4 5 3 6 端子定义 C F I B E G H 端子定义 D D E F G A B 端子定义 E A B C D - - 接线名称 BRAKE1 BRAKE2 端子定义 F A B 线材选择请使用电线以 600V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米以下，超过 30 米的场 合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.1.6 节的说明。 NOTE 1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。 2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共享。 3） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500ppr；△=A: 绝对型。 4 ) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封式样。 Revision Dec, 2014 3-9 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.1.5 编码器引出线的连接头规格 编码器连接示意图一： NOTE 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用 的连接线规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。 1) 请参阅本节『编码器连接头规格及定义』 。 2) 请参阅 3.5 节『CN2 编码器信号接线』。 电机型号 Encoder 连接头 ECMA-C1040FS (50W) ECMA-C△0401S (100W) ECMA-C△0602S (200W) ECMA-C△0604S (400W) ECMA-C△0604H (400W) ECMA-C△08047 (400W) ECMA-C△0807S (750W) ECMA-C△0807H (750W) ECMA-C△0907S (750W) ECMA-C△0910S (1000W) 3-10 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 编码器连接头规格及定义 编码器引出线 的连接头 编码器引出线 Housing : AMP(1-172161-9) 电机编码器 驱动器CN2 此端视图 此端视图 1 蓝 T+ 2 3 保留 保留 (伺服电机型号中的编码器型式为17bit , 20bit ) ： 3 2 保留 - 6 5 4 蓝/黑 T- 5 6 保留 保留 7 红/红白 DC+5V 8 黑/黑白 GND 9 保留 - Shield 9 8 蓝 GND Shield 驱动器连接线的芯线颜色仅 供参考，请以实物为准。 4 白/红 T7 棕 DC+5V (伺服电机型号中的编码器型式为2500ppr , 33bit ) ： 3 2 保留 保留 6 5 保留 保留 9 8 蓝 GND Shield 1 驱动器CN2 1 白 T+ 1 白 T+ 4 白/红 T7 棕 DC+5V 1 2 2 3 4 ‧ ‧ ‧ 3 4 ‧ ‧ ‧ 电机编码器 若不使用连接头(housing)，直接将芯线相连接 ， 则连接的方式为两条芯线编码相对应，即1对1、 2对2 …，以此类推。请先将芯线依照连接头上的 标示依序标上数字，再进行与编码器引出线连 接。 Revision Dec, 2014 3-11 第三章 配线ASDA-A2 系列 编码器连接示意图二： NOTE 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用 的连接线规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。 1) 请参阅 3.5 节『CN2 编码器信号接线』。 电机型号 Encoder 连接头 ECMA-G△1303S (300W) ECMA-E△1305S (500W) ECMA-F△1305S (500W) 端子记号 线色 ECMA-F△1308S (850W) Pin No. A T+ 蓝 ECMA-G△1309S (900W) B T- 蓝黑 ECMA-C△1010S (1000W) S DC+5V 红/红白 ECMA-E△1310S (1000W) R ECMA-F△1313S (1300W) L G D 黑/黑白 BRAID – SHIELD ECMA-G△1306S (600W) ECMA-E△1315S (1500W) ECMA-F△1318S (1800W) ECMA-C△1020S (2000W) 3-12 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 ECMA-E△1320S (2000W) ECMA-E△1820S (2000W) ECMA-C△13304 (3000W) ECMA-E△1830S (3000W) 电机型号 ECMA-F△1830S (3000W) ECMA-E△1835S (3500W) Encoder 连接头 Pin No. A 端子记号 线色 T+ 蓝 T- 蓝黑 红/红白 ECMA-F△1845S (4500W) ECMA-F△18553 (5500W) S DC+5V ECMA-F△18753 (7500W) ECMA-F1221B3 (11kW) ECMA-F1221FS (15kW) R GND 黑/黑白 BRAID – SHIELD L 线材选择请使用附隔离网线的多芯线，而隔离网线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择 请参考 3.1.6 节的说明。 NOTE 1) 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500ppr；△=A: 绝对型。 2) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封式样。 Revision Dec, 2014 3-13 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.1.6 线材的选择 本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示： 驱动器与对应电机型号 ASD-A2-0121- L1c, L2c 电源配线－线径 mm² (AWG) R, S, T U, V, W P ,C ECMA-C1040FS ECMA-C△0401S ASD-A2-0221- ECMA-C△0602S ECMA-C△0604S ECMA-C△0604H ASD-A2-0421- ECMA-C△08047 ECMA-E△1305S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ECMA-G△1303S ECMA-F△1305S ECMA-C△0807S ASD-A2-0721- ECMA-C△0807H ECMA-C△0907S ECMA-G△1306S ECMA-C△0910S ECMA-C△1010S ASD-A2-1021- ECMA-E△1310S ECMA-F△1308S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-G△1309S ASD-A2-1521- ECMA-E△1315S ECMA-C△1020S ECMA-E△1320S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14） ASD-A2-2023- ECMA-E△1820S ECMA-F△1313S ECMA-F△1318S ECMA-C△13304 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14） ASD-A2-3023- ECMA-E△1830S ECMA-E△1835S ECMA-F△1830S ASD-A2-4523- ECMA-F△1845S 1.3（AWG16）3.3（AWG12）8.4（AWG8） 3.3（AWG12） ASD-A2-5523- ECMA-F△18553 1.3（AWG16）3.3（AWG12）13.3（AWG6）3.3（AWG12） ASD-A2-7523- ECMA-F△18753 1.3（AWG16）5.3（AWG10）13.3（AWG6）3.3（AWG12） ASD-A2-1B23- ECMA-F1221B3 1.3（AWG16） 8.4(AWG8) 13.3（AWG6）8.4（AWG8） 3-14 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 ASD-A2-1F23- ECMA-F1221FS 1.3（AWG16） 13.3(AWG6) 驱动器型号 21.2(AWG4) 13.3（AWG6） 编码器配线 — 线径mm² (AWG) 芯线尺寸 芯线条数 线种规范 标准线长 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英尺） ASD-A2-0121- ASD-A2-0221- ASD-A2-0421- ASD-A2-0721- ASD-A2-1021- ASD-A2-1521- ASD-A2-2023- ASD-A2-3023- ASD-A2-4523- ASD-A2-5523- ASD-A2-7523- ASD-A2-1B23- ASD-A2-1F23- NOTE 1） 编码器的配线请使用双绞隔离线（Shielded twisted-pair cable），以 减低噪声的干扰。 2） 隔离网必须确实与 SHIELD 端 相连接。 3） 配线时，请按照线材选择进行配线，避免危安事件发生。 4） 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型 号信息。 5） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500ppr；△=A: 绝对型。 6）伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封式样。 Revision Dec, 2014 3-15 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.2 400V 系列 外围装置与主电源回路连接 3.2.1 外围装置接线图 电源 750W~15kW 三相 380~480V±10% 无熔丝断路器(NFB) 防止电源开关时或是因短路造成电流 瞬间过大，致使驱动器损坏而设置。 电源 DC24V±10% 电磁接触器(MC) 异警发生时，可搭配伺服驱动器输出警 报(ALARM)信号，控制电磁接触器(MC) 将提供至伺服驱动器电源断开。 上位控制器 可与台达PLC控制器连接或其 他NC控制器….等等 回生电阻(选购品) P C P,D,C 避免伺服电机刹车所产生回生能量造 成异常，使用外部回生电阻接在伺服 驱动器PC两端、PD两端开路。若使 用内部回生电阻，请将PD两端短路、 PC两端开路。 R,S,T 端子台模组(ASD-BM-50A) (选购品) DC24V ,DC0V 将CN1 50pin的信号通过此端 子台进行信号转接至控制器 CN1 I/O 信号连接器 CN5 位置反馈信号接头(选购品) CN3 通讯端口连接器 (选购品) 全闭环回路或光电回授接头 CN5：支持机种─L,M,U (请参阅1.2.2型号说明) 利用MODBUS通讯控制， 支持RS-485/RS232 CN6 CANopen通讯连接端口(选购品) CN6：支持机种─M(请参阅1.2.2型号说明) CN2 编码器连接器 CN7 扩充DI接头(选购品) CN7：支持机种─U(请参阅1.2.2型号说明) 伺服电机输出 U,V,W CN4 USB连接端口(选购品) 1. 连接PC操作软件，使用标准USB连接线 2. 使用ASDA-SOFT进行调机，参数设定及 控制 伺服电机 3-16 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 NOTE 安装注意事项： 1） 检查 R、S、T 与 DC24V、DC0V 的电源和接线是否正确。 请详阅本手册第 11 章伺服驱动器规格，投以正确输入电压，以免造成 驱动器损坏及引发危险。 2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能 不转或乱转。 3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部回生电阻应接于 P 、 C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开 路。 4） 异警或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器（MC） 断电，以切断伺服驱动器电源。 Revision Dec, 2014 3-17 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.2.2 驱动器的连接器与端子 端子记号 名称 DC24V 、 控制回路电源输入端 DC0V 说明 连接单相直流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规格） R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规格） U、V、W FG 电机连接线 连接至电机 端子记号 线色 U 红 V 白 W 黑 FG 绿 P 、D、C、 回生电阻端子或是刹车 使用内部电阻 单元 使用外部电阻 说明 电机三相主电源电力线 连接至驱动器的接地处 P 、D 端短路，P 、C 端开路 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、D 端开路 使用外部刹车单元 电阻接于 P 、 两端，且 P 、D 与 P 、C 开路(N 端内建于 L1c、 L2c、 、R、S、T)，P ：连接 V_BUS 电压的正端， ：连接 V_BUS 电压 的负端。 两处 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线 CN1 I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.4 节 CN2 编码器连接器（选购品） 连接电机的编码器，参见 3.5 节 CN3 CN4 CN5 CN6 3-18 通讯端口连接器（选购 连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.6 节 品） USB 端口（Type B） （选 连接个人计算机（PC 或 NOTEBOOK） ，参见 3.7 节 购品） 位置反馈信号接头（选 连接外部光学尺或编码器，成一全闭回路。参见 3.8 节 购品） CANopen 通信端口（选 RJ45 接头，参见 3.9 节 购品） CN7 扩充 DI 接头（选购品） 扩充 DI 接头连接器，参见 3.10 节 CN8 预备接头 保留 CN9 通讯扩展槽（选购品） 扩充它种功能卡用（近期上市中） Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 注意事项： 下列为接线时必须特别注意的事项： 1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、 V、W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。 2) R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。 3) 如果编码器 CN2 或是位置反馈信号接头 CN5 联机需要加长时，请使用双绞并附隔离接 地的信号线。请不要超过 20 米（65.62 英尺），如果要超过 20 米，请使用线径大一倍 的信号线，以确保信号不会衰减太多。关于 20 米线长的编码器配线规格，请使用芯线 尺寸 AWG26，并符合 UL 2464 规范的金属编织双绞隔离线（Metal braided shield twisted-pair cable）。 4) 当使用 CANopen 时，请使用具备双绞线 SHIELDING 的标准接线，以确保通讯质量。 5) 线材选择请参考 3.2.6 节。 6) 请勿在驱动器外部加装外挂电容，否则会造成驱动器 soft-start 电阻烧毁，引发危险。 Revision Dec, 2014 3-19 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.2.3 电源接线法 400V 伺服驱动器电源接线为三相供电。Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为 b 接点。MC 为电磁接触器线圈及自保持电源，与主回路电源接点。 三相电源接线法 (400V 全系列皆适用) 3-20 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.2.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义 ECMA-J△0604S (400W) ECMA-J△0807S (750W) A ECMA-J△0907 S (750W) ECMA-J△0910 S (1000W) HOUSING: MOLEX (39-01-2041) ECMA-J△0604S (400W) ECMA-J△0807S (750W) ECMA-J△0907 S (750W) ECMA-J△0910 S (1000W) B *：with brake HOUSING：MOLEX (39-01-2061) ECMA-K△1305S (500W) ECMA-L△1305S (500W) ECMA-L△1308S (850W) ECMA-M△1309S (900W) ECMA-J△1010S (1000W) ECMA-K△1310S (1000W) C ECMA-L△1313S (1300W) ECMA-K△1315S (1500W) ECMA-J△1020S (2000W) ECMA-K△1320S (2000W) ECMA-J△13304 (3000W) ECMA-L△1830S (3000W) ECMA-L△1845S (4500W) ECMA-L△18553 (5500W) D ECMA-L△18753 (7500W) ECMA-K△1820S (2000W) Revision Dec, 2014 3-21 第三章 配线ASDA-A2 系列 接线名称 U （红） V （白） W （黑） CASE GROUND BRAKE1 （绿） （黄） BRAKE2 （蓝） 端子定义 A 1 2 3 4 - - 端子定义 B 1 2 4 5 3 6 端子定义 C F I B E G H 端子定义 D D E F G A B 线材选择请使用电线以 600V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米以下，超过 30 米的场 合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.2.6 节的说明。 NOTE 1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。 2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共享。 3） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500ppr；△=A: 绝对型。 4）伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封式样。 3-22 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.2.5 编码器引出线的连接头规格 编码器连接示意图一： NOTE 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用 的连接线规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。 1) 请参阅 3.1.5 节『编码器连接头规格及定义』。 2) 请参阅 3.5 节『CN2 编码器信号接线』。 电机型号 Encoder 连接头 ECMA-J△0604S (400W) ECMA-J△0807S (750W) ECMA-J△0907 S (750W) ECMA-J△0910 S (1000W) Revision Dec, 2014 3-23 第三章 配线ASDA-A2 系列 编码器连接示意图二： NOTE 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用 的连接线规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。 1) 请参阅 3.5 节『CN2 编码器信号接线』 。 电机型号 Encoder 连接头 ECMA-K△1305S (500W) ECMA-L△1305S (500W) ECMA-L△1308S (850W) ECMA-M△1309S (900W) ECMA-J△1010S (1000W) ECMA-K△1310S (1000W) ECMA-L△1313S (1300W) ECMA-K△1315S (1500W) ECMA-J△1020S (2000W) Pin No. A 端子记号 线色 T+ 蓝 B T- 蓝黑 S DC+5V 红/红白 R GND 黑/黑白 BRAID – SHIELD L ECMA-K△1320S (2000W) ECMA-J△13304 (3000W) 线材选择请使用附隔离网线的多芯线，而隔离网线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择 3-24 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 请参考 3.1.6 节的说明。 NOTE 1） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500ppr；△=A: 绝对型。 2） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封式样。 3.2.6 线材的选择 本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示： 电源配线－线径 mm² (AWG) DC24V, DC0V R, S, T U, V, W 驱动器与对应电机型号 P ,C ECMA-J△0604S ECMA-J△0807S ASD-A2-0743- ECMA-J△0907 S 1.3（AWG16）0.82（AWG18）0.82（AWG18）2.1（AWG14） ECMA-K△1305S ECMA-L△1305S ECMA-J△0910 S ASD-A2-1043- ECMA-K△1310S ECMA-L△1308S ECMA-J△1010S ASD-A2-1543- ECMA-K△1315S ECMA-M△1309S 1.3（AWG16）0.82（AWG18）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-L△1313S ECMA-J△1020S ASD-A2-2043- ECMA-K△1320S ECMA-K△1820S ASD-A2-3043- ECMA-L△1830S ECMA-J△13304 ASD-A2-4543- ECMA-L△1845S ASD-A2-5543- ECMA-L△18553 1.3（AWG16）1.3（AWG16）1.3（AWG16）2.1（AWG14） 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）3.3（AWG12） ASD-A2-7543- ECMA-L△18753 1.3（AWG16）3.3（AWG12）5.3（AWG10）3.3（AWG12） Revision Dec, 2014 3-25 第三章 配线ASDA-A2 系列 驱动器型号 ASD-A2-0743- ASD-A2-1043- ASD-A2-1543- ASD-A2-2043- ASD-A2-3043- ASD-A2-4543- ASD-A2-5543- ASD-A2-7543- NOTE 编码器配线 — 线径mm² (AWG) 芯线尺寸 芯线条数 线种规范 标准线长 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 米（9.84 英尺） 1) 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型 号信息。 2) 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500ppr；△=A: 绝对型。 3) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封式样。 4) 编码器配线请使用双绞隔离线（shielded twisted-pair cable），以减低 噪声的干扰。 5) 隔离网线必须确实与驱动器的 SHIELD 端 相连接。 6) 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生。 3-26 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.3 伺服系统基本方块图 3.3.1 220V 系列机种 ■ 200W（含）以下机种（无内建回生电阻） Revision Dec, 2014 3-27 第三章 配线ASDA-A2 系列 ■ 400W ~ 4.5kW 机种（内建回生电阻） 3-28 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 ■ 5.5kW~15kW 机种（内建风扇，无回生电阻） Revision Dec, 2014 3-29 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.3.2 400V 系列机种 ■ 750W~1.5kW 机种 (内建回生电阻与风扇) 外接回生电阻 电源 _10% _ 10%, DC24V + 三相 380~480V + D C P 750W以上机种 伺服驱动器 PRB 60W +12V R 欠 相 侦 测 S T DC24V Power Supply 整 流 回 路 回 生 处 理 电 路 U 伺服电机 V M W 编码器 DC24V 控 制 电 源 DC0V ±15V +5V +3.3V GATE DRIVE +24V 保护回路 外部速度 A/D 位置控制 速度控制 电流控制 PWM 外部扭矩 位置脉冲 A,B,Z输出 电流信号 处理 CN1 数位输入 A/D 编码器信 号处理 数位输出 CN2 模拟输出监控 光 学 尺 操作显示 A/D 串列通讯 RS-232/RS-485 3-30 Data Bus CN3 USB CN4 保留 CN8 CPLD DSP USB/UART MODE SHIFT CHARGE SET CN5 全闭环 CN7 扩充DI CN6 CANopen CN9 保留 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 ■ 2kW~7.5kW 机种 (内建风扇、无回生电阻) 外接回生电阻 电源 _10% _ 10%, DC24V + 三相 380~480V + D C P +12V R 欠 相 侦 测 S T DC24V Power Supply 750W以上机种 伺服驱动器 整 流 回 路 回 生 处 理 电 路 U 伺服电机 V M W 编码器 DC24V 控 制 电 源 DC0V ±15V +5V +3.3V GATE DRIVE +24V 保护回路 外部速度 A/D 位置控制 速度控制 电流控制 PWM 外部扭矩 位置脉冲 A,B,Z输出 电流信号 控制 CN1 数位输入 A/D 编码器信 号处理 数位输出 CN2 模拟输出监控 光 学 尺 操作显示 A/D 串列通讯 RS-232/RS-485 CN4 保留 CN8 Revision Dec, 2014 Data Bus CN3 USB CPLD DSP USB/UART MODE SHIFT CHARGE SET CN5 全闭环 CN7 扩充DI CN6 CANopen CN9 保留 3-31 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.4 CN1 I/O 信号接线 3.4.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout 为了更方便与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的 5 组输出及 8 组输入。控制器提 供的八个输入设定与五个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22。除此之外， 还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟转矩命令输入和模拟速 度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下： CN1连接器（母） 26 DO4- DO5+ 27 DO51 DO4+ DI6DI7- /HPulse DO3+ 2 DO3- DI8- DO2+ DO2- DI3DI5- DO1+ DO1- SIGN PULLHI_S DI1DI4- /SIGN PULLHI_P GND COM+ DI2- /HSIGN HPulse GND V_REF /PULSE MON2 NC GND T_REF OCZ HSIGN COM- PULSE VDD MON1 GND VCC /OB /OA 50 COM- 49 COMOA OZ OB /OZ 25 24 CN1连接器背面接线端 3-32 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 2 4 6 8 1 数字输出 DO3- 数字输出 DO2- 数字输出 DO1- 数字输入 DI4- 3 DO3+ 数字输出 5 DO2+ 数字输出 7 DO1+ 数字输出 9 数字输入 10 DI2- DO4+ 数字输出 DI1- 11 COM+ 模拟输入讯 12 GND 14 NC 16 MON1 18 T_REF 24 /OZ （12~24V） 31 DI733 DI5PULL 35 HI_S (Sign) 模 拟 输 入 信 37 /SIGN 13 GND 无作用 PULL 39 HI_P 模拟数据监 (Pulse) 15 MON2 视输出 2 模拟数据 监视输出 1 模拟命令输入 17 VDD 21 OA 编码器 编码器 23 /OB /Z 脉冲输出 25 OB NOTE 出（外部 I/O 用） （模拟命令 /A 脉冲输出 号的地 +24V 电源输 41 /PULSE 转矩 用） 22 /OA 电源输入端 29 /HPULSE 号的地 +12 电源输出 19 GND 20 VCC 数字输入 27 DO5- 43 PULSE 模拟输入信 号的地 编码器 A 脉 波输出 编码器 B 脉 波输出 高速位置指 令脉冲(－) 数字输入 数字输入 Sign 端 指令脉冲的 外加电源 26 DO4- 数字输出 28 DO5+ 数字输出 30 DI8- 数字输入 32 DI6- 数字输入 34 DI3- 数字输入 36 SIGN 位置指令符 号(－) 38 HPULSE Pulse 端 指令脉冲的 外加电源 40 /HSIGN 45 COM- 47 COM- 49 COM- 位置指令符 号(＋) 高速位置指 令脉冲(＋) 高速位置指 令符号(－) 位置指令脉 冲(－) 位置指令脉 42 V_REF 冲(＋) 44 GND 波输出 编码器/B 脉 数字输出 VDD（24V） 电源的地 46 HSIGN VDD（24V） 电源的地 VDD（24V） 模拟命令输 入速度(＋) 模拟输入信 号的地 高速位置指 令符号(＋) 编码器 Z 脉 48 OCZ 冲开集极输 出 电源的地 50 OZ 编码器 Z 脉 冲差动输出 NC 代表 NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免 造成损坏！ Revision Dec, 2014 3-33 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.4.2 CN1 I/O 连接器信号说明 前一节所列的信号，在此详加说明： 一般信号 信号名称 接线方式 功能 Pin No （参考 3.4.3） (1) 电机的速度命令-10V ~ +10V，代表 -3000 ~ +3000 r/min 的转速命令(预设)，可藉由 模拟命令 V_REF 42 参数改变对应的范围。 C1 (2) 电机的位置命令-10V ~ +10V，代表-3 圈 （输入） ~+3 圈的位置命令(默认)。 T_REF 18 电机的扭矩命令-10V ~ +10V，代表 -100% ~ +100%额定扭矩命令。 C1 电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模 模拟数据 监视 （输出） MON1 MON2 16 15 拟电压方式来表示，本驱动器提供两个 Channel 的输出，使用者可以利用参数 P0-03 C2 来选择所欲监视的数据。本信号是以电源的地 （GND）为基准。 位置脉冲可以用差动（Line Driver，单相最高 PULSE 位置脉冲 /PULSE SIGN 命令 /SIGN （输入） PULL HI_P PULL HI_S 43 41 36 37 39 35 脉冲频率 500KHz）或集极开路(单相最高脉冲 频率 200KHz)方式输入，命令的形式也可分成 三种（正逆转脉冲、脉冲与方向、AB 相脉冲）， 可由参数 P1-00 来选择。 C3/C4 当位置脉冲使用集极开路方式输入时，必须将 本端子连接至一外加电源，作为提升准位用。 高速位置 HPULSE /HPULSE 脉冲命令 HSIGN /HSIGN (输入) 位置脉冲 命令 （输出） 3-34 OA /OA OB /OB OZ /OZ OCZ 38 29 46 40 21 22 25 23 50 24 48 高速位置脉冲，只接受差动(+5V，Line Drive) 方式输入，单相最高脉冲频率 4MHz，命令的 形 式 有 三 种 不 同 的 脉 冲 方 式 ， AB 相 ， C4-2 CW+CCW 与脉冲加方向， 请参考参数 P1-00。 将编码器的 A、B、Z 信号以差动（Line Driver） 方式输出。 编码器 Z 相，开集极输出。 C13/C14 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 信号名称 VDD 17 接线方式 功能 Pin No （参考 3.4.3） VDD 是驱动器所提供的+24V 电源，用以提供 DI 与 DO 信号使用，可承受 500mA。 COM+是 DI 与 DO 的电压输入共同端，当电 COM+ COM电源 11 45 47 49 压使用 VDD 时，必须将 VDD 连接至 COM+。 若不使用 VDD 时，必须由使用者提供外加电 源（+12V ~ +24V），此外加电源的正端必须 连至 COM+，而负端连接至 COM-。 - VCC 是驱动器所提供的+12V 电源，用以提供 VCC 20 简易的模拟命令（速度或扭矩）使用，可承受 100mA。 GND 其他 NC 12,13, VCC 电压的基准是 GND。 19,44 14 NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使 用，请勿连接，以免造成损坏！ 由于本驱动器的操作模式繁多（请参考 6.1 节），而各种操作模式所需用到的 I/O 信号不尽 相同，为了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的选择必须采用可规划的方式，换言之， 使用者可自由选择 DI/DO 的信号功能，以符合自己的需求。然而，默认的 DI/DO 信号根据 选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。 用户必须先根据自己的需要，选择操作模式（各种模式简介请参考 6.1 节） ，然后对照下列 DI/DO 表，即可知在该模式之下，默认的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利进行接线。 下表列出默认的 DI/DO 信号功能与接脚编号： 默认 DO 信号说明如下 DO 信号名称 操作模式 Pin No 功能 ＋ － 接线方式 （参考 3.4.3） 当驱动器通电后，控制回路与电机电源 SRDY ALL 7 6 回路均无异警（ALRM）发生时，此输 出为 ON。 SON 无 - - ZSPD ALL 5 4 Revision Dec, 2014 当输入 SON 为 ON，电机伺服回路可 以顺利运作后，此输出为 ON。 C5/C6/ C7/C8 当电机转速小于参数 P1-38 设定值时， 此输出为 ON。 3-35 第三章 配线ASDA-A2 系列 DO 信号名称 操作模式 Pin No ＋ － TSPD ALL（PT, PR 除外） - TPOS PT, PR, PT-S, PT-T, PR-S, PR-T 1 无 - TQL - 接线方式 功能 （参考 3.4.3） 当电机的实际转速（r/min）大于参数 P1-39 设定值时，此输出为 ON。 当电机命令与实际位置的误差 26 （PULSE）小于参数 P1-54 设定值时， 此输出为 ON。 - 扭矩限制动作中，此输出为 ON。 伺服驱动器异警发生。 （除了正反极限、 ALRM ALL 28 27 紧急停止、通讯异常、低电压发生时， 为输出 WARN 警告输出） 电磁刹车的控制接点。 BRKR ALL - - HOME ALL 3 2 当完成原点回归，此信号输出信号。 OLW ALL - - 到达过负载准位设定时，输出为 ON。 伺服驱动器警告输出 WARN ALL - - 当正反极限、紧急停止、通讯异常、低 电压发生时，产生警告输出。 OVF ALL - - 位置命令溢位。 SNL(SCWL) PR - - 软件极限(反转极限) SPL(SCCWL) PR - - 软件极限(正转极限) Cmd_OK PR - - 内部位置命令完成输出。 CAP_OK PR - - CAPTURE 程序完成。 MC_OK PR - - CAM_AREA PR - - C5/C6/ C7/C8 当 DO：Cmd_OK 与 TPOS 皆为 ON 时，输出 ON，否则为 OFF。 E-CAM 的 Master 位置于设定区域内。 当速度命令与电机回授速度的误差值 S_CMP S, Sz - - 低于参数 P1-47 设定值时，此输出为 ON。 SDO_0 ALL - - 输出 P4-06 的 bit00 SDO_1 ALL - - 输出 P4-06 的 bit01 SDO_2 ALL - - 输出 P4-06 的 bit02 SDO_3 ALL - - 输出 P4-06 的 bit03 SDO_4 ALL - - 输出 P4-06 的 bit04 SDO_5 ALL - - 输出 P4-06 的 bit05 SDO_6 ALL - - 输出 P4-06 的 bit06 SDO_7 ALL - - 输出 P4-06 的 bit07 SDO_8 ALL - - 输出 P4-06 的 bit08 3-36 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 DO 信号名称 操作模式 Pin No 功能 ＋ － SDO_9 ALL - - 输出 P4-06 的 bit09 SDO_A ALL - - 输出 P4-06 的 bit10 SDO_B ALL - - 输出 P4-06 的 bit11 SDO_C ALL - - 输出 P4-06 的 bit12 SDO_D ALL - - 输出 P4-06 的 bit13 SDO_E ALL - - 输出 P4-06 的 bit14 SDO_F ALL - - 输出 P4-06 的 bit15 NOTE 接线方式 （参考 3.4.3） 1） 例如，用户选用 PR 模式，则 3 和 2 接脚为 HOME；若是 S 模式， 则 3 和 2 接脚为 TSPD。 2） 未列出 Pin No 的信号代表不是默认的信号，如果想要使用，必须更 改参数，将某些 DI/DO 对应的信号设定成所要的信号，详细说明请 参考 3.4.4 节。 Revision Dec, 2014 3-37 第三章 配线ASDA-A2 系列 默认 DI 信号说明如下 DI 信号 操作 名称 模式 Pin No SON ALL 9 ARST ALL 33 GAINUP ALL PT, PR - CCLR ZCLAMP ALL CMDINV CTRG PR, T, S PR, PR-S, PR-T 当异警（ALRM）发生后，此信号用来重置驱动器，使 Ready （SRDY）信号重新输出。 用来开关器增益。 10 清除偏差计数器。 10 当此信号 ON，且电机速度小于参数 P1-38 时，将电机位置锁 定于信号发生的瞬间位置。 当此信号 ON，电机运动方向反转。 PR 模式下，当 CTRG 导通瞬间（上升缘） ，将 POS0 ~ 2 选择 的位置命令读入控制器。 S,Sz 10 ON 代表扭力限制命令有效。 SPDLM T, Tz 10 ON 代表速度限制命令有效。 POS0 34 PR 模式下，选择位置命令的来源： POS1 8 POS3 P, PR-S, PR-T POS4 （参考 3.4.3） 当 ON 时，伺服回路启动，电机线圈激磁。 TRQLM POS2 接线方式 功能 - 位置命令 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数 P6-00 P1 0 0 0 0 0 0 P6-01 P6-02 P2 0 0 0 0 0 1 P6-03 ~ ~ - P50 1 1 0 0 1 0 - P51 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 ~ POS5 STOP SPD0 SPD1 - S, Sz, PT-S, PR-S, S-T - P64 - 停止。 P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 ~ P7-26 P7-27 选择速度命令的来源： 34 SPD1 SPD0 命令来源 0 0 S模式 为模拟 输入; Sz模 式为0 0 1 P1 - 09 8 1 0 P1 - 10 1 3-38 C9/C10 C11/C12 1 P1 - 11 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 DI 信号 操作 名称 模式 TCM0 PT,T, Tz, PT-T TCM1 PR-T, S-T S-P S-T T-P PT-S, PR-S S-T PT-T, PR-T 接线方式 Pin No 功能 （参考 3.4.3） 34 8 选择扭矩命令的来源： TCM1 TCM0 命令来源 0 0 T模式为 模拟输入; Tz模 式为0 0 1 1 0 P1 - 12 P1 - 13 1 1 P1 - 14 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：位置。 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：扭矩。 31 混合模式切换，OFF：扭矩 ON：位置。 选择 PT-PR 混合模式时或是 PT-PR-S 等多重混合模式时，可 PT-PR PT,PR - 藉由此 DI 来选择来源，此信号未接通时模式为 PT；此信号接 通时，为 PR 模式。 - EMGS 30 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警（ALRM）。 ORGP ALL PT, PR, S, T Sz, Tz PT, PR, S, T Sz, Tz PR SHOM PR - CAM PR - 电子凸轮啮合控制(请参阅 P5-88 的 U 与 Z 值设定方式) JOGU ALL - 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。 JOGD ALL - 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。 EV1 PR - 事件触发 PR 命令。 EV2 PR PT, PR, PT-S, PR-S PT, PR, PT-S, PR-S - 事件触发 PR 命令。 NL (CWL) PL (CCWL) GNUM0 GNUM1 Revision Dec, 2014 - 位置 PT 模式下，外部命令的来源，此信号未接通时，命令来 PTAS 32 31 - - - 源为外部脉冲；此信号接通时，为外部模拟电压。 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON） ，否则驱 动器显示异警（ALRM）。 C9/C10 C11/C12 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON） ，否则驱 动器显示异警（ALRM）。 为 ON 时，开始原点回归动作。 在内部位置缓存器模式下，需搜寻原点，此信号接通后启动搜 寻原点功能（请参考参数 P1-47 设定） 。 电子齿轮比分子选择 0（可选择的齿轮比分子值请参考 P2-60 ~ P2-62） 。 电子齿轮比分子选择 1（可选择的齿轮比分子值请参考 P2-60 ~ P2-62） 。 3-39 第三章 配线ASDA-A2 系列 DI 信号 操作 名称 模式 INHP PT, PT-S 3-40 Pin No 接线方式 功能 （参考 3.4.3） - 脉冲禁止输入。在位置模式下，此信号接通时，外部脉冲 C9/C10 C11/C12 输入命令无作用。 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 各操作模式下默认的 DI 与 DO 整理如下：下表并没有比前参页的表格提供更多的信息，但 由于将各操作模式分开在不同字段，可以避免不同模式间的混淆。但是无法显示出各信号 的 Pin 脚编号。 表 3.1 符号 DI 输入功能默认值定义表 DI 码 输入功能 PT PR S T Sz Tz PT PT PR PR S T S T S T SON 0x01 伺服启动 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 ARST 0x02 异常重置 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 GAINUP 0x03 增益切换 CCLR 0x04 脉冲清除 ZCLAMP 0x05 零速度箝制 CMDINV 0x06 命令输入反向控制 保留 0x07 保留 CTRG 0x08 内部位置命令触发 TRQLM 0x09 扭矩限制 SPDLM 0x10 速度限制 POS0 0x11 内部位置命令选择 0 DI3 DI3 DI3 POS1 0x12 内部位置命令选择 1 DI4 DI4 DI4 POS2 0x13 内部位置命令选择 2 POS3 0x1A 内部位置命令选择 3 POS4 0x1B 内部位置命令选择 4 POS5 0x1C 内部位置命令选择 5 STOP 0x46 电机停止 SPD0 0x14 速度命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI5 DI3 SPD1 0x15 速度命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI6 DI4 TCM0 0x16 扭矩命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5 TCM1 0x17 扭矩命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6 S-P 0x18 S-T 0x19 T-P 0x20 PT-PR 0x2B PTAS 0x2C PT 模式下，命令脉 Revision Dec, 2014 速度／位置混合模 式命令选择切换 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI7 DI7 速度／扭矩混合模 DI7 式命令选择切换 扭矩／位置混合模 式命令选择切换 DI7 DI7 PT/PR 混合命令切 换 3-41 第三章 配线ASDA-A2 系列 符号 DI 码 输入功能 PT PR S T Sz Tz PT PT PR PR S T S T S T 冲/模拟切换 EMGS 0x21 紧急停止 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 NL(CWL) 0x22 反转禁止极限 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 PL(CCWL) 0x23 正转禁止极限 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 ORGP 0x24 回归的原点 SHOM 0x27 启动原点回归 CAM 0x36 电子凸轮啮合 JOGU 0x37 正转寸动输入 JOGD 0x38 反转寸动输入 事件触发 PR 命令#1 EV1 0x39 （配合 P5-98, P5-99 设定方式） 事件触发 PR 命令#2 EV2 0x3A （配合 P5-98, P5-99 设定方式） 事件触发 PR 命令#3 EV3 0x3B （韧体 V1.008 sub04 后提供） 事件触发 PR 命令#4 EV4 0x3C （韧体 V1.008 sub04 后提供） 电子齿轮比分子选 GNUM0 0x43 GNUM1 0x44 INHP 0x45 脉冲输入禁止 NOTE 3-42 择0 电子齿轮比分子选 择1 DI1 ~ 8 对应的接脚请参考 3.4.1 的内容 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 表 3.2 DO 输出功能默认值定义表 符号 DO 码 输出功能 SRDY 0x01 伺服备妥 SON 0x02 伺服启动 ZSPD 0x03 零速度检出 TSPD 0x04 目标速度到达 TPOS 0x05 目标位置到达 TQL 0x06 扭矩限制中 ALRM 0x07 伺服警示 BRKR 0x08 电磁刹车 HOME 0x09 原点回归完成 OLW 0x10 过负载预警 WARN 0x11 伺服警告 OVF 0x12 位置命令溢位 SNL(SCWL) 0x13 软件极限（反转 PT PR S T Sz Tz PT PT PR PR S T S T S T DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO4 DO4 DO4 DO4 DO3 DO3 方向） SPL(SCCWL) 0x14 软件极限（正转 方向） Cmd_OK 0x15 内部位置命令完 成 CAP_OK 0x16 Capture 程序完 成 MC_OK 0x17 伺服程序完成 CAM_AREA 0x18 E-CAM 的 Master 位置区域 SP_OK 0x19 速度到达输出 SDO_0 0x30 输出 P4-06 的 bit 00 SDO_1 0x31 输出 P4-06 的 SDO_2 bit 01 0x32 输出 P4-06 的 SDO_3 bit 02 0x33 输出 P4-06 的 SDO_4 bit 03 0x34 输出 P4-06 的 bit 04 SDO_5 0x35 输出 P4-06 的 bit 05 Revision Dec, 2014 3-43 第三章 配线ASDA-A2 系列 符号 DO 码 输出功能 SDO_6 0x36 输出 P4-06 的 SDO_7 bit 06 0x37 输出 P4-06 的 SDO_8 bit 07 0x38 输出 P4-06 的 PT PR S T Sz Tz PT PT PR PR S T S T S T bit 08 SDO_9 0x39 输出 P4-06 的 bit 09 SDO_A 0x3A 输出 P4-06 的 bit 10 SDO_B 0x3B 输出 P4-06 的 SDO_C bit 11 0x3C 输出 P4-06 的 SDO_D bit 12 0x3D 输出 P4-06 的 bit 13 SDO_E 0x3E 输出 P4-06 的 bit 14 SDO_F 0x3F 输出 P4-06 的 bit15 NOTE 3-44 DO1 ~ 5 对应的接脚请参考 3.4.1 的内容 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.4.3 界面接线图（CN1） 速度与扭矩模拟命令输入有效电压范围从-10V ~ +10V。这电压范围对应的命令值可由相关 参数来设定；输入阻抗为 10K。 C1：速度，扭力模拟命令输入 C2：模拟监视输出 MON1 ,MON2 伺服驱动器 控制器 _ 8V 输出 + 最大 1mA 24kΩ MON1 16 (MON2 15) 8kΩ 8V满刻度 GND 13 SG Revision Dec, 2014 3-45 第三章 配线ASDA-A2 系列 脉冲指令可使用开集极方式或差动 Line driver 方式输入，差动 Line driver 输入方式的最大 输入脉冲为 500kpps，开集极方式的最大输入脉冲为 200kpps。 C3-1：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用驱动器内部电源 C3-2：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用驱动器内部电源 NOTE 电阻1KΩ(1w)必须连接。 3-46 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。 C3-3：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用外部电源 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。 C3-4：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用外部电源 NOTE 电阻1KΩ(1w)必须连接。 Revision Dec, 2014 3-47 第三章 配线ASDA-A2 系列 C4-1：脉冲命令输入（差动输入），此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。 此光耦合晶体为单相，请务必注意输入脉冲命令的电流流向。 3-48 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 C4-2：高速脉冲命令输入（差动输入） ，此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。 由于驱动器高速脉冲输入接口并非隔离输入接口，所以为了降低噪声干扰， 建议控制器与驱动器信号的地需连接一起。 Revision Dec, 2014 3-49 第三章 配线ASDA-A2 系列 DO 驱动电感性负载时需装上二极管。（容许电流：40mA 以下；突波电流：100mA 以下） C5：DO 接线，内部电源，一般负载 伺服驱动器 DC24V VDD DOX：(DOX+,DOX-) X=1,2,3,4,5 DO1：(7,6) DO2：(5,4) DO3：(3,2) DO4：(1,26) DO5：(28,27) 17 R DOX+ DOXCOM45 C6：DO 接线，内部电源，电感负载 3-50 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 C7：DO 接线，外部电源，一般负载 C8：DO 接线，外部电源，电感负载 伺服驱动器 VDD-COM+ 间不连接 DOX：(DOX+,DOX-) X=1,2,3,4,5 DO1：(7,6) DO2：(5,4) DO3：(3,2) DO4：(1,26) DO5：(28,27) Revision Dec, 2014 放错二极体的极性 将导致驱动器故障 DC24V DOX+ DOX- 3-51 第三章 配线ASDA-A2 系列 以继电器或开集极晶体管输入信号 NPN 晶体，共射极（E）模式（SINK 模式） C9：DI 接线，内部电源 C10：DI 接线，外部电源 PNP 晶体，共射极（E）模式（SOURCE 模式） C11：DI 接线，内部电源 C12：DI 接线，外部电源 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。 3-52 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 C13：编码器位置输出 （Line driver） C14：编码器位置输出（光耦合器） Revision Dec, 2014 3-53 第三章 配线ASDA-A2 系列 C15：编码器 OCZ 输出（开集极 Z 脉冲输出） 24V 伺服驱动器 最大规格 30V 100mA OCZ48 GND 13 3.4.4 用户指定 DI 与 DO 信号 如果默认的 DI/DO 信号无法满足需求，自行设定 DI/DO 信号的方法也很简单，DI1 ~ 8, DI9 ~ DI14 与 DO1 ~ 5 的信号功能是根据参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22 来决定 的。请参考 7.2 章节如下表所示，在对应参数中输入 DI 码或 DO 码，即可设定此 DI/DO 的 功能。 信号名称 Pin No 对应参数 信号名称 Pin No DI1DI2DI3DI4标准 DI DI5DI6DI7DI8EDI9 EDI10 扩充 DI EDI11 (选配) EDI12 EDI13 EDI14 CN1-9 CN1-10 CN1-34 CN1-8 CN1-33 CN1-32 CN1-31 CN1-30 CN7-2 CN7-3 CN7-4 CN7-5 CN7-6 CN7-7 P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 P2-36 P2-37 P2-38 P2-39 P2-40 P2-41 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ 标准 DO DO3DO4+ DO4DO5+ DO5- CN1-7 CN1-6 CN1-5 CN1-4 CN1-3 CN1-2 CN1-1 CN1-26 CN1-28 CN1-27 3-54 对应参数 P2-18 P2-19 P2-20 P2-21 P2-22 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.4.5 应用：使用 CN1 便利接头配线 ASD-IF-SC5020 CN1 便利接头可以让使用者更轻松便利地完成配线。可应用于 ASDA-A2、 ASDA-A2R 系列以及相关系列伺服驱动器，满足 I/O 点数需求不多的应用场合，对于不希望 自行焊接线材的使用者而言，是一项很好的选择，其弹簧式的接线端子，不怕因振动而造成 导线松脱，在配线与施工上，方便又快速。该接头线总共包含 5 点数字输入、4 点数字输出、 脉冲输入与 Z 相开集极脉冲输出。 接脚定义如下: J2 PULL_HI_PS 11 10 DO2+ / PULSE 12 9 DO1+ PULSE 13 8 DI7- / SIGN 14 7 DI4- SIGN 15 6 DI3- OCZ 16 5 DI2- GND 17 4 DI1- DO4+ 18 3 COM- DO3+ 19 2 COM+ CN_GND 20 1 VDD Revision Dec, 2014 3-55 第三章 配线ASDA-A2 系列 J2 PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 J1 Description VDD COM+ COMDI1DI2DI3DI4DI7DO1+ DO2+ PULL_HI_PS /PULSE PULSE /SIGN SIGN OCZ GND DO4+ DO3+ CN_GND PIN 17 11 2,4,6,26,45,47 9 10 34 8 31 7 5 35 41 43 37 36 48 12,13,19,44 1 3 51,52 Description VDD COM+ COMDI1DI2DI3DI4DI7DO1+ DO2+ PULL_HI_PS /PULSE PULSE /SIGN SIGN OCZ GND DO4+ DO3+ CN_GND 配线范例如下: 3-56 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 使用 CN1 便利接头的配线施工和安装方式说明如下: 施工方法: 安装方式: Revision Dec, 2014 3-57 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.5 CN2 编码器信号接线 CN2 编码器信号线有两种型式如下所示： 两端连接头的定义： (一)、CN2 连接头 背面接线端 (二)、编码器引出线的连接头 3-58 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 各信号的意义说明如下： 驱动器接头端 CN2 编码器引出线的连接头 Pin No 端子记号 功能、说明 军规接头 快速接头 颜色 5 T+ 串行通讯信号输入/输出(+) A 1 蓝 4 T- 串行通讯信号输入/输出(-) B 4 蓝黑 14,16 +5V 电源+5V S 7 红/红白 13,15 GND 电源地线 R 8 黑/黑白 Shell Shielding 屏蔽 L 9 - 关于屏蔽及接地 CN2 编码器信号线的两端，即 CN2 连接头和编码器引出线的连接头，其 shielding 及接地芯 线必须确实连接于对应的接脚上，才能够有效达到屏蔽及接地的作用。 CN2 编码器连接头的屏蔽施工办法如下： (1)将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯线，预 留的芯线长度约 20~30mm 为佳。并套上一段 约 45mm 长的热缩套管。 (2)将金属隔离网展开后向下反折。请按照上表 的接脚定义将芯线按照顺序连接。 Revision Dec, 2014 3-59 第三章 配线ASDA-A2 系列 (3)预留约 5~10mm 金属隔离网线外露，此长度 大约为金属扣环的宽度；其余部份则使用热缩 套管包裹起来，以达到与外界绝缘的效果。 (4)锁上金属扣环以固定金属网线，扣环需完全 覆盖住外露的金属网线，延伸的金属片则必须 和连接头的金属部份相接触。 (5)如图所示，装入连接头的外壳中。 (6)锁紧外壳即完成。 3-60 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.6 CN3 通讯端口信号接线 CN3 通讯端口端子 Layout 3.6.1 驱动器通过通讯连接器与计算机相连，用户可利用 MODBUS 通讯结合汇编语言来操作驱 动器，或 PLC、HMI。我们提供两种常用通讯接口：（1）RS-232； （2）RS-485。可使用 参数（P3-05）设定。RS-232 较为常用，通讯距离大约 15 米。若选择使用 RS-485，可达 较远的传输距离，且支持多组驱动器同时联功能力。 6 4 2 CN3连接器（母） 5 3 1 Pin No 信号名称 端子记号 功能、说明 1 信号接地 GND +5V 与信号端接地 2 RS-232 数据传送 RS-232_TX 3 - - 4 RS-232 数据接收 RS-232_RX 5 RS-485 数据传送 RS-485(+) 驱动器端数据传送差动＋端 6 RS-485 数据传送 RS-485(-) 驱动器端数据传送差动－端 NOTE 驱动器端数据传送 连接至 PC 的 RS-232 接收端 保留 驱动器端数据接收 连接至 PC 的 RS-232 传送端 1） RS-485 接线请参考 9-2 页。 2） 市售的 IEEE1394 通讯线有两种，其中一种的内部接地端子（Pin 1） 会与隔离网短路；如果使用此种接头会导致通讯损毁，请勿将此通讯 在线的接地线与端子外壳短路。 Revision Dec, 2014 3-61 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.6.2 CN3 通讯端口与个人计算机的连接方式 3-62 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.7 CN4 串行通讯端口（USB） CN4 是用来连接 PC 软件的一个串行通讯端口，可以通过 PC 使用软件操作伺服驱动器，以 期达到方便快速的目的。USB 传输速率可达 1MB，所以 PC 软件示波器可以更实时抓取正确 数据。 CN4 连接器（母） Pin No 信号名称 功能、说明 1 V bus 直流 +5V（外部提供） 2 D- Data- 3 D+ Data+ 4 GND 接地 Revision Dec, 2014 3-63 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.8 CN5 位置反馈信号接头（全闭环） 提供外部光学尺或编码器（A, B, Z 格式），连接伺服形成全闭环。在位置模式，由上位机所 下的脉冲位置命令便是参考外部的光学尺控制环架构，可参照第六章。 CN5连接器（母） Pin No 信号名称 端子记号 功能、说明 1 /Z 相 输入 Opt_/Z 光学尺 /Z 相输出 2 /B 相 输入 Opt_/B 光学尺 /B 相输出 3 B 相输入 Opt_B 光学尺 B 相输出 4 A 相 输入 Opt_A 光学尺 A 相输出 5 /A 相输入 Opt_/A 光学尺 /A 相输出 6 编码器接地线 GND 接地 7 编码器接地线 GND 接地 8 编码器电源 +5V 光学尺+ 5V 电源 9 Z 相输入 Opt_Z 光学尺 Z 相输出 NOTE 1） 仅支持 AB phase 信号，电压规格 5V 的编码器。 2） 支持编码器最高分辨率为 1280000 pulse／rev (电机转一圈时全闭环 所对应的最大四倍频的脉冲数)。 3-64 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.9 CN6 通信端口（CANopen） CN6 依据 CANopen DS301 和 DS402 的规范，并使用标准 CAN 界面去控制位置、扭矩、 速度模式，并且也可利用来做读取或监控伺服状态。 CANopen 的站号与 RS-232/RS-485 一样，均是通过参数 P3-00 来进行设定，其传输率可高 达 1Mbps。提供两组端口，一进一出方便串接多台驱动器，最末一台插上终端电阻。 CN6连接器（母） Pin No 信号名称 功能、说明 1, 9 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 2, 10 CAN_L CAN_H bus line (dominant low) 3, 11 CAN_GND Ground / 0 V / V - 4, 12 - 保留 5, 13 - 保留 6, 14 - 保留 7, 15 CAN_GND Ground / 0 V / V - 8, 16 - 保留 Revision Dec, 2014 3-65 第三章 配线ASDA-A2 系列 PLC 连接至终端电阻 最多可支持127轴连接使用 NOTE 1） 终端电阻建议使用值为 120 Ω(Ohm）0.25W 以上。 2） 串接多台驱动器的接线方式为利用 CANopen 两组端口，一进一出串联多 台驱动器，最末一台插上终端电阻。终端电阻的接线图如下所示： 3-66 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.10 CN7 扩充 DI A2 伺服驱动器提供单轴点对点控制功能，其最大点数可达 64 点，当使用者欲利用外部 DI 来控制点对点的移动时，当点数较多而导致内部 DI(8 组)不足时，必须使用扩充的 DI(6 组)， 即需选配此功能，用户必需使用内部 DI(八点)与扩充 DI(六点)来选取定位点。 CN7连接器（母） Pin No 信号名称 端子记号 功能、说明 *1 VDD24V 电源 COM+ 2 扩充 DI9 EDI 9- 数字输入接脚 9- 3 扩充 DI10 EDI 10- 数字输入接脚 10- 4 扩充 DI11 EDI 11- 数字输入接脚 11- 5 扩充 DI12 EDI 12- 数字输入接脚 12- 6 扩充 DI13 EDI 13- 数字输入接脚 13- 7 扩充 DI14 EDI 14- 数字输入接脚 14- VDD(24V)电源与 CN1 的 Pin11 相同 *1 强烈建议不可双电源输入以免烧毁。 Revision Dec, 2014 3-67 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.11 CN8 电池盒端口 驱动器上的 CN8 端口可做为安装并供电给绝对型电池盒之用。绝对型电池盒相关介绍请详阅 本手册第 12 章。 1 2 1 2 CN8 电池盒端口 连接线接头 接脚定义： Pin No Connector1 Connector2 1 BAT+ BAT+ 2 BAT- BAT- NOTE 因驱动器机种不同，CN8 可能有一个或两个电池盒端口的设计， 但接脚定义相同，可任选其一。 3-68 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.12 220V 标准接线方式 3.12.1 位置（PT）模式标准接线 MCCB 伺服驱动器 ASDA-A2 series MC R S T AC 200/230 V 三相＊8 50/60Hz P⊕ D C U V W L1c L2c 脉冲命令输入 (Line Driver)＊1 ±10V 10KΩ 高速脉冲命令输入 (Line Receiver) ＊2 对 绞 隔 离 线 10KΩ 10KΩ SG SON CCLR TCM0 TCM1 ARST NL PL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ HOME 1.5KΩ TPOS 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差动信号 B 相差动信号 编码器脉 冲输出 Z 相差动信号 Z 相开集极信号 CN1 /SIGN 37 SIGN 36 /PULSE 41 PULSE 43 T-REF 18 GND 13 40 /HSIGN 46 HSIGN /HPULSE 29 HPULSE 38 16 MON1 GND 12,13,19 15 MON2 17 VDD 11 COM+ COM- 45,47,49 9 DI1 10 DI2 34 DI3 8 DI4 33 DI5 32 DI6 DI7 31 DI8 30 DO1+ 7 DO16 DO2+ 5 DO24 DO3+ 3 DO32 DO4+ 1 DO426 DO5+ 28 27 DO5OA 21 /OA 22 OB 25 /OB 23 OZ 50 /OZ 24 OCZ GND CN2 5 4 10KΩ 10KΩ DC 24V ＊3 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 48 13 最大输出电流50mA 电压30V 4.7KΩ ＊4 回 生 电 阻 红 白 电源部分 黑 绿 24V EMGS BRKR ＊5 刹车 编码器 T+ T- 蓝 对 绞 隔 离 线 蓝/黑 7 9 红/红白 14,16 +5V 13,15 GND 黑/黑白 CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 1 COM+ ＊6 2 EDI9EDI103 EDI114 EDI125 EDI136 EDI147 CN4 +5V DC ＊7 1 Data2 Data+ 3 GND 4 CN5 8 +5V 4 Opt A Opt /A 5 Opt B 3 2 Opt /B Opt Z 9 Opt /Z 1 GND 6 GND 7 CN6 CANopen 1,9 CAN H 2,10 CAN L 3,11 CAN GND 4,12 5,13 6,14 7,15 CAN GND 8,16 SG Note: *1: 请参考 3.4.3 章节的 C3, C4 接线方式 *2: 请参考 3.4.3 章节的 C3, C4 接线方式 *3: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 SINK / SOURCE 模式配线 *4: 400W 以下无内建刹车电阻 *5: 刹车接线无极性 *6: 扩充 DI 接脚 (选购品) *7: 与 PC 通讯接脚 (USB) *8: 1.5kW 以下机种可使用单相电源 Revision Dec, 2014 3-69 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.12.2 位置（PR）模式标准接线 MCCB 伺服驱动器 ASDA-A2 series MC R S T AC 200/230 V 三相＊6 50/60Hz P⊕ D C U V W L1c L2c CN2 5 4 10KΩ CN1 ±10V 对 绞 隔 离 线 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON CTRG POS0 POS1 ARST NL PL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ HOME 1.5KΩ TPOS 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差动信号 B 相差动信号 编码器脉 冲输出 Z 相差动信号 Z 相差动信号 T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ 18 13 16 10KΩ 12,13,19 15 17 11 DC 24V ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 最大输出电流50mA 电压30V 3-70 4.7KΩ 4.7KΩ ＊2 回 生 电 阻 红 白 电源部分 黑 绿 24V EMGS BRKR ＊3 刹车 编码器 T+ T- 蓝 对 绞 隔 离 线 蓝/黑 7 9 红/红白 14,16 +5V 13,15 GND 黑/黑白 CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 ＊4 1 COM+ EDI92 EDI103 EDI114 EDI125 EDI136 EDI147 SG CN4 +5V DC ＊5 1 Data2 Data+ 3 GND 4 CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A Opt B 3 2 Opt /B Opt Z 9 Opt /Z 1 GND 6 GND 7 CN6 CANopen 1,9 CAN H Note: 2,10 CAN L *1: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 3,11 CAN GND SINK / SOURCE 模式配线 4,12 5,13 *2: 400W 以下无内建刹车电阻 6,14 *3: 刹车接线无极性 7,15 CAN GND *4: 扩充 DI 接脚 (选购品) 8,16 *5: 与 PC 通讯接脚 (USB) *6: 1.5kW 以下机种可使用单相电源 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 速度模式标准接线 3.12.3 MCCB 伺服驱动器 ASDA-A2 series MC R S T AC 200/230 V 三相＊6 50/60Hz P⊕ D C U V W L1c L2c CN2 5 4 ±10V 10KΩ ±10V 对 绞 隔 离 线 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON TRQLM SPD0 SPD1 ARST CWL CCWL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ TSPD 1.5KΩ BRKR 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差动信号 B 相差动信号 编码器脉 冲输出 Z 相差动信号 Z 相开集极信号 V-REF GND T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ CN1 42 10KΩ 44 18 13 16 10KΩ 10KΩ 10KΩ 12,13,19 15 17 11 DC 24V ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 最大输出电流50mA 电压30V Revision Dec, 2014 4.7KΩ 4.7KΩ 7 9 14,16 13,15 CN3 6 5 4 3 2 1 CN7 1 2 3 4 5 6 7 ＊2 回 生 电 阻 红 白 电源部分 黑 绿 24V EMGS BRKR ＊3 刹车 编码器 T+ T+5V GND 蓝 对 绞 隔 离 线 蓝/黑 红/红白 SG 黑/黑白 RS485RS485+ RS232_RX RS232_TX GND COM+ EDI9EDI10EDI11EDI12EDI13EDI14- ＊4 CN4 +5V DC ＊5 1 Data2 Data+ 3 GND 4 CN5 8 +5V 4 Opt A Opt /A 5 Opt B 3 2 Opt /B Opt Z 9 Opt /Z 1 GND 6 GND 7 CN6 CANopen 1,9 CAN H 2,10 CAN L 3,11 CAN GND Note: *1: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 4,12 SINK / SOURCE 模式配线 5,13 *2: 400W 以下无内建刹车电阻 6,14 7,15 CAN GND *3: 刹车接线无极性 *4: 扩充 DI 接脚 (选购品) 8,16 *5: 与 PC 通讯接脚 (USB) *6: 1.5kW 以下机种可使用单相电源 3-71 第三章 配线ASDA-A2 系列 扭矩模式标准接线 3.12.4 MCCB 伺服驱动器 ASDA-A2 series MC R S T AC 200/230 V 三相＊6 50/60Hz P⊕ D C U V W L1c L2c CN2 5 4 ±10V 10KΩ ±10V 对 绞 隔 离 线 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON SPDLM TCM0 TCM1 ARST CWL CCWL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ TSPD 1.5KΩ BRKR 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差动信号 B 相差动信号 编码器脉 冲输出 Z 相差动信号 Z 相开集极信号 V-REF GND T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ CN1 42 10KΩ 44 18 13 16 10KΩ 10KΩ 10KΩ 12,13,19 DC 24V 15 17 11 ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 最大输出电流 50mA电压30V 3-72 4.7KΩ 4.7KΩ ＊2 回 生 电 阻 红 白 电源部分 黑 绿 24V EMGS BRKR ＊3 刹车 编码器 T+ T- 蓝 对 绞 隔 离 线 蓝/黑 7 9 红/红白 14,16 +5V 13,15 GND 黑/黑白 CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 1 COM+ ＊4 EDI92 EDI103 EDI114 EDI125 EDI136 EDI147 SG CN4 +5V DC ＊5 1 Data2 Data+ 3 GND 4 CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A Opt B 3 2 Opt /B Opt Z 9 Opt /Z 1 GND 6 GND 7 CN6 CANopen 1,9 CAN H 2,10 CAN L Note: 3,11 CAN GND *1: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 4,12 SINK / SOURCE 模式配线 5,13 *2: 400W 以下无内建刹车电阻 6,14 *3: 刹车接线无极性 7,15 CAN GND *4: 扩充 DI 接脚 (选购品) 8,16 *5: 与 PC 通讯接脚 (USB) *6: 1.5kW 以下机种可使用单相电源 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.12.5 通讯模式标准接线 Note: *1: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 SINK / SOURCE 模式配线 *2: 400W 以下无内建刹车电阻 *3: 刹车接线无极性 *4: 与 PC 通讯接脚 (USB) *5: 1.5kW 以下机种可使用单相电源 *6: A2-F 机种只能用于 DMCNET 总 线控制，不支持其他操作模式。 Revision Dec, 2014 3-73 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.13 400V 标准接线方式 3.13.1 位置（PT）模式标准接线 Note: *1: 请参考 3.4.3 章节的 C3, C4 接线方式 *2: 请参考 3.4.3 章节的 C3, C4 接线方式 *3: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 SINK / SOURCE 模式配线 *4: 4.5kW 以下内建刹车电阻 *5: 刹车接线无极性 *6: 扩充 DI 接脚 (选购品) *7: 与 PC 通讯接脚 (USB) 3-74 Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 3.13.2 位置（PR）模式标准接线 MCCB 伺服驱动器 ASDA-A2 series MC R S T AC 380/480 V 三相 DC 24V Power Supply P⊕ D C U V W 24V 0V CN2 5 4 10KΩ CN1 ±10V 对 绞 隔 离 线 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON CTRG POS0 POS1 ARST NL PL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ HOME 1.5KΩ TPOS 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差动信号 B 相差动信号 编码器脉 冲输出 Z 相差动信号 Z 相开集极信号 T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ 18 13 16 10KΩ 12,13,19 DC 24V 15 17 11 ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 最大输出电流3A 电压50V Revision Dec, 2014 4.7KΩ 4.7KΩ ＊2 回 生 电 阻 红 白 电源部分 黑 绿 24V EMGS BRKR ＊3 刹车 编码器 T+ T- 蓝 对 绞 隔 离 线 蓝/黑 7 9 14,16 红/红白 +5V 13,15 GND 黑/黑白 CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 ＊4 1 COM+ EDI92 EDI103 EDI114 EDI125 EDI136 EDI147 SG CN4 +5V DC ＊5 1 Data2 Data+ 3 GND 4 CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A Opt B 3 2 Opt /B Opt Z 9 Opt /Z 1 GND 6 GND 7 CN6 CANopen Note: 1,9 CAN H *1: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 SINK / 2,10 CAN L SOURCE 模式配线 3,11 CAN GND *2: 4.5kW 以下内建刹车电阻 4,12 *3: 刹车接线无极性 5,13 *4: 扩充 DI 接脚 (选购品) 6,14 *5: 与 PC 通讯接脚 (USB) 7,15 CAN GND 8,16 3-75 第三章 配线ASDA-A2 系列 速度模式标准接线 3.13.3 MCCB 伺服驱动器 ASDA-A2 series MC R S T AC 380/480 V 三相 DC 24V Power Supply P⊕ D C U V W 24V 0V CN2 5 4 ±10V 10KΩ ±10V 对 绞 隔 离 线 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON TRQLM SPD0 SPD1 ARST CWL CCWL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ TSPD 1.5KΩ BRKR 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差动信号 B 相差动信号 编码器脉 冲输出 Z 相差动信号 Z 相开集极信号 V-REF GND T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ CN1 42 10KΩ 44 18 13 16 10KΩ 10KΩ 10KΩ 12,13,19 DC 24V 15 17 11 ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 最大输出电流3A 电压50V 3-76 4.7KΩ 4.7KΩ ＊2 回 生 电 阻 红 白 电源部分 黑 绿 24V EMGS BRKR ＊3 刹车 编码器 T+ T- 蓝 对 绞 隔 离 线 蓝/黑 7 9 14,16 红/红白 +5V 13,15 GND 黑/黑白 CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 ＊4 1 COM+ EDI92 EDI103 EDI114 EDI125 EDI136 EDI147 CN4 +5V DC ＊5 1 Data2 Data+ 3 GND 4 CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A Opt B 3 2 Opt /B Opt Z 9 Opt /Z 1 GND 6 GND 7 CN6 CANopen 1,9 CAN H 2,10 CAN L 3,11 CAN GND 4,12 5,13 6,14 7,15 CAN GND 8,16 SG Note: *1: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 SINK / SOURCE 模式配线 *2: 4.5kW 以下内建刹车电阻 *3: 刹车接线无极性 *4: 扩充 DI 接脚 (选购品) *5: 与 PC 通讯接脚 (USB) Revision Dec, 2014 第三章 配线ASDA-A2 系列 扭矩模式标准接线 3.13.4 MCCB 伺服驱动器 ASDA-A2 series MC R S T AC 380/480 V 三相 DC 24V Power Supply P⊕ D C U V W 24V 0V CN2 5 4 ±10V 10KΩ ±10V 对 绞 隔 离 线 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON SPDLM TCM0 TCM1 ARST CWL CCWL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ TSPD 1.5KΩ BRKR 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差动信号 B 相差动信号 编码器脉 冲输出 Z 相差动信号 Z 相开集极信号 V-REF GND T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ CN1 42 10KΩ 44 18 13 16 10KΩ 10KΩ 10KΩ 12,13,19 DC 24V 15 17 11 ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 最大输出电流3A 电压50V Revision Dec, 2014 4.7KΩ 4.7KΩ ＊2 回 生 电 阻 红 白 电源部分 黑 绿 24V EMGS BRKR ＊3 刹车 编码器 T+ T- 蓝 对 绞 隔 离 线 蓝/黑 7 9 14,16 红/红白 +5V 13,15 GND 黑/黑白 CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 1 COM+ ＊4 EDI92 EDI103 EDI114 EDI125 EDI136 EDI147 SG CN4 +5V DC ＊5 1 Data2 Data+ 3 GND 4 CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A Opt B 3 2 Opt /B Opt Z 9 Opt /Z 1 GND 6 GND 7 CN6 CANopen 1,9 CAN H 2,10 CAN L Note: 3,11 CAN GND *1: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 SINK / 4,12 SOURCE 模式配线 5,13 *2: 4.5kW 以下内建刹车电阻 6,14 *3: 刹车接线无极性 7,15 CAN GND *4: 扩充 DI 接脚 (选购品) 8,16 *5: 与 PC 通讯接脚 (USB) 3-77 第三章 配线ASDA-A2 系列 通讯模式标准接线 3.13.5 MCCB R S T AC 380/480 V 三相 DC 24V Power Supply 保留 保留 保留 保留 ORGP NL PL EMGS 24V SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ HOME 1.5KΩ TPOS 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ A 相差动信号 B 相差动信号 编码器脉 冲输出 Z 相差动信号 Z 相开集极信号 伺服驱动器 ASDA-A2 series MC P⊕ D C U V W 24V 0V VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ CN1 17 11 DC 24V ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 CN2 5 4 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ 4.7KΩ RS232_RX RS232_TX GND CN3 6 5 4 3 2 1 回 生 电 阻 红 白 电源部分 黑 绿 24V EMGS BRKR ＊3 刹车 编码器 T+ T+5V GND CN4 +5V DC 1 Data2 3 Data+ 4 GND 蓝 对 绞 隔 离 线 蓝/黑 红/红白 SG 黑/黑白 ＊4 4.7KΩ 最大输出电流3A 电压50V RS485RS485+ 7 9 14,16 13,15 ＊2 CN5 8 4 5 3 2 9 1 6 7 +5V Opt A Opt /A Opt B Opt /B Opt Z Opt /Z GND GND CN6 DMCNET (适用于ASDA-A2-F)＊5 CN6 CANopen (适用于ASDA-A2-M) 1 2 3 4 5 6 7 8 CAN H CAN L CAN GND CAN GND - 9 10 11 12 13 14 15 16 CAN H CAN L CAN GND CAN GND - 资料输入 1 2 3 4 5 6 7 8 DMCNET_1A DMCNET_1B DMCNET_2A DMCNET_2B - 资料输入 资料输出 9 10 11 12 13 14 15 16 DMCNET_1A DMCNET_1B DMCNET_2A DMCNET_2B - 资料输出 Note: *1: 请参考 3.4.3 章节的 C9~C12 SINK / SOURCE 模式配线 *2: 4.5kW 以下内建刹车电阻 *3: 刹车接线无极性 *4: 与 PC 通讯接脚 (USB) *5: A2-F 机种只能用于 DMCNET 总线控 制，不支持其他操作模式。 3-78 Revision Dec, 2014 第四章 面板显示及操作 本章说明 ASDA-A2 系列伺服驱动器的面板状态显示及各项操作说明。 4.1 面板各部名称 显示器 五组七段显示器用于显示监视值、参数值 及设定值 SHIFT键 MODE CHARGE ▲ ▼ 参数模式下可改变群组码。编辑模式下闪烁 字元左移可用于修正较高的设定字元值。监 视模式下可切换高/低位数显示。 SHIFT SET SET键 显示及储存设定值。监视模式下可切换10/16 进制显示。在参数模式下，按SET键可进入编 辑模式。 DOWN键 变更监视码、参数码或设定值。 UP键 变更监视码、参数码或设定值。 电源指示灯 主电源回路电容量的充电显示。 MODE键 切换监视模式/参数模式/异警显示，在编 辑模式时，按MODE键可跳出到参数模 式。 Revision Oct, 2014 4-1 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 4.2 参数设定流程 模式切换： Power On 监视模式 请参照7.2.1节 MODE 参数模式 参数内容详见第八章 1. 若无异警发生则略过异警模式。 2. 当有新的异警发生时，无论在任何模式下都会切到 异警模式。 3. 切换到其他模式后，当连续20秒没有任何键被按 下，则会自动切换回异警模式。 相关异警说明请参照第十章 MODE 异警模式 MODE 各模式操作： 监视模式 监视模式 1. 按 键选择欲监视的变数，所有监 视变数详见4.3.5节 2. 直接由P0-02输入欲监视变数的代码 (请参照7.2.1节或参数P0-02) ‧‧‧‧ 4-2 SHIFT 切换高低位元 SET 切换十六/十进制 Revision Dec, 2014 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 参数模式 参数模式 监视参数 P0 ‧‧‧ SHIFT 基本参数 P1 ‧‧‧ SHIFT 扩充参数 P2 ‧‧‧ SHIFT 通讯参数 P3 ‧‧‧ SHIFT 诊断参数 P4 ‧‧‧ SHIFT Motion 设定P5 ‧‧‧ SHIFT PR路径定义 P6 ‧‧‧ SHIFT PR 路径定义P7 ‧‧‧ SHIFT MODE 监视模式 Revision Dec, 2014 4-3 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 编辑设定模式 参数模式 MODE SET 编辑设定模式 ‧‧‧ SET 储存设定参数值 后自动回到参数 模式 显示参数设定值 SHIFT ‧‧‧ SET 储存设定参数值 后自动回到参数 模式 SHIFT ‧‧‧ SET 储存设定参数值 后自动回到参数 模式 MODE 监视/异警模式 4-4 若无异警发生则略过异警模式。 Revision Dec, 2014 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 4.3 状态显示 4.3.1 储存设定显示 当参数编辑完毕，按下 SET 储存设定键时，面板显示器会依设定状态持续显示设置状态符 号一秒钟。 显示符号 内容说明 设定值正确储存完了（Saved） 。 只读参数，写入禁止（Read-Only）。 密码输入错误或未输入密码（Locked）。 设定值不正确或输入保留设定值（Out of Range） 。 伺服启动中无法输入（Servo On）。 此参数须重新启动才有效（Power On） 。 4.3.2 小数点显示 显示符号 内容说明 高/低位指示：当数据为 32 位 10 进位显示时，用来指示目前显示为高 位或是低位部份。 负号：当数据以 10 进位显示时，最左边的两个小数点代表负号，不论 16/32 位数据皆同。16 进位显示一律为正，不显示负号。 4.3.3 警示信息显示 显示符号 内容说明 驱动器产生错误时，显示警讯符号’AL’及警讯代码’nnn’。 其代表含意请参考第七章 P0-01 参数说明，或第十一章异警排除。 4.3.4 正负号设定显示 显示符号 内 容 说 明 进入编辑设定模式时，可按下 UP／DOWN 键来增减显示的内容值。 SHIFT 键可改变欲修正的进位值（此时进位值会呈现闪烁状态）。 SHIFT 键连续按 2 秒，可切换正（+）、负（-）符号。若切换正负符号 后，参数值超出范围，则不切换。 Revision Dec, 2014 4-5 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 4.3.5 监控显示 驱动器电源输入时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控模式。 在监控模式下可按下 UP 或 DOWN 键来改变欲显示的监视变量，或可直接修改参数 P0-02 来指定监视代码。电源输入时，会以 P0-02 的设定值为预设的监视码。例如：P0-02 值为 4，每当电源输入时，会先显示 C-PLS 监视符号，然后再显示脉冲命令输入脉冲数。 P0-02 设定值 0 1 2 3 4 内容说明 单位 电机回授脉冲数（电子齿轮之后） （用户单 位） 脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之后）（用 户单位） 控制命令脉冲与回授脉冲误差数（用户单 位） [user unit] [user unit] [user unit] 电机回授脉冲数（编码器单位）（128 万 Pulse/rev） 脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之前）（编 码器单位） [pulse] [pulse] 5 误差脉冲数（电子齿轮之后） （编码器单位） [pulse] 6 脉冲命令输入频率 [Kpps] 7 电机转速 [r/min] 8 速度输入命令 [Volt] 9 速度输入命令 [r/min] 10 扭矩输入命令 [Volt] 11 扭矩输入命令 [%] 12 平均扭矩 [%] 13 峰值扭矩 [%] 14 主回路电压 [Volt] 15 16 17 4-6 监控显示符号 负载／电机惯性比 （附注：如面板显示 13.0，则负载惯量比为 13） IGBT 温度 [℃] 共振频率（低位就是第一共振点，高位就是 第二共振点） [1times] [Hz] Revision Dec, 2014 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 监控显示符号 P0-02 设定值 0 +5000, 0 +5000, 0 18 Z Z Z 内容说明 相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相原点处的数值为 0 往前往后转为正负 5000 pulse 映射参数#1：显示参数 P0-25 的内容 19 （由 P0-35 指定映像的目标） 映射参数#2：显示参数 P0-26 的内容 20 （由 P0-36 指定映像的目标） 映射参数#3：显示参数 P0-27 的内容 21 （由 P0-37 指定映像的目标） 映射参数#4：显示参数 P0-28 的内容 22 （由 P0-38 指定映像的目标） 监视变数#1：显示参数 P0-09 的内容 23 （由 P0-17 指定监视变数代码） 监视变数#2：显示参数 P0-10 的内容 24 （由 P0-18 指定监视变数代码） 监视变数#3：显示参数 P0-11 的内容 25 （由 P0-19 指定监视变数代码） 监视变数#4：显示参数 P0-12 的内容 26 （由 P0-20 指定监视变数代码） 数值值显示范例 单位 - - 状态值显示说明 数值如果为 1234，则显示 01234（10 进位显示法）。 (Dec) 16 位数据 数值如果为 0x1234，则显示 1234（16 进位显示法， (Hex) 第一位不显示任何值）。 (Dec 高) 数值如果为 1234567890，高位显示为 1234.5，低 (Dec 低) (Hex 高) (Hex 低) Revision Dec, 2014 位显示为 67890（10 进位显示法）。 32 位数据 数值如果为 0x12345678，高位显示为 h1234，低 位显示为 L5678（16 进位显示法）。 4-7 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 数值值显示范例 状态值显示说明 负数显示。数值如果为 -12345，则显示 1.2.345（只有 10 进位显 示法，16 进位制没有正负号显示） 。 NOTE 1） Dec 表示 10 进位显示，Hex 表示 16 进位显示。 2） 以上显示方式在监视模式与编辑设定模式均适用。 3） 所有监视变量皆为 32 位数据，显示时可以自由切换高/低位以及显 示方式(Dec/Hex)。参数 Px-xx 则依据第八章的定义，每一参数只 支持一种显示方式，不可切换。 4-8 Revision Dec, 2014 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 4.4 一般功能操作 4.4.1 异常状态记录显示操作 进入参数模式 P4-00 ~ P4-04 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录码。 Revision Dec, 2014 4-9 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 4.4.2 寸动模式操作 进入参数模式 P4-05 后，可依下列设定方式进行寸动操作模式： (1) 按下 SET 键，显示寸动速度值。初值为 20r/min。 (2) 按下 UP 或 DOWN 键来修正希望的寸动速度值。范例中调整为 100r/min。 (3) 按下 SET 键，显示 JOG 并进入寸动模式。 (4) 进入寸动模式后，按下 UP 或 DOWN 键使伺服电机朝正方向旋转或反方向旋转，放开 按键则伺服电机立即停止运转。寸动操作必须在 Servo On 时才有效。 SET 显示寸动速度值，初值为20 r/min 按下UP/DOWN键来调整寸动速度值 … 调整为100 r/min SET 显示JOG并进入寸动模式 寸动模式 P(CCW) 逆时钟 N(CW) 顺时钟 MODE 离开 4-10 Revision Dec, 2014 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 4.4.3 强制数字输出操作 依下列设定方式进入输出诊断模式。先设定 P2-08=406，开启强制 DO 模式，再由 P4-06 经由二进制方式设定强制 DO 输出。当数值设定为 2 时，强制开启 DO2，当数值设定为 5 时，强制开启 DO1 与 DO3。此模式在断电后不记忆，重开电即可回复正常 DO，或设定 P2-08=400 亦可切回正常 DO 模式。 NOTE Revision Dec, 2014 P4-06 为 16 进位显示，所以第五位的 0 皆不显示。 4-11 第四章 面板显示及操作ASDA-A2 系列 4.4.4 数字输入诊断操作 依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部输入信号 DI1 ~ DI8 触发时，相对应的信号会 显示于面板显示器上。其显示方式为位，当位显示时为触发。 举例来说：如果显示为「3FE1」，「E」为 16 进制，那转换成二进制为「1110」，那就是 DI6 ~ DI8 为触发（ON）。 SET 面板显示十六进位 二进位码 DI DI DI DI DI DI DI DI DI DI DI DI DI DI 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 对应DI状态 (十六进位显示) 4.4.5 数字输出诊断操作 依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号 DO1 ~ DO5 的导通状态，其相对应的信 号会显示于面板显示器上；其显示方式为位，当位显示表示 ON。 举例来说：如果显示为「1F」， 「F」为 16 进制，那转换成二进制为「1111」 ，那就是 DO1 ~ DO4 为触发（ON） 。 SET 面板显示十六进位 二进位码 DO DODODODO 5 4 3 2 1 对应DO状态 (十六进位显示) 4-12 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤 本章分成两部分来说明试转操作，第一部份为无负载检测，第二部分为安装在机台的检测。 为了安全，请使用者务必先进行第一部份的测试。 5.1 无负载检测 为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除（包括伺服电机轴 心上的连轴器及相关的配件，此目的主要是避免伺服电机在运转过程中电机轴心未拆解的配 件飞脱，间接造成人员伤害或设备损坏）。若移除伺服电机所接的负载后，根据正常操作程序， 能够使伺服电机正常运转起来，之后即可将伺服电机的负载接上。 强烈建议：请先在无负载下，确定伺服电机正常运作后，再将负载接上，以避免危险。 请依下表所列的项目，逐一检查以便在电机运转前，早一步发现问题及早解决，以免电机开 始运转后造成损坏： 运转前检测 （未供应控制电源） 检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。 配线端子的接续部位请实施绝缘处理。 检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。 螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体是否存在伺服驱动器内。 控制开关是否置于 OFF 状态。 伺服驱动器或外部的回生电阻，不可设置于可燃物体上。 为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路 是否正常。 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降 低电磁干扰。 请确定驱动器的外加电压准位是否正确。 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电 缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。 运转时检测 （已供应控制电源） 伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期 的动作。勿将参数作过度极端的调整。 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止（Servo Off）的状 态下进行，否则会成为故障发生的原因。 Revision Dec, 2014 5-1 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 继电器动作时，若无接触的声音或其他异常声音产生，请与厂商 联络。 电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。 7.5kW 使用 PWM 控制，故温度低于 40℃时，风扇不转动。 5.2 驱动器送电 请使用者依序按照以下步骤执行 (一) 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确： 1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与绿线。如果接错，电机运转将会出现不 正常，电机地线 FG 务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考 3.1~3.2 节。 2) 电机的编码器联机已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不 用连接（请参考 5.3），CN2 的接线请参考 3.1 与 3.5 的内容。 危险：请勿将电源端（R、S、T）接到伺服驱动器的输出（U、V、W） ，否则将造成伺服驱 动器损坏。 (二) 连接驱动器的电源线路： 注意：220V 驱动器和 400V 驱动器的电源线路不同，请勿错接，否则将造成伺服驱动器损坏。 220V 驱动器 将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.1.3。 400V 驱动器 将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.2.3。 (三) 电源启动： 220V 驱动器电源：包括控制回路（L1c、L2c）与主回路（R、S、T）电源。 400V 驱动器电源：包括控制回路（DC24V、DC0V）与主回路（R、S、T）电源。 当电源启动，驱动器画面为： 因为出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8）为反向运转禁止极限（NL）与正向运转禁止极限（PL） 与紧急停止（EMGS）信号，若不使用出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8），需调整数字输 入（DI）的参数 P2-15 ~ P2-17 的设定，可将参数设定为 0（Disable 此 DI 的功能）或 修改成其他功能定义。 若上一次结束时，驱动器状态显示参数（P0-02）设定为电机速度（07） ，则正常的画面 为： 5-2 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 当画面没有显示任何文字时，请检查控制回路电源是否电压过低。 1) 当画面出现 过电压警告： 主回路输入电压高于额定容许电压值或电源输入错误（非正确电源系统） 。 解决方法： 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内。 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。 2) 当画面出现 位置检出器异常警告： 请检查电机的位置检出器是否有连接牢固或接线错误。 解决方法： 确认接线是否遵循说明书内的建议线路。 检视位置检出器接头。 检查接线是否松脱。 位置检出器损坏。 3) 当画面出现 Revision Dec, 2014 5-3 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 紧急停止警告： 请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设紧急停止（EMGS） 。 解决方法： 若不需紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中，没有 任一个数字输入为紧急停止（EMGS）（即是 P2-10~P2-17 和 P2-36 没有一个设定 为 21） 。 若系统仍需要紧急停止（EMGS）功能，但此信号默认为常闭输入型式(normally close， 功能码 0x0021)，此时请确认制定为该功能之 DI 有信号输入(亦为常闭模式)，若不 是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为 0x0121)。 4) 当画面出现 反向运转禁止极限异常警告： 请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设反向运转禁止极限（NL）而且该接点没有导通（ON） 。 解决方法： 若不需反向运转禁止极限（NL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中， 没有任一个数字输入为反向运转禁止极限（NL）（即是 P2-10～P2-17 和 P2-36 没 有一个设定为 22） 。 若系统仍需要反向运转禁止极限（NL）功能，但此信号默认为常闭输入型式(normally close， 功能码 0x0022)，此时请确认制定为该功能之 DI 有信号输入(亦为常闭模式)， 若不是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为 0x0122)。 5) 当画面出现 正向运转禁止极限异常警告： 请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设正向运转禁止极限（PL）而且该接点没有导通（ON） 。 解决方法： 5-4 若不需要正向运转禁止极限（PL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中， Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 没有任一个数字输入为正向运转禁止极限（PL） （即是 P2-10～P2-17 和 P2-36 没 有一个设定为 23） 。 若系统仍需要正向运转禁止极限（PL）功能，但此信号默认为常闭输入型式(normally close， 功能码 0x0023)，此时请确认制定为该功能之 DI 有信号输入(亦为常闭模式)， 若不是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为 0x0123)。 当画面出现 过电流警告： 解决方法： 检查电机与驱动器接线状态。 导线本身是否短路。 排除短路状态，并防止金属导体外露。 当画面出现 低电压警告： 解决方法： 检查主回路输入电压接线是否正常。 电压计测定是否主回路电压正常。 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。 备注：若在启动电源或作伺服启动（不下任何命令）过程中出现其他警告信息或不正常 显示时，请通知经销商。 Revision Dec, 2014 5-5 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.3 空载 JOG 测试 我们提出 JOG 寸动方式来试转电机及驱动器，用户可不需要接额外配线这是非常方便的。为 了安全起见，寸动速度建议在低转速下进行，寸动模式以所设定的寸动速度来作等速度移动， 以下是我们的说明。 STEP 1：使用软件设定伺服启动，设定参数 P2-30 辅助机能设为 1，此设定为软件强制伺服 启动 STEP 2：设定参数 P4-05 为寸动速度（单位：r/min） ，将欲寸动速度设定后，按下 SET 键 后，驱动器将进入 JOG 模式 STEP 3：按下 MODE 键时，即可脱离 JOG 模式。 SET 显示寸动速度值，初值为20 按下UP/DOWN键来调整寸动速度值 调整为100 SET 显示JOG并进入寸动模式 寸动模式 电机正向运动 电机反向运动 正反向的定义与实际电机运动方向无关。 正向的定义为输出/入脉冲为相同方向递增，反向 的定义则为输出/入脉冲为相反方向递增。电机运 动方向可由使用者通过参数P1-01来变更。 MODE 离开 5-6 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.4 空载的速度测试 作空载速度测试前，尽可能将电机基座固定，以防止电机转速变化所产生反作用力造成危险。 STEP 1： 将驱动器的控制模式设定为速度模式，调整参数 P1-01 控制模式设定为 2，即为速度模式， 更改后须重新上电才会更新操作模式。 STEP 2： 速度控制模式下，所需试运转设定数字输入 DI 设定如下： 数字输入 参数设定值 符号 功能定义说明 CN1 Pin No DI1 P2-10=101 SON 伺服启动 DI1-=9 DI2 P2-11=109 TRQLM 扭矩限制 DI2-=10 DI3 P2-12=114 SPD0 速度命令选择 DI3-=34 DI4 P2-13=115 SPD1 速度命令选择 DI4-=8 DI5 P2-14=102 ARST 异常重置 DI5-=33 DI6 P2-15=0 Disabled 此 DI 功能无效 - DI7 P2-16=0 Disabled 此 DI 功能无效 - DI8 P2-17=0 Disabled 此 DI 功能无效 - EDI9 P2-36=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=2 EDI10 P2-37=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=3 EDI11 P2-38=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=4 EDI12 P2-39=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=5 EDI13 P2-40=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=6 EDI14 P2-41=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=7 上表将原出厂设定值反向运转禁止极限（DI6）与正向运转禁止极限（DI7）及紧急停止（DI8） 的功能取消，因此将参数 P2-15 ~ P2-17 与 P2-36 ~ P2-41 设为 0（Disabled），台达伺服的 数字输入为可由用户自由规划，因此用户规划数字输入（DI）时，需参考 DI 码的定义。 设定完成后，若驱动器有异常信号出现（因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁 止极限及紧急停止的功能） ，须重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通，用来清除异常状态，请 参考 5.2 章节。 Revision Dec, 2014 5-7 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 速度命令选择根据 SPD0、SPD1 来选择，列表如下： 速度命令编 CN1 的 DI 信号 SPD1 SPD0 号 S1 0 0 S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 命令来源 内容 外部模拟命令 V-REF，GND 之间电压差 P1-09 内部缓存器 P1-10 参数 P1-11 范围 -10V ~ +10V -60000~60000 -60000~60000 -60000~60000 0：表示开关状态为开路（OFF） 1：表示开关状态为导通（ON） 内部缓存器参数设定范围为 -60000 ~ 60000，设定速度 =设定值 x 单位（0.1r/min）。 例：P1-09 = +30000，设定速度= +30000 x 0.1r/min = +3000r/min 速度内部缓存器的命令设定 参数 P1-09 设定为 30000 参数 P1-10 设定为 1000 输入数值命令 + 旋转方向 CCW 参数 P1-11 设定为-30000 - CW STEP 3： (1) 用户将数字输入 DI1 导通，伺服启动（Servo On）。 (2) 数字输入 DI3（SPD0）与 DI4（SPD1）速度命令开关开路，代表 S1 命令，此时电机 根据模拟电压命令运转。 (3) 只导通数字输入 DI3 （SPD0）， 代表 S2 命令 3000r/min 起效，此时电机转速为 3000r/min。 (4) 只导通数字输入 DI4（SPD1） ，代表 S3 命令 100r/min 起效，此时电机转速为 100r/min。 (5) 同时导通数字输入 DI3（SPD0）与 DI4（SPD1） ，代表 S4 命令 -3000r/min 起效，此 时电机转速为 -3000r/min。 (6) 可任意重复(3)，(4)，(5)。 (7) 欲停止时，数字输入 DI1 开路伺服停止（Servo Off） 。 5-8 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.5 空载的定位测试 作空载定位测试前，尽可能将电机固定，以防止电机转速变化所产生反作用力造成危险。 STEP 1： 将驱动器的控制模式设定为位置内部缓存器模式。 将调整参数 P1-01 控制模式设定为 1，即为位置内部缓存器模式。更改后须重新上电才会更 新控制模式。 STEP 2：位置内部缓存器模式下，所需试运转设定数字输入的 DI 设定如下： 数字输入 参数设定值 符号 功能定义说明 CN1 Pin No DI1 P2-10=101 SON 伺服启动 DI1-=9 DI2 P2-11=108 CTRG 命令触发 DI2-=10 DI3 P2-12=111 POS0 位置命令选择 DI3-=34 DI4 P2-13=112 POS1 位置命令选择 DI4-=8 DI5 P2-14=102 ARST 异常重置 DI5-=33 DI6 P2-15=0 Disabled 此 DI 功能无效 - DI7 P2-16=0 Disabled 此 DI 功能无效 - DI8 P2-17=0 Disabled 此 DI 功能无效 - EDI9 P2-36=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=2 EDI10 P2-37=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=3 EDI11 P2-38=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=4 EDI12 P2-39=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=5 EDI13 P2-40=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=6 EDI14 P2-41=0 Disabled 此 DI 功能无效 CN7=7 上表将原出厂设定值反向运转禁止极限（DI6）与正向运转禁止极限（DI7）及紧急停止（DI8） 的功能取消，因此将参数 P2-15 ~ P2-17 与 P2-36 ~ P2-41 设为 0（Disabled），台达伺服的 数字输入为可由用户自由规划，因此用户规划数字输入（DI）时，需参考 DI 码的定义。 设定完后，若驱动器有异常信号出现（因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁止 极限及紧急停止的功能），须重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通，用来清除异常状态，请参 考 5.2 章节。 配线图可参考 3.12.2 位置（PR）模式标准配线图，但由于 POS2 并不是预设的输入 DI，因 Revision Dec, 2014 5-9 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 此更改 P2-14 值为 113。位置内部 64 组缓存器命令与 POS0~POS5 及相关参数调整的关系 如下表所示： 位置命令 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 PR0 0 0 0 0 0 0 PR1 0 0 0 0 0 1 PR50 1 1 0 0 1 0 PR51 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 ~ ~ PR64 CTRG 对应参数 P6-00 P6-01 P6-02 P6-03 ~ P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 ~ P7-26 P7-27 0：表示开关状态为开路（OFF） 1：表示开关状态为导通（ON） 用户可以任意设定这 64 组命令缓存器值（参数 P6-00 ~ P7-27），而且内部缓存器命令值的 定义，可以命令设定为绝对位置指令。 5-10 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.6 调机步骤 初步惯量比估测------- JOG 模式 1. 当配线完成后送电时驱动器会出现 2. 按「MODE」键选取参数功能模式 3. 按「SHIFT」键 2 次选取参数群组模式 4. 按「UP」键光标选取用户参数 P2-17 5. 按「SET」键显示参数值显示如右内容所示 6. 按「SHIFT」键 2 次选取，按「UP」键，再按「SET」键 7. 按「UP」键光标选取用户参数 P2-30 8. 按「SET」键显示参数值显示如下内容 9. 选取参数值 1，按「UP」键游标以选取数值 10. 此时 Servo On 画面接着显示如右内容所示 11. 按「DOWN」键游标按 3 次选取惯量估测值 12. 显示现在惯量估测值的内容（为出厂值） 13. 按「MODE」键选取参数功能模式 14. 按「SHIFT」键 2 次选取参数群组模式 15. 按「UP」键光标选取用户参数 P4-05 16. 按「SET」键显示内容为寸动速度 20r/min，按「UP」键与 「DOWN」键增加或减少其寸动速度而按「SHIFT」键按一次 则增加一位数 17. 选定所需的寸动速度后，按「SET」键后，显示如右内容所示 18. 按「UP」键则正向旋转或按「DOWN」键则反向旋转 19. 先从低速度做寸动，来回等速在机构上运行平顺后，再以较高速度做寸动 20. 在 P4-05 JOG 画面下无法看到负载惯量比，请连续双击「MODE」键，即可看到负载 惯量比，要再执行 JOG，按「MODE」键，「SET」键两次，观看面板显示，依据负载 惯量比是否在多次反复加减速后固定显示一个值 Revision Dec, 2014 5-11 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.6.1 调机步骤流程图 5-12 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图 关闭伺服系统电源 将电机与机构结合 开启伺服系统电源 设定P0-02=15 面板显示负载惯量比* 设定P2-32=0 手动增益调整 设定P2-30=1 调小P2-00的值， 设定P2-06=P2-00 Yes 机台抖振 No 进入参数P4-05 JOG模式 设定JOG速度20r/min 按上键(正向)或下键(反向)进 行JOG 等速运行 是否平顺 No 检查机构 Yes 调高JOG速度>200r/min 让机台反复正反转 观看面板显示，依据负载惯量比*是否在多次反复加减速后固 定，来选择增益调整的方式。 注：在P4-05 JOG画面下无法看到负载惯量比*，请连续按两 次MODE键，即可看到负载惯量比*。如要再执行JOG，按 MODE键→SET键→SET键。 注: 以旋转电机来说使用「惯量比」的说法；以线马来说则是使用「线马动子与负载总重（kg）」的说法。 Revision Dec, 2014 5-13 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.6.3 自动模式调机流程图 将 P2-32 设定 1（自动模式，持续调整） 持续估测系统惯量，每隔 30 分钟会自动储存所估测的负载惯量比至 P1-37，并参考 P2-31 的刚性及带宽设定。 P2-31 自动调整模式刚性设定（出厂值为 80） 自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定： 1~50Hz：低刚性，低响应。 51~250Hz：中刚性，中响应。 251~850Hz：高刚性，高响应。 851~1000Hz：极高刚性，极高响应。 自动调整模式刚性设定：值越大刚性越高。 调整 P2-31：增加 P2-31 刚性设定值来增加刚性或降低来减少噪音，持续调整至性能满意， 调机完成。 5-14 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.6.4 半自动增益模式调机流程图 将 P2-32 设定 2（半自动模式，非持续调整） 调整一段时间后，等系统惯量稳定后，就停止持续估测，并将估测的负载惯量比储存至 P1-37，当由其他模式(手动或是自动模式)切换到半自动模式时，又会重新开始持续调整， 在估测的过程中会参考 P2-31 的刚性及带宽设定。 P2-31 自动调整模式响应性设定（出厂值为 80） 自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定： 1~50Hz：低刚性，低响应。 51~250Hz：中刚性，中响应。 251~850Hz：高刚性，高响应。 851~1000Hz：极高刚性，极高响应。 半自动调整模式响应性设定：值越大响应性越高。 调整 P2-31：增加 P2-31 半自动调整模式响应性设定值来增加响应性或降低来减少噪音， 持续调整至性能满意，调机完成。 Servo off, 设定P2-32=2 后再Servo on 设定P0-02=15 面板显示负载惯量比* 反复加减速 1. 降低P2-31的值以减少噪音 2. 不调整P2-31的值，但调整P2-23和 P2-24的值来降低机械共振 (机械共振原理请参考5.6.6节) Yes 有共振音 No 面板显示的惯量比已趋于固 定，并检查P2-33 bit0是否为 1* No Yes 性能满足 No 提高P2-31的值以增加响 应性和刚性 Yes 完成 Revision Dec, 2014 5-15 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 注： 1. P2-33 bit 0：1 表示半自动模式的惯量估测已经完成，可以读取 P1-37 得知。 2. 若将其清除为 0，则重新惯量估测。 5.6.5 负载惯量估测的限制 到达 2000r/min 的加减速时间需在 1 秒以下。 回转速需在 200 r/min 以上。 负载惯量需为电机惯量的 100 倍以下。 外力或惯量比变化不得太剧烈。 自动增益模式在每 30 分钟会将惯量值自动写入至 P1-37，半自动增益调整模式会在运转一 段时间后，等系统惯量稳定后负载惯量停止估测，并自动储存惯量值至 P1-37。 5-16 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 注： 1. 参数 P2-44 和 P2-46 是共振深度设定值，如果该值已经设至最大(32dB)，仍旧无法 降低共振时，请降低速度带宽。在设定 P2-47 之后，使用者可检查 P2-44 和 P2-46， 当 P2-44 的值为非 0 时，表示系统有一共振频，此时使用者可读取 P2-43，即为此 共振点的 Hz，当系统有另一共振点时，其信息会如同 P2-43 与 P2-44 显示于 P2-45 与 P2-46。 2. 当共振现象持续存在，并重复设定 P2-47=1 达三次以上，请进入手动调整共振深度 设定。 Revision Dec, 2014 5-17 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.6.6 机械共振的处理 机械高频共振的抑制，提供三组 Notch filter ，其中两组可以设为自动抑制共振，若不要自 动抑振也可以设为手动抑振。 手动方式的抑振流程如下： 5-18 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.6.7 增益调整模式与参数的关系 增益调整模式 P2-32 自动设定的 使用者自行调整的参数 参数 增益状态 P1-37（电机负载惯量比） P2-00（位置控制增益） 手动增益调整 0 （出厂值） 无 P2-04（速度控制增益） P2-06（速度积分补偿） 固定 P2-25（共振抑制低通滤波） P2-26（外部干扰抵抗增益） 自动增益调整 （惯量持续估测） 半自动增益调整 （惯量非持续估测） 1 2 P1-37 P2-00 P2-02 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26 P2-49 P1-37 P2-00 P2-02 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26 P2-49 P2-31 自动调整模式响应性 设定值（响应等级） 持续调整（每 30 分钟惯量 调整一次） 非持续调整 P2-31 半自动调整模式响应 （运转一段时 性设定值（响应等级） 间后惯量停止 调整） 由自动模式 1 设为手动模式 0 时，P2-00、P2-02、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、P2-49 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。 由半自动模式 2 设为手动模式 0 时，P2-00、P2-02、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、 P2-49 会重新修改成半自动模式下相对应的参数值。 Revision Dec, 2014 5-19 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 5.6.8 手动增益参数调整 关于位置或速度响应频率的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定，一般而言，高频 度定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应频率，但设定较高的响应频率容 易引发机台的共振，因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未 知机台的容许响应频率时，可逐步加大增益设定以提高响应频率直到共振音产生时，再调 低增益设定值。其相关增益调整原则如下说明： 位置控制增益（KPP，参数 P2-00） 本参数决定位置回路的响应性，KPP 值设定越大位置回路响应频率越高，对于位置命 令的追随性越佳，位置误差量越小，定位整定时间越短，但是过大的设定会造成机台 产生抖动或定位会有过冲（Overshoot）的现象。位置回路响应频率的计算如下： 位置回路响应频率（Hz）= 速度控制增益（KVP，参数 P2-04） 本参数决定速度控制回路的响应性，KVP 设越大速度回路响应频率越高，对于速度命 令的追随性越佳，但是过大的设定容易引发机械共振。速度回路的响应频率必须比位 置回路的响应频率高 4~6 倍，当位置响应频率比速度响应频率高时，机台会产生抖动 或定位会有过冲（Overshoot）的现象。速度回路响应频率的计算如下： 速度回路响应频率的计算如下： 速度响应频宽 f = / / Hz JM: 电机惯量 JL: 负载惯量 P1-37: 0.1 times 当 P1-37（估测或是设定）等于真实负载惯量比（JL/JM）时，则真实速度回路响应频 宽f = Hz 速度积分补偿（KVI，参数 P2-06） KVI 越大对固定偏差消除能力越佳，过大的设定容易引发机台的抖动，建议设定值如 下： KVI (参数 P2-06) 1.5 速度回路的响应频率 共振抑制低通滤波器（NLP，参数 P2-25） 负载惯量比越大，速度回路的响应频率会下降，必须加大 KVP 以维持速度的响应频率， 在加大 KVP 的过程，可能产生机械共振音，请尝试利用本参数将噪音消除。越大的 设定对高频噪音的改善越明显，但是过大的设定会导致速度回路不稳定及过冲的现象， 5-20 Revision Dec, 2014 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 其设定建议值如下： NLP（参数 P2-25） 速度回路的响应频率 外部干扰抵抗增益（DST，参数 P2-26） 本参数用来增加对外力的抵抗能力，并降低加减速的过冲现象，出厂值为 0。在手动 模式不建议调整，除非是要进行自动增益结果的微调。 位置前馈增益（PFG，参数 P2-02） 可降低位置误差量并缩短定位的整定时间，但过大的设定容易造成定位过冲的现象； 若电子齿轮比设定大于 10，亦容易产生噪音。 Revision Dec, 2014 5-21 第五章 试转操作与调机步骤ASDA-A2 系列 （此页有意留为空白） 5-22 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能 6.1 操作模式选择 本驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本操作模式，可使用单一控制模式，即固定在一种模 式控制，也可选择用混合模式来进行控制，下表列出所有的操作模式与说明： 模式名称 位置模式 （端子输入） 位置模式 （内部寄存器输入） 模式代号 模式码 PT 00 说明 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 PR 01 位置命令由内部寄存器提供（共 64 组寄存器）， 可利用 DI 信号选择寄存器编号。 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 S 02 模 式 或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择可根据 DI 信号来选择。 单 一 速度命令可由内部寄存器提供(共三组寄存器)， 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 （无模拟输入） Sz 04 速度命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器），无法由外部端子台提供。命令的选择可根 据 DI 信号来选择。 驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。 扭矩模式 T 03 扭矩命令可由内部寄存器提供（共三组寄存 器） ，或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~ +10V）。命令的选择可根据 DI 信号来选择。 驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。 扭矩模式 （无模拟输入） Tz 05 扭矩命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器） ，无法由外部端子台提供。命令的选择可根 据 DI 信号来选择。 Revision Dec, 2014 6-1 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 模式名称 混合模式 多重混合模式 模式代号 模式码 说明 PT-S 06 PT 与 S 可通过 DI 信号切换 PT-T 07 PT 与 T 可通过 DI 信号切换 PR-S 08 PR 与 S 可通过 DI 信号切换 PR-T 09 PR 与 T 可通过 DI 信号切换 S-T 0A S 与 T 可通过 DI 信号切换 CANopen 0B 上位机命令控制 保留 0C 保留 PT-PR 0D PT 与 PR 可通过 DI 信号切换 PT-PR-S 0E PT 与 PR 与 S 可通过 DI 信号切换 PT-PR-T 0F PT 与 PR 与 T 可通过 DI 信号切换 改变模式的步骤如下： 1. 将驱动器切换到 Servo Off 状态，可由 DI 的 SON 信号 OFF 来达成。 2. 将参数 P1-01 中的控制模式设定填入上表中的模式码，可参阅第八章的说明。 3. 设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。 接下来的内容，将介绍各单一模式的运作方式，包括模式架构介绍、命令的提供方式与选择， 命令的处理以及增益（Gain）的调整等等。 6-2 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.2 位置模式 位置控制模式被应用于精密定位的场合，例如产业机械，本装置有两种命令输入模式：脉冲 及内部寄存器输入，具有方向性的命令脉冲输入可经由外界来的脉冲来控制电机的转动角度， 本装置可接受高达 4Mpps 的脉冲输入，为了更方便做位置控制，提供 64 组位置命令寄存器， 位置命令寄存器输入有两种应用方式，第一种为使用者在作动前，先将不同位置命令值设于 64 组命令寄存器，再规划 CN1 中 DI 的 POS0 ~ POS5 来进行切换；第二种为利用通讯方式 来改变命令寄存器的内容值，为了命令寄存器切换时产生的不连续，本装置也提供完整 Position Spine Line（简称 P-curve）曲线规划，在位置闭环系统中，以速度模式为主体，外 部增加增益型式位置控制器及前置补偿，同时，如同速度模式，二种控制模式（手动、自动） 提供使用者来选择，此章节仅说明增益型式位置控制器，前置补偿及位置命令处理方式。位 置模式包括 PT 与 PR 两种， PT 的命令是端子台输入的脉冲， PR 则是根据参数（P6-00 ~ P7-27） 的内容。 6.2.1 PT 模式位置命令 PT 位置命令是端子台输入的脉冲，脉冲有三种型式可以选择，每种型式也有正/负逻辑之 分，可在参数 P1-00 中设定，如下表所示： P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0100H 0101H 相关索引：6.2.1 节 初值： 0x2 控制模式： PT 单位： 设定范围： 0 ~ 1132 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 6-3 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 参数功能： 脉冲型式 脉冲宽度 逻辑型式 外部脉冲输入来源 未使用 脉冲型式 0：AB 相脉冲列 (4x) 1：正转脉冲列及逆转脉冲列 2：脉冲列 + 符号 其他设定：保留 滤波宽度 过滤脉冲频率瞬间过大，超过频率设定太高的脉冲频率，会被视为噪声滤掉。 设定值 0 1 2 3 4 6-4 低速滤波频率 (最小脉冲宽度*注 1) 0.83Mpps (600ns) 208Kpps (2.4us) 104Kpps (4.8us) 52Kpps (9.6us) 无滤波功能 设定值 0 1 2 3 4 高速滤波频率 (最小脉冲宽度*注 1) 3.33Mpps (150ns) 0.83Mpps (600ns) 416Kpps (1.2us) 208Kpps (2.4us) 无滤波功能 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 NOT 1) 当外部脉冲输入来源为高速差动信号，且设定值=0 时 (此时高速滤波宽度为 3.33Mpps )： 使用者若使用 2~4MHz 的输入脉冲，建议将滤波设定值改为 4，但需注意适用 版本如下：DSP 版本 1.036 sub05 以上；CPLD 版本 10 以上。 注：当信号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波设定值为 4，可保证脉冲的接收。 Revision Dec, 2014 6-5 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 逻辑型式 逻辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转 AB 相脉冲列 正 正转脉冲列 0 逻 及 辑 逆转脉冲列 脉冲列 + 符号 AB 相脉冲列 负 1 逻 辑 正转脉冲列 及 逆转脉冲列 脉冲列 + 符号 脉冲规格 高速脉冲 低速脉冲 频率 T1 T2 T3 T4 T5 T6 差动信号 4Mpps 62.5ns 125ns 250ns 200ns 125ns 125ns 差动信号 500Kpps 0.5μs 1μs 2μs 2μs 1μs 1μs 开集极 200Kpps 1.25μs 2.5μs 5μs 5μs 2.5μs 2.5μs 脉冲规格 高速脉冲 低速脉冲 6-6 最小允许时间宽度 最高输入 最高输入 频率 电压规格 顺向电流 差动信号 4Mpps 5V < 25mA 差动信号 500Kpps 2.8V ~ 3.7V < 25mA 开集极 200Kpps 24V (Max.) < 25mA Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 外部脉冲输入来源： 0：低速光耦合（CN1 脚位：PULSE, SIGN） 1：高速差动（CN1 脚位：HPULSE, HSIGN） 位置脉冲是由 CN1 的 PULSE（43），/PULSE（41），HPULSE（38） ，/HPULSE（29） 与 SIGN（36），/SIGN（37） ，HSIGN（46），/HSIGN（40）端子输入，可以是集极开路， 也可以是差动（Line Driver）方式。配线方式请参考 3.10.1。 6.2.2 PR 模式位置命令 PR 位置命令来源是使用参数（P6-00，P6-01）~（P7-26，P7-27）64 组内建位置命令寄 存器，配合外部 I/O（CN1、POS0 ~ POS5 与 CTRG）可以选择 64 组中的一组来当成位 置命令，如下表所示： 位置命令 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 P0 0 0 0 0 0 0 P1 0 0 0 0 0 1 CTRG 对应参数 P6-00 P6-01 P6-02 P6-03 ~ ~ P50 1 1 0 0 1 0 P51 1 1 0 0 1 1 P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 ~ P63 ~ 1 1 1 1 1 1 P7-26 P7-27 POS0 ~ POS5 的状态：0 代表接点断路（Open），1 代表接点通路（Close）。 CTRG ：代表接点由断路（0）变成通路（1）的瞬间。 绝对型与增量型位置寄存器的应用很广泛，相当于一个简单过程控制。用户只要利用上表 即可轻易完成周期性运转动作。举例而言，位置命令 P1 是 10 转，位置命令 P2 是 20 转， 下了位置命令 P1，再下位置命令 P2。两者差异如下图： Revision Dec, 2014 6-7 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 增量型 绝对型 20转 20转 10转 10转 6.2.3 位置模式控制架构 基本控制架构如下图所示： 为了达到更完美的控制效果，将脉冲信号先经过位置命令处理单元作处理与修饰，该架构 如下图所示： 6-8 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 图中上方路径是 PR 模式；下方为 PT 模式，可利用 P1-01 来选择。两种模式均可设定电子 齿轮比，以便设定适合的定位分辨率，也可以利用 S 形平滑器或低通滤波器来达到指令平滑 化的功能，特说明如后。 脉冲指令禁止功能（INHP） 要使用此功能前必须由 DI（参考 P2-10 ~ 17 及表 8.1 INHP(45)）先选定 INHP，若 DI 里面 没有选择此功能则代表不使用此功能，选定此功能后当 INHP 输入 ON 时，在位置控制模式 下脉冲指令信号停止计算，使得电机会维持在锁定的状态。（仅 DI 8 支持此功能） 脉冲指令 6.2.4 位置 S 型平滑器 S 型平滑命令产生器，提供运动命令的平滑化处理。所产生的速度与加速度是连续的，而且 加速度的变化率也比较小。不但可以改善电机加减速的特性，在机械结构的运转上也更加平 顺。当负载惯量增加时，使得电机在启动与停止期间，因为摩擦力与惯性的影响运转也不平 顺，可加大 S 型加减速平滑常数（TSL） ，速度加速常数（TACC）与速度减速常数（TDEC） 来改善此现象。当位置命令改由脉冲信号输入时，其速度及角加速度的输入已经是连续的， 所以并未使用 S 型平滑器。 Revision Dec, 2014 6-9 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 相关参数： P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 通讯地址：0144H 0145H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.3 节 通讯 初值： 200 控制模式： S 6-10 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 单位： msec 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度加速常数： 速度指令从零速到额定转速的加速时间 P1-34，P1-35，P1-36 均 可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯形加减速规划！ NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-34 的最大范围将自动限制在 20000。 P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 通讯地址：0146H 0147H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.3 节 通讯 初值： 200 控制模式： S 单位： msec 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度减速常数： 速度指令从额定转速到零速的减速时间 P1-34，P1-35，P1-36 均 可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯形加减速规划！ NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-35 的最大范围将自动限制在 20000。 Revision Dec, 2014 6-11 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 P1-36 TSL S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0148H 0149H 相关索引：6.3.3 节 初值： 0 控制模式： S，PR 单位： msec 设定范围： 0 ~ 65500（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： S 形加减速平滑常数： 速度 时间（ms） P1-34：设定梯形加减速的加速时间 P1-35：设定梯形加减速的减速时间 P1-36：设定 S 形加减速的平滑时间 P1-34，P1-35，P1-36 均可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有 梯形加减速规划！ NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-36 的最大范围将自动限制在 10000。 6-12 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.2.5 电子齿轮比 相关参数： P1-44▲ 通讯地址：0158H 0159H 电子齿轮比分子（N1） GR1 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节 初值： 128 控制模式： PT／PR 单位： Pulse 设定范围： 1 ~（229-1） 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2-60~P2-62 NOTE 1）在 PT 模式底下，在 Servo On 下可以变更设定值。 2）在 PR 模式底下，必须在 Servo Off 下才可以变更设定值。 P1-45 通讯地址：015AH 015BH 电子齿轮比分母（M） GR2 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节 初值： 10 控制模式： PT／PR 单位： Pulse 设定范围： 1 ~（231-1） 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定错误时伺服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。 指令脉冲输入比值设定 指令脉冲输入 位置指令 指令脉冲输入比值范围：1／50＜Nx／M＜25600 NOTE 1）不论 PT/PR 模式底下，在 Servo On 时均不可变更设定值。 电子齿轮比= Revision Dec, 2014 = ，必须符合限制 5000 6-13 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 电子齿轮提供简单易用的行程比例变更，通常大的电子齿轮比会导致位置命令步阶化，可 通过 S 型曲线或低通滤波器将其平滑化来改善此一现象。当电子齿轮比等于 1 时，如果电 机编码器进入每周脉冲数为 10000pPR 时，当电子齿轮比等于 0.5 时，则命令端每二个脉 冲所对到电机转动脉冲为 1 个脉冲。 例如：经过适当的电子齿轮比设定后，工作物移动量为 1μm/pulse，变得容易使用。 工作负载 工作物 电机（编码器方式：AB , Z） 编码器PPR：2500pulse 齿轮比 未使用电子齿轮 使用电子齿轮 1 1 10000 3000 导螺杆( Ball screw ) 螺距( Pitch ): 3mm 每 1pulse 命令对应工作物移动的距离 3 1000 3000 m 4 2500 10000 1m 6.2.6 低通滤波器 相关参数： P1-08 PFLT 位置指令平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：0110H 0111H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.2.6 节 通讯 初值： 0 控制模式： PT／PR 单位： 10 msec 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 11 = 110 msec 参数功能： 0：Disabled 6-14 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 目标位置 6.2.7 位置模式（PR）时序图 PR 模式下，位置命令是根据 CN1 的 DI 信号，即 POS0 ~ POS5 与 CTRG 来选择，参阅 6.2.2 节可知 DI 信号与所选择的命令寄存器的关系，其时序图如下： Revision Dec, 2014 6-15 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.2.8 位置回路增益调整 在设定位置控制单元前，因为位置回路的内回路包含速度回路，用户必须先将速度控制单 元以手动（参数 P2-32）操作方式将速度控制单元设定完成。然后再设定位置回路的比例 增益（参数 P2-00）、前馈增益（参数 P2-02）。或者使用自动模式来自动设定速度及位置 控制单元的增益。 1） 比例增益：增加此增益则会提高位置回路响应带宽。 2） 前馈增益：降低相位落后误差。 fv ， fv：速度回路的响应带宽（Hz） ， 4 KPP = 2 × × fp，其中 fp：位置回路的响应带宽（Hz）。 位置回路带宽不可超过速度回路带宽，建议 fp 例如：希望位置带宽为 20 Hz KPP = 2 × × 20= 125 相关参数： P2-00 KPP 通讯地址：0200H 0201H 位置控制比例增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.8 节 初值： 35 控制模式： PT／PR 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 2047 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差 量。但若设定太大时易产生振动及噪音。 P2-02 PFG 通讯地址：0204H 0205H 位置控制前馈增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.8 节 初值： 50 控制模式： PT／PR 单位： % 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 6-16 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 数据格式： DEC 参数功能： 位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位置跟随误差量。 若位置控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动 现象。 比例增益 KPP 过大时，位置开回路带宽提高而导致相位边界变小，此时电机转子会来回转 动震荡，KPP 必须要调小，直到电机转子不再震荡。当外部扭矩介入时，过低的 KPP 并 无法满足合理的位置追踪误差要求。此时前馈增益 P2-02 即可有效降低位置动态追踪误差。 位置 位置 位置命令 实际位置曲线 随着KPP增大 由( 1 ) ( 3) 时间 Revision Dec, 2014 时间 6-17 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.2.9 位置模式低频抑振 若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使电机本身已经接近静止，机械传动端仍会出现 持续摆动，低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的现象，低频抑振范围为 1.0Hz 到 100.0HZ。本功能提供手动设定与自动设定功能。 自动设定功能： 若用户难以直接知道频率的发生点，可以开启自动低频抑振功能。此功能会自动寻找低频 摆动的频率，若 P1-29 设定为 1 时，系统会先自动关闭低频抑振滤波功能并开始自动寻找 低频的摆动频率，当自动侦测到的频率维持固定后，P1-29 会自动设回 0，并会将第一摆 动频率设定在 P1-25 并且 P1-26 设为 1，第二摆动频率设定在 P1-27 并且将 P1-28 设为 1。 若当 P1-29 自动设回零后，低频摆动依然存在，请检查低频抑振 P1-26 或 P1-28 是否已被 自动开启，若 P1-26 与 P1-28 皆为零，代表没有侦测到任何频率，请减少低频摆动检测准 位 P1-30，并设定 P1-29 =1，重新寻找低频的摆动频率，需注意检测准位设定太小时，容 易误判噪声为低频频率。 自动低频抑振流程图： 6-18 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 注 1：当 P1-26 与 P1-28 均为 0 时，代表频率找不到，可能因为检测准位过高，而侦测不 到低频摆荡的频率。 注 2：当 P-26 或 P1-28 有值时，当是仍然无法减缓摆动时，可能因为检测准位过低，把噪 声误判为低频摆动频率，或是其他非主要的低频摆荡为频率。 注 3：当自动抑振流程跑过之后，仍然无法达到减缓摆动的效果时，此时如果有方法得知 低频摆动的频率的话，可以手动设定 P1-25 或 P1-27 来达到抑振的效果。 自动抑振相关参数如下： P1-29 通讯地址：013AH 013BH AVSM 自动低频抑振模式设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 0 控制模式： PT / PR 单位： 设定范围： 0 ~ 1 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：固定 1：抑振后自动固定 自动模式设定说明 设定为1时：自动抑振，当搜寻不到或搜寻的频率稳定时，自动设 回0并自动储存低振抑振频率至P1-25。 P1-30 VCL 通讯地址：013CH 013DH 低频摆动检测准位 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 500 控制模式： PT / PR 单位： Pulse 设定范围： 1 ~ 8000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 6-19 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 参数功能： 自动抑振开启时（P1-29=1），自动搜寻的检测准位，此值越低的 话，对于频率的侦测会比较敏感，但容易误判噪声，或是其他非主 要的低频摆荡为抑振频率，此值越高的话，比较不会误判，但假如 机构摆动幅度比较小的话，则比较不容易搜寻到低频摆动的频率。 P1-30 指的是侦测摆动频率上下振幅合起来的范围，当频率一直侦测不到时，有可能是因 为 P1-30 设定太大，超过摆动的幅度，建议可以调小 P1-30，须注意如果调太小，容易把 噪声误判为摆动频率，如果手边有 SCOPE 可以观察的话，可以观察位置误差(pulse)定位 时的上下摆动幅度来设定适当的 P1-30。 手动设定法： 低频抑振有两组低频抑振滤波器， 第一组为参数 P1-25~P1-26，第二组为参数 P1-27~P1-28。 可以利用这两组滤波器来减缓两个不同频率的低频摆动。参数 P1-25 与 P1-27 用来设定低 频摆动所发生的频率，低频抑振功能唯有在低频抑振频率参数设定与真实的摆动频率接近 时，才会抑制低频的机械传动端的摆动，参数 P1-26 与 P1-28 用来设定经滤波处理后的响 应，当 P1-26 与 P1-28 设定越大响应越好，但是设太大容易使得电机行走不顺。参数 P1-26 与 P1-28 出厂值默认值为零，代表两组滤波器的功能皆被关闭。相关参数如下： P1-25 通讯地址：0132H 0133H VSF1 低频抑振频率（1） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 1000 控制模式： PT / PR 单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 150= 15 Hz 参数功能： 第一组低频抑振频率设定值，若 P1-26 设为 0，第一组低频抑振滤 波器关闭。 6-20 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 P1-26 通讯地址：0134H 0135H VSG1 低频抑振增益（1） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 0 控制模式： PT / PR 单位： 设定范围： 0 ~ 9（0：关闭第一组低频抑振滤波器） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第一组低频抑振增益，值越大可提升位置响应，但是设太大容易使 得电机行走不顺，建议设 1。 P1-27 通讯地址：0136H 0137H VSF2 低频抑振频率（2） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 1000 控制模式： PT / PR 单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 150 = 15 Hz 参数功能： 第二组低频抑振频率设定值，若 P1-28 设为 0 时，第二组低频抑振 滤波器关闭。 P1-28 通讯地址：0138H 0139H VSG2 低频抑振增益（2） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 0 控制模式： PT / PR 单位： 设定范围： 0 ~ 9（0：关闭第二组低频抑振滤波器） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 6-21 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 参数功能： 第二组低频抑振增益，值越大可提升位置响应，但是设太大容易使 得电机行走不顺，建议设 1。 6-22 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.3 速度模式 速度控制模式（S 或 Sz）被应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机。本装置有两种命令 输入模式：模拟输入及寄存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来控制电机的转速。 命令寄存器输入有两种应用方式：第一种为使用者在作动前，先将不同速度命令值设于三个 命令寄存器，再由 CN1 中 DI 的 SP0,SP1 来进行切换；第二种为利用通讯方式来改变命令寄 存器的内容值。为了命令寄存器切换产生的不连续，本装置也提供完整 S 型曲线规划。在闭 回路系统中，本装置采用增益及累加整合型式（PI）控制器。同时二种控制模式（手动、自 动）也提供使用者来选择。 手动增益模式由用户设定所有参数，同时所有自动或辅助功能都被关掉；自动增益模式提供 一般估测负载惯量且同时调变驱动器参数的功能，此时用户所设定的参数被当作初始值。 6.3.1 速度命令的选择 速度命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压；另一为内部参数。选择的方式可根 据 CN1 的 DI 信号来决定，如下表所示： 速度命令 CN1 的 DI 信号 编号 S1 SPD1 0 命令来源 SPD0 0 模式 S 外部模拟命令 Sz 无 S2 S3 S4 0 1 1 1 0 1 内部寄存器参数 内容 V-REF，GND 之间 的电压差 速度命令为 0 P1-09 P1-10 P1-11 范围 -10 V ~ +10V 0 -60000 ~ 60000 -60000 ~ 60000 -60000 ~ 60000 SPD0 ~ SPD1 的状态：0 代表接点断路（Open），1 代表接点通路（Close） 。 当 SPD0=SPD1=0 时，如果模式是 Sz，则命令为 0。因此，若用户不需要使用模拟 电压作为速度命令时，可以采用 Sz 模式可以避免模拟电压零点飘移的问题。如果模 式是 S，则命令为 V-REF，GND 之间的模拟电压差，输入的电压范围是-10V ~ +10V， 电压对应的转速是可以调整的（P1-40）。 当 SPD0，SPD1 其中任一不为 0 时，速度命令为内部参数。命令在 SPD0 ~ SPD1 改变后立刻生效，不需要 CTRG 作为触发。 内部寄存器参数设定范围为 -60000 ~ 60000，设定值 = 设定范围 x 单位 （0.1r/min） 。 例：P1-09 = +30000，设定值 = +30000 x 0.1r/min = +3000r/min 本节讨论的速度命令除了可在速度模式（S 或 Sz）下当作速度命令，也可以在扭矩（T 或 Revision Dec, 2014 6-23 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 Tz）模式下，当作速度限制的命令输入。 6.3.2 速度模式控制架构 基本控制架构如下图所示： 其中，速度命令处理单元是根据 6.3.1 来选择速度命令的来源，包含比例器（P1-40）设定 模拟电压所代表的命令大小，以及 S 曲线做速度命令的平滑化。速度控制单元则是管理驱 动器的增益参数，以及实时运算出供给电机的电流命令。共振抑制单元则是用来抑制机械 结构发生共振现象。分别说明如后： 首先介绍速度命令处理单元之中的功能，架构图如下所示： 上方路径为内部寄存器命令，下方路径为外部模拟命令，可根据 SPD0，SPD1 状态以及 P1-01（S 或 Sz）来选择。通常为了对命令信号仍有较平顺的响应，此时命令平滑器 S 曲 线及低通滤波器会被使用。 6-24 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.3.3 速度命令的平滑处理 S 型命令平滑器 速度 S 型平滑命令产生器，在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运 动命令的平滑化处理，所产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急遽变化，而产生 过大的急跳度（加速度的微分），进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度加速 常数（TACC）调整加速过程速度改变的斜率；速度减速常数（TDEC）调整减速过程速度 改变的斜率；S 型加减速平滑常数（TSL）可用来改善电机在启动与停止的稳定状态。本 装置提供命令完成所需时间的计算，其中：T（ms）为运转时间，S（r/min）表示绝对速 度命令，即起始速度与最终速度相减后的绝对值。 相关参数： P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 通讯地址：0144H 0145H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.3 节 通讯 初值： 200 控制模式： S 单位： msec 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit Revision Dec, 2014 6-25 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 数据格式： DEC 参数功能： 速度加速常数： 速度指令从零速到额定转速的加速时间 P1-34，P1-35，P1-36 均 可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯形加减速规划！ NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-34 的最大范围将自动限制在 20000。 P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 通讯地址：0146H 0147H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.3 节 通讯 初值： 200 控制模式： S 单位： msec 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度减速常数： 速度指令从额定转速到零速的减速时间 P1-34，P1-35，P1-36 均 可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯形加减速规划！ NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-35 的最大范围将自动限制在 20000。 P1-36 TSL S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0148H 0149H 相关索引：6.3.3 节 初值： 0 控制模式： S，PR 单位： msec 设定范围： 0 ~ 65500（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 6-26 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 数据格式： DEC 参数功能： S 形加减速平滑常数： 速度 时间（ms） P1-34：设定梯形加减速的加速时间 P1-35：设定梯形加减速的减速时间 P1-36：设定 S 形加减速的平滑时间 P1-34，P1-35，P1-36 均可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有 梯形加减速规划！ NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-36 的最大范围将自动限制在 10000。 模拟型命令平滑器 ASDA-A2 系列特别提供模拟型命令平滑器，主要提供模拟输入信号过快变化时的缓冲处理。 速度（r/min ） 模拟速度命令 类比速度命令 电机转矩 时间( sec ) 模拟型速度 S 曲线产生器，提供模拟输入命令平滑化的处理，其时间规划与一般速度 S 曲 线产生器相同，且速度曲线与加速度曲线是连续的。上图即为模拟型速度 S 曲线产生器的 示意图，在加速与减速的过程所参考的转速命令斜率是不同的；而且可以看出命令追随的 程度，图中显示较差的追随特性，使用者可依据实际情况调整时间设定（P1-34，P1-35， P1-36），来改善此一现象。 命令端低通滤波器 命令端低通滤波器通常用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，并兼具命令平滑效果。 Revision Dec, 2014 6-27 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 相关参数： P1-06 通讯地址：010CH SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数（低通平滑滤波） 010DH 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节 初值： 0 控制模式： S 单位： msec 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：Disabled 目标速度 6-28 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.3.4 模拟命令端比例器 电机速度命令由 V_REF 和 VGND 之间的模拟压差来控制，并配合内部参数 P1-40 比例器 来调整速控斜率及范围。 斜率由参数P1 -40 设定 输入模拟电压(V ) 相关参数： 例如：P1-40 设定 2000，则输入电压 10V 对应转速命令 2000r/min。 P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0150H 0151H 相关索引：6.3.4 节 初值： 同各机型的额定转速 控制模式： S／T 单位： r/min 设定范围： 0 ~ 10000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 模拟速度指令最大回转速度： 在速度模式下，模拟速度指令输入最大电压（10V）时的回转速度 设定。假设设定 3000 时，外部电压若输入 10V，即表速度控制命 令为 3000r/min。5V 则表速度控制命令为 1500r/min。 速度控制命令=输入电压值 x 设定值／10 在位置或扭矩模式下，模拟速度限制输入最大电压（10V）时的回 转速度限制设定。 速度限制命令=输入电压值 x 设定值／10 Revision Dec, 2014 6-29 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.3.5 速度模式时序图 内部寄存器 外部类比电压或零 外部模拟电压或零 NOTE 1）OFF 代表接点断路（Open） ，ON 代表接点通路（Close） 。 2）当模式是 Sz 时，速度命令 S1=0；当模式是 S 时，速度命令 S1 是外 部输入的模拟电压。 3）当 Servo On 以后，即根据 SPD0 ~ SPD1 的状态来选择命令。 6-30 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.3.6 速度回路增益调整 接着介绍速度控制单元之中的功能，架构图如下所示： 速度控制单元之中有许多的增益（Gain）可以调整，而调整的方式有二种（手动、自动） 可供使用者来选择。 手动：由使用者设定所有参数，同时所有自动或辅助功能都被关掉。 自动：提供一般估测负载惯量且同时自动调变驱动器参数的功能，其架构又可分为 PI 自动 增益调整及 PDFF 自动增益调整。 可由以下参数（P2-32）来选择增益调整的方式： P2-32▲ 通讯地址：0240H 0241H AUT2 增益调整方式 操作接口： 面板 / 软件 初值： 0 通讯 相关索引：5.6 节 6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 2 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 6-31 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 参数功能： 0：手动模式。 1：自动模式（持续调整） 。 2：半自动模式（非持续调整）。 手动模式设定相关说明： 当 P2-32 设定为 0 时，所有控制増益相关参数 P2-00，P2-02， P2-04，P2-06，P2-07，P2-25，P2-26 可由使用者自行设定。 由自动或半自动模式切换到手动模式时，会自动更新相关的增益参 数。 自动模式设定相关说明： 持续估测系统惯量，每隔 30 分钟会自动储存所估测的负载惯量比 至 P1-37，并参考 P2-31 的刚性及带宽设定。 1. 由自动或半自动模式 1 或 2 设为手动模式 0 时，系统会自动储 存量测所得的负载惯量值至 P1-37，并据此负载惯量值设定相对 应的控制参数。 2. 由手动模式 0 直接设为半自动或自动模式 1 或 2 时， 请于 P1-37 适当输入负载惯量值。 3. 由自动模式 1 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06 会重 新修改成自动模式下相对应的参数值。 由半自动模式 2 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06，P2-25， P2-26 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。 半自动模式设定相关说明： 1. 当系统惯量稳定后，P2-33 的显示状态为 1，就停止持续估测， 并将估测的负载惯量比储存至 P1-37，当由其他模式（手动模式 或是自动模式）切换到半自动模式时，又会重新开始持续调整。 2. 当系统惯量范围过大时，P2-33 的显示状态为 0，就会重新开始 持续调整。 6-32 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 手动模式 当 P2-32 设定为 0 时， 速度回路的比例增益（P2-04） 、积分增益（P2-06）及前馈增益（P2-07） ， 由使用者自行设定，一般而言各参数的影响如下： 比例增益：增加此增益则会提高速度回路响应带宽。 积分增益：增加此增益则会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。同时也牺牲相位边 界值。过高的积分增益导致系统的不稳定性。 前馈增益：降低相位落后误差。 相关参数： P2-04 KVP 通讯地址：0208H 0209H 速度控制增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节 初值： 500 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 8191 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度控制增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时易产 生振动及噪音。 P2-06 KVI 通讯地址：020CH 020DH 速度积分补偿 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节 初值： 100 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控置误差 量。但若设定太大时易产生振动及噪音。 Revision Dec, 2014 6-33 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 P2-07 KVF 通讯地址：020EH 020FH 速度前馈增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。 若速度控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动 现象。 在学理上，步阶响应可以来解释比例增益（KVP），积分增益（KVI），前馈增益（KVF） 。 我们分别以频域及时域来解释基本的道理： 频域 6-34 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 时域 Revision Dec, 2014 6-35 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 一般而言，由于频域法需要仪器来配合量测，使用者必须有这方面的量测技术。而时域法 只需一台示波器，配合驱动器所提供的模拟输出入端子，使用者比较常用时域法来调整这 些所谓 PI 型控制器。针对扭矩负载抵抗能力表现，PI 型控制器对它与命令端追随可视同等 对待。也就是说，命令端追随与扭矩负载抵抗在频域和时域都有同样响应行为。使用者可 通过设定命令端低通滤波器来降低命令端追随的带宽。 自动模式 自动方式采用适应学习性法则，驱动器会随着外界负载的惯量自动调整内部参数。因为适 应学习性法则需要较长时间的历程，过快的负载变化并不适合使用，最好是负载惯量固定 不变或变化缓慢。适应时间的历程会依输入信号的急缓而有不同。 6-36 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.3.7 共振抑制单元 当机械结构发生共振现象，有可能是驱动器控制系统刚度过大或响应带宽过快所造成，降 低这两个因素或许可以改善， 另外提供低通滤波器 （参数 P2-25） 及带拒滤波器（参数 P2-23， P2-24） ，在不改变原来控制参数情况下，达到抑制共振的效果。 相关参数： P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 通讯地址：022EH 022FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 1000 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 50 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第一组机械共振频率设定值，若 P2-24 设为 0 时，此功能关闭。 P2-43 和 P2-44 为第二组共振抑制 Notch filter。 P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1） 通讯地址：0230H 0231H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： dB 设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。设为 0 时，关闭 Notch filter 功能。 Revision Dec, 2014 6-37 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） 通讯地址：0256H 0257H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 1000 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 50 ~ 2000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第二组机械共振频率设定值，若 P2-44 设为 0 时此功能关闭。 P2-23 和 P2-24 为第一组共振抑制 Notch filter。 P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2） 通讯地址：0258H 0259H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： dB 设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第二组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功 能。 P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） 通讯地址：025AH 025BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 1000 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 50 ~ 2000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 6-38 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 参数功能： 第三组机械共振频率设定值，若 P2-46 设为 0 时此功能关闭。 P2-23&P2-24 为第一组共振抑制 Notch filter。 P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3） 通讯地址：025CH 025DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： dB 设定范围： 0 ~ 32 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第三组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功 能。 P2-25 NLP 通讯地址：0232H 0233H 共振抑制低通滤波 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节 初值： 0.2（1kW 以下）或 2（1kW 以下）或 0.5（其他机种） 5（其他机种） 控制模式： ALL 单位： 1 ms 0.1 ms 设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： 一位小数 DEC 输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms 参数功能： 设定共振抑制低通率波时间常数。设为 0 时关闭低通滤波功能。 Revision Dec, 2014 6-39 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 驱动器有两组自动共振抑制的 notch filter，第一组 notch filter 频率为 P2-43 与衰减率为 P2-44， 第二组 notch filter 频率为 P2-45 与衰减率为 P2-46。当系统发生共振时，将参数 P2-47 设 1 或 2（开启自动共振抑制功能） ，驱动器会自动搜寻共振频率点且抑制共振，找到的频率点写 入 P2-43 与 P2-45，衰减率则写入 P2-44 与 P2-46。当 P2-47 设定为 1 时，系统抑振完后稳 定约 20 分钟，会自动将 P2-47 设为 0（关闭自动抑振功能）。当 P2-47 设定为 2 时，则持续 搜寻共振点。 当 P2-47 设为 1 或 2 之后，如果仍有共振现象，请确认 P2-44 与 P2-46 参数，假如其中之一 数值为 32，建议降低速度带宽，再重新估测。假如数值皆小于 32，仍有共振现象，请先将 P2-47 设为 0，再使用手动调整，将 P2-44 与 P2-46 数值加大，加大之后共振现象仍无改善， 建议降低带宽，再使用自动共振抑制功能。 手动将 P2-44 与 P2-46 加大时，需注意 P2-44 与 P2-46 的数值是否大于 0，如果大于 0 则表 示相对应的频率点 P2-43 与 P2-45，是自动共振抑制搜寻到的频率，其数值等于 0，则 P2-43 与 P2-45 为默认值 1000 并非此功能找到的频率点，将非存在的共振频率点衰减率加深，恐 会恶化现有系统状况。 6-40 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 P2-47 菜单 P2-47 P2-47 目前数值 欲修改数值 0 1 清除 P2-43~P2-46 数值，启动自动共振抑制功能。 0 2 清除 P2-43~P2-46 数值，启动自动共振抑制功能。 1 0 储存目前 P2-43~P2-46 数值，关闭自动共振抑制功 功能 能。 1 1 清除 P2-43~P2-46 数值，启动自动共振抑制功能。 1 2 不清除 P2-43~P2-46 数值，持续开启自动共振抑制 功能。 2 0 储存目前 P2-43~P2-46 数值，关闭自动共振抑制功 能。 2 1 清除 P2-43~P2-46 数值，启动自动共振抑制功能。 2 2 不清除 P2-43~P2-46 数值，持续开启自动共振抑制 功能。 Revision Dec, 2014 6-41 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 自动共振抑制流程图： 6-42 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 首先就低通滤波器（参数 P2-25）来说明其效果。下图为具有共振的系统开回路增益 增益 ¼ W̄ q À W ² 频率 当低通滤波器（参数 P2-25）由 0 开始调大，代表如下图所示，BW 会越来越小。当然共 振频率产生的问题解决了，但是系统响应带宽和相位边界也降低了。 如果可以知道共振频率，那么带拒滤波器（参数 P2-23，P2-24）可以直接将共振量消除。 带拒滤波器的频率设定只从 50 至 1000Hz。抑制强度只能 0~32 dB。如果共振频率不在这 条件，那建议使用者利用低通滤波器（参数 P2-25）来降低共振强度。 首先就带拒滤波器（P2-23, P2-24）及低通滤波器（P2-25）来说明其效果。下图为具有共 振的系统开回路增益。 使用带拒滤波器抑振 增益 共振点 增益 增益 带拒滤波器 共振点被抑制了 衰减率 共振频率 Revision Dec, 2014 频率 共振频率 频率 共振频率 频率 6-43 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 当低通滤波器（P2-25）由 0 开始调大，B.W.会越来越小。虽然共振产生的问题解决了， 但是系统响应带宽和相位边界也降低了，系统会变得更不稳定。 如果可以知道共振频率，则带拒滤波器（P2-23，P2-24）可以直接将共振量消除。通常如 果知道共振频率是多少，使用带拒滤波器的效果会比低通滤波器好，但是如果共振频率会 随时间或其他因素飘移，而且飘移太远的话，那么就不适合使用带拒滤波器。 6-44 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.4 扭矩模式 扭矩控制模式（T 或 Tz）被应用于需要做扭力控制的场合，像是印刷机，绕线机…等。本装 置有两种命令输入模式：模拟输入及寄存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来控制 电机的扭矩。寄存器输入由内部参数的数据（P1-12 ~ P1-14）作为扭矩命令。 6.4.1 扭矩命令的选择 扭矩命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压，另一为内部参数。选择的方式可根 据 CN1 的 DI 信号来决定，如下表所示： 扭矩命令 CN1 的 DI 信号 TCM1 TCM0 编号 命令来源 T1 0 0 模式 T 外部模拟命令 Tz 无 T2 T3 T4 0 1 1 1 0 1 内部寄存器参数 内容 T-REF, GND 之间 的电压差 扭矩命令为 0 P1-12 P1-13 P1-14 范围 -10 V ~ +10V 0 -300% ~ 300% -300% ~ 300% -300% ~ 300% TCM0 ~ TCM1 的状态：0 代表接点断路（Open） ，1 代表接点通路（Close）。 当 TCM0=TCM1=0 时，如果模式是 Tz，则命令为 0。因此，若用户不需要使用模拟 电压作为扭矩命令时，可以采用 Tz 模式，可以避免模拟电压零点漂移的问题。如果模 式是 T，则命令为 T-REF，GND 之间的模拟电压差，输入的电压范围是 -10V～+10V， 代表对应的扭矩是可以调整的（P1-41） 。 当 TCM0，TCM1 其中任一不为 0 时，扭矩命令为内部参数。命令在 TCM0 ~ TCM1 改变后立刻生效，不需要 CTRG 作为触发。 本节讨论的扭矩命令除了可在扭矩模式（T 或 Tz）下，当作扭矩命令，也可以在速度（S 或 Sz）模式下，当作扭矩限制的命令输入。 Revision Dec, 2014 6-45 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.4.2 扭矩模式控制架构 基本控制架构如下图所示： 其中，扭矩命令处理单元是根据 6.4.1 来选择扭矩命令的来源，包含比例器（P1-41）设定 模拟电压所代表的命令大小，以及处理扭矩命令的平滑化。电流控制单元则是管理驱动器 的增益参数，以及实时运算出供给电机的电流大小。电流控制单元过于繁复，而且与应用 面比较无关，因此我们并不开放给使用者调整参数。只提供命令端设定。 扭矩命令处理单元的架构图如下所示： CN1 TCM0, TCM1信号 寄存器 P1-12 ~P1-14 命令选择 P1-01 A/D 低通滤波器 P1-07 比例器 P1-41 模拟信号 上方路径为内部寄存器命令，下方路径为外部模拟命令，可根据 TCM0，TCM1 状态以及 P1-01（T 或 Tz）来选择。模拟电压命令代表的扭矩大小可用比例器调整，并采用低通滤 波器以便对命令信号有较平顺的响应。 6-46 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.4.3 扭矩命令的平滑处理 相关参数： P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数（低通平滑滤波） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：010EH 010FH 相关索引：6.4.3 节 初值： 0 控制模式： T 单位： msec 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：Disabled 6.4.4 模拟命令端比例器 电机扭矩命令由 T_REF 和 GND 之间的模拟压差来控制，并配合内部参数 P1-41 比例器来 调整扭矩斜率及范围。 Revision Dec, 2014 6-47 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 相关参数： P1-41▲ TCM 通讯地址：0152H 0153H 模拟扭矩指令最大输出 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节 初值： 100 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 模拟扭矩指令最大输出： 在扭矩模式下，模拟扭矩指令输入最大电压（10V）时的扭矩设定。 初值设定 100 时， 外部电压若输入 10V， 即表扭矩控制命令为 100% 额定扭矩。5V 则表速度控制命令为 50%额定扭矩。 扭矩控制命令=输入电压值 x 设定值／10 (%) 在速度、PT、PR 模式下，模拟扭矩限制输入最大电压（10V）时 的扭矩限制设定。 扭矩限制命令=输入电压值 x 设定值／10 (%) 例如：P1-41 设定 100，则输入电压 10V 对应 100% 额定扭矩。 6-48 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.4.5 扭矩模式时序图 NOTE 1）OFF 代表接点断路（Open），ON 代表接点通路（Close）。 2）当模式是 Tz 时，扭矩命令 T1=0；当模式是 T 时，扭矩命令 T1 是外部 输入的模拟电压。 3）当 Servo On 以后，即根据 TCM0~TCM1 的状态来选择命令。 Revision Dec, 2014 6-49 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.5 混合模式 除了单一操作模式以外，本驱动器亦提供混合模式可供运用。根据 6.1 节，混合模式共有五 类八种。 1） 速度/位置混合模式（PT-S，PR-S，PT-PR） 2） 速度/扭矩混合模式（S-T） 3） 扭矩/位置混合模式（PT-T，PR-T） 4） 位置速度多重混合模式(PT-PR-S) 5） 位置扭矩多重混合模式(PT-PR-T) 模式名称 模式代号 模式码 PT-S 06 PT 与 S 可通过 DI 信号 S_P 切换 PT-T 07 PT 与 T 可通过 DI 信号 T_P 切换 PR-S 08 PR 与 S 可通过 DI 信号 S_P 切换 PR-T 09 PR 与 T 可通过 DI 信号 T_P 切换 S-T 0A S 与 T 可通过 DI 信号 S_T 切换 PT-PR 0D PT 与 PR 可通过 DI 信号 PT_PR 切换 多重混合模 PT-PR-S 0E PT 与 PR 与 S 可通过 DI 信号 S_P 与 PT_PR 切换 式 PT-PR-T 0F PT 与 PR 与 T 可通过 DI 信号 T_P 与 PT_PR 切换 混合模式 说明 在此并不提供包含 Sz 与 Tz 的混合模式。为了避免混合模式占用太多 DI 输入点，因此速度 与扭矩模式可利用外部模拟电压信号作为命令，以减少 DI（SPD0、1 或 TCM0、1）的使用， 位置模式可以利用 PT 模式输入脉冲以减少 DI（POS0、1、2、3、4、5）的使用。各模式的 默认 DI/DO 信号请参考 3.3.2 节表 3.1 DI 输入功能默认值定义表及表 3.2 DO 输出功能默认 值定义表。 默认 DI/DO 信号就是模式刚选择完成后，DI/DO 信号与 Pin 脚位的对应关系。如果使用者想 要更改这些设定，可以参考 3.3.4 节的内容。 6-50 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.5.1 速度／位置混合模式 有 PT-S 与 PR-S 两种，前者位置命令来自外部输入的脉冲，后者是内部参数（P6-00 ~ P7-27） 的资料。速度命令可以是外部模拟电压或是内部参数（P1-09 ~ P1-11）的资料。速度/位 置模式的切换是由 S-P 信号控制。PR-S 模式的位置与速度命令皆以 DI 信号来选择较为复 杂，时序图如下所示： 图一：速度位置混合控制模式 在速度模式时（S-P 为 ON），速度命令由 SPD0、1 来选择，此时 CTRG 无作用。当切换 成位置模式之后（S-P 为 OFF） ，由于位置命令没有定义（需等待 CTRG 的上升缘），因此 电机停止。当 CTRG 的上升缘发生时，则根据 POS0~POS5 来选择位置命令，电机立刻 往该位置移动。当 S-P 为 ON，又立刻回到速度模式。各模式下 DI 信号与所选择的命令关 系，请参考单一模式的章节介绍。 6.5.2 速度／扭矩混合模式 只有 S-T 模式一种，速度命令可来自外部模拟电压，也可以是内部参数（P1-09～P1-11） 的数据，利用 SPD0~SPD1 来选择。同样的，扭矩命令可来自外部模拟电压，也可以是内 部参数（P1-12～P1-14）的数据，利用 TCM0~TCM1 来选择。速度/扭矩模式的切换是由 S-T 信号控制。时序图如下所示： 图二： 速度/扭矩混合控制模式 Revision Dec, 2014 6-51 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 在扭矩模式时（S-T 为 ON） ，扭矩命令由 TCM0、1 来选择。当切换成速度模式之后（S-T 为 OFF），扭矩命令由 SPD0、1 来选择，电机立刻追随命令转速旋转。当 S-T 为 ON，又 立刻回到扭矩模式。各模式下 DI 信号与所选择的命令关系，请参考单一模式的章节介绍。 6.5.3 扭矩／位置混合模式 有 PT-T 与 PR-T 两种， 前者位置命令来自外部输入的脉冲，后者是内部参数（P6-00 ~ P7-27） 的资料。扭矩命令可以是外部模拟电压或是内部参数（P1-12 ~ P1-14）的资料。扭矩/位 置模式的切换是由 T-P 信号控制。PR-T 模式的位置与扭矩命令皆以 DI 信号来选择较为复 杂，时序图如下所示： 图三：扭矩/位置混合控制模式 在扭矩模式时（T-P 为 ON） ，扭矩命令由 TCM0、1 来选择，此时 CTRG 无作用。当切换 成位置模式之后（T-P 为 OFF） ，由于位置命令没有定义（需等待 CTRG 的上升缘） ，因此 电机停止。当 CTRG 的上升缘发生时，则根据 POS0~POS5 来选择位置命令，电机立刻 往该位置移动。当 T-P 为 ON，又立刻回到扭矩模式。各模式下 DI 信号与所选择的命令关 系，请参考单一模式的章节介绍。 6-52 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.6 其他 6.6.1 速度限制的使用 不管位置、速度或扭矩任何一种模式的最大速度都受到内部参数（P1-55）的限制。 速度限制命令与速度命令的下达方式相同，可以是外部模拟电压，也可以是内部参数 （P1-09 ~ P1-11）的数据，请参考 6.3.1 节的说明。 速度限制只可以在扭矩模式（T）下使用，以限制电机运转速度。当扭矩模式命令采用外部 模拟电压时，可以有多余的 DI 信号当作 SPD0~SPD1，用来选择速度限制命令（内部参数）。 当没有足够的 DI 信号可用时，速度限制命令可以直接以模拟电压输入。当参数 P1-02 中 的关闭／开启速度限制功能设定为 1 时，速度限制功能启动。时序图如下所示： 6.6.2 扭矩限制的使用 扭矩限制命令与扭矩命令的下达方式相同，可以是外部模拟电压也可以是内部参数（P1-12 ~ P1-14）的数据，请参考 6.4.1 节的说明。 扭矩限制可以在位置模式（PT, PR）或速度模式（S）下使用以限制电机输出扭矩。当位 置模式命令使用外部脉冲或速度模式命令采用外部模拟电压时，可以有多余的 DI 信号当作 TCM0~TCM1，用来选择扭矩限制命令（内部参数） 。当没有足够的 DI 信号可用时，扭矩 限制命令可以直接以模拟电压输入。当参数 P1-02 中的关闭／开启扭矩限制功能设定为 1 时，扭矩限制功能启动。时序图如下所示： Revision Dec, 2014 6-53 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.6.3 模拟监视 用户可经由模拟监视观察所需要的电压信号。驱动器提供二个模拟通道，分别在 CN1 编号 15，16 的端子上。其相关使用者参数设定如下： P0-03 MON 通讯地址：0006H 0007H 模拟输出监控 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 01 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 77 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： XY：（X：Ch1；Y：Ch2） 0：电机速度（+/-8 V/最大转速） 1：电机扭矩（+/-8 V/最大扭矩） 2：脉冲命令频率（+8 Volts／4.5Mpps） 3：速度命令（+/-8 Volts/最大速度命令） 4：扭矩命令（+/-8 Volts/最大扭矩命令） 5：VBUS 电压（+/-8 Volts／450V） 6：保留 7：保留 备注：模拟输出电压比例设定请参照参数 P1-04，P1-05 范例： P0-03 = 00 (Ch1 为速度模拟输出) Ch1 输出电压值为 V1 时的电机转速 = (最高转速 ×V1/8) ×P1-04/100 6-54 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 P1-03 AOUT 检出器脉冲输出极性设定 通讯地址：0106H 0107H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：3.3.3 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 13 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 监控模拟输出极性 检出器输出脉冲输出极性 未使用 监控模拟输出极性 0：MON1(+)，MON2(+) 1：MON1(+)，MON2(-) 2：MON1(-)，MON2(+) 3：MON1(-)，MON2(-) 检出器输出脉冲输出极性 0：正向输出 1：反向输出 P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H 0109H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.4.4 节 通讯 初值： 100 控制模式： ALL 单位： %（full scale） 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 6-55 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03 范例： P0-03 = x0 (Ch1 为速度模拟输出) Ch1 输出电压值为 V1 时的电机转速 = (最高转速 ×V1/8) ×P1-04/100 P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H 0109H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.4.4 节 通讯 初值： 100 控制模式： ALL 单位： %（full scale） 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03 范例： P0-03 = 0x (Ch2 为速度模拟输出) Ch2 输出电压值为 V2 时的电机转速 = (最高转速 ×V2/8) ×P1-05/100 P4-20 DOF1 模拟监控输出（Ch1）漂移量校正值 通讯地址：0428H 0429H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.4.4 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： mV 设定范围： -800 ~ 800 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 漂移量校正值（无法重置） 6-56 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 P4-21 DOF2 模拟监控输出（Ch2）漂移量校正值 通讯地址：042AH 042BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.4.4 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： mV 设定范围： -800 ~ 800 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 漂移量校正值（无法重置） 举例来说，当用户欲观察信道 1 的电压信号，为脉冲命令频率 325Kpps 对应到 8 伏特的输 出电压，则需修改 P1-04 的监控输出比例为 50（=325Kpps/最大输入频率），其他相关设 定包括 P0-03（X=3），P1-03（监控模拟输出极性设定范围 0 ~ 3，设定正负极性输出）； 一般而言， Ch1 输出电压值为 V1 时，脉冲命令频率为 (最大输入频率 × V1/8) × P1-04/100。 由于模拟监控输出电压漂移量的存在，造成模拟监控输出的零电压准位与设定值的零点不 符，此一现象可经由设定模拟监控输出漂移量校正值 DOF1（P4-20）与 DOF2（P4-21） 得到改善。模拟监控输出的电压准位为±8V，若超过输出电压则会被限制在±8V。本装置所 提供的分辨率约为 10bits，相当于 13mV/LSB。 8V DOF -8V Revision Dec, 2014 6-57 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 6.6.4 电磁刹车的使用 驱动器操作电磁刹车以（1）BRKR 被设为 OFF，代表电磁刹车不作动，电机呈机械死锁 状态；（2）BRKR 被设为 ON，代表电磁刹车作动，电机可自由运转。电磁刹车的运作有 下列两种，用户可利用参数寄存器 MBT1（P1-42），MBT2（P1-43）来设定相关的延迟。 通常电磁刹车运用在 Z 轴方向，来降低伺服电机持续出很大的抗力而产生的大量热量，以 致电机寿命降低。电磁刹车在本装置为了不必要误动作，电磁刹车必须作用在伺服关闭后。 如果使用者自行操控电磁刹车，那么电磁刹车必须作用在刹车过程，如此电磁刹车的刹车 力与电机的刹车力为同向，驱动器才会正常因电磁刹车的刹车力介入而减少。如果在加速 或等速过程，那驱动器会产生更大的电流来克服电磁刹车的刹车力，也很可能引起过载保 护的警报。 电磁刹车控制时序图： BRKR 输出时机说明： 1. Servo Off 后，经过 P1-43 所设定的时间且电机转速仍高于 P1-38 设定时，BRKR 输出 OFF（电磁刹车锁定）。 2. Servo Off 后，尚未到达 P1-43 所设定的时间但电机转速已低于 P1-38 设定时，BRKR 输出 OFF（电磁刹车锁定）。 6-58 Revision Dec, 2014 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 使用电磁剎车接线图： NOTE 1）请参考第三章配线。 2）刹车信号控制电磁阀吸磁，提供制动器电源，制动器将打开。 3）请注意：刹车线圈无极性之分。 4）请勿将刹车用电源和控制信号电源（VDD）共同使用。 控制电源及主电源时序图： Revision Dec, 2014 6-59 第六章 控制功能ASDA-A2 系列 (此页有意留为空白) 6-60 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明 7.1 ASDA-A2 具备的运动控制功能 1） PR（Procedure）过程控制的单轴运动控制器。 2） CAPTURE（数据抓取）／COMPARE（数据比较）功能。 3） 电子凸轮 E-Cam 功能。(A2L 机种不支持此功能。) 7.2 驱动器运作信息 本驱动器的信息可以分为 3 类：1. 系统参数。2. 监视变数。3. 数据数组。 说明如下： 用途 系统参数 监视变数 作为驱动器运作时的参考模式， 驱动器或电机的实时状态，例如电机位置， 重要数据或操作条件，例如控制 转速，电流大小等等。 模式，伺服环增益等。 显示方式 面板显示 PX－XX 按下 P0-02=监视变量代码，则进入监视模 按下 SET 键可以显示参数内容并 式，面板实时显示该变量的数值。 开始设定之，面板操作方式请参 或由面板按下 MODE 键也可切换到监视模 阅第四章。 式，面板操作方式请参阅第四章。 存取方式 可读，可写（依参数而定） 只读 资料大小 16 位或 32 位（依参数而定） 一律 32 位整数 通讯存取 支 持 MODBUS/CANopen/USB 只能以 USB 连接 PC 软件监视 存取，每一参数占据 2 个 MODBUS 地址。 不直接支持 MODBUS/CANopen 存取， 除非使用映像，将指定的监视变量对应 到系统参数来监看。 映像支持 P0-25 ~ P0-32 共 8 组参数 P0-09 ~ P0-13 共 5 组参数 （由 P0-35 ~ P0-42 设定） （由 P0-17 ~ P0-21 设定） 备注 在监视模式下，由面板按下 UP/DOWN 键 可以切换显示常用的监视变量（代码 0~26），但无法显示所有的（共约 150 个）。 Revision Dec, 2014 7-1 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.2.1 监视变量说明 监视变量相关说明： 项目 内容说明 变数代码 每一监视变量有一代码，P0-02 设定该代码即可监视该变量。 格式 每一监视变量，在驱动器内部均以 32 位格式（长整数）储存。 分类 分为基本变量／扩充变量： 1. 基本变数：利用面板的监视模式，按 UP/DOWN 键可以找得到的变量， 也就是循环内的变量（P0-02=0~26） 2. 扩充变数：基本变量之外的即为扩充变量。（P0-02=27~127） 监视方式 面板显示 分为面板显示／映像两种方式： 1. 面板显示：直接在面板上观看 2. 映射：将变量对应至系统参数，以参数的方式加以观看。 1. 利用 MODE 键切换至监视模式，按 UP/DOWN 键选择欲监视的变量。 2. 直接由 P0-02 输入欲监视变量的代码，即可进行观看。 按下面板 SHF 键可切换高／低位数显示； 按下面板 SET 键可切换 10／16 进制显示。 映射 1. 支持监视变量映像的参数有：P0-09 ~ P0-13 操作参考手册第八章 8.3 参数说明。 2. 利用映像参数，可由通讯读取监视变量。 3. 映射参数（P0-09 ~ P0-13）的值即为基本变数（17h,18h,19h,1Ah）的 内容，欲监视 P0-09 时，需设定 P0-17 欲读取状态值（请对照 P0-02） ， 经由通讯读取数据时，即会对 P0-17 所指定的状态值做读取动作或可由 面板监视（P0-02 需设定为 23） ，当面板显示「VAR-1」即为 P0-09 的 内容值。 监视变量的属性码说明如下： 属性 内容说明 B BASE：基本变量，在面板 UP/DOWN 键循环内的变量 Dn 面板显示时，小数点的位置：D1 表示显示 1 位小数点，D2 表示显示 2 位 小数点。 7-2 Dec 面板显示时，仅能以 10 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 16 进制。 Hex 面板显示时，仅能以 16 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 10 进制。 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 监视变量依代码顺序说明如下： 代码 变量名称／属性 000 (00h) 回授位置（PUU） 电机编码器目前回授的位置坐标，单位为用户单位 PUU。 B 001 (01h) 内容说明 位置命令（PUU） 位置命令的目前坐标，单位为用户单位 PUU。 B PT 模式：代表驱动器接收的 命令数。 PR 模式：位置命令的绝对坐标值。 相当于上位机发送的命令脉冲数。 002 (02h) 位置误差（PUU） 位置命令与回授位置的差，单位为用户单位 PUU。 B 003 (03h) 回授位置（pulse） 电机编码器目前回授的位置坐标， 单位为编码器单位 pulse。 B 004 (04h) 位置命令（pulse） 位置命令的目前坐标，单位为编码器单位 pulse。 B 即经过电子齿轮之后的命令。 005 (05h) 位置误差（pulse） 位置命令与回授位置的差，单位为编码器单位 pulse。 B 006 (06h) 脉冲命令频率 B 007 (07h) 速度回授 B D1 Dec 电机目前转速，单位为 0.1 r/min。 008 (08h) 速度命令（模拟） B D2 Dec 由模拟信道输入的速度命令，单位为 0.01 Volt。 009 (09h) 速度命令（整合）B 整合的速度命令，单位为 1 r/min。 010 (0Ah) 扭力命令（模拟） B D2 Dec 011 (0Bh) 扭力命令（整合）B 整合的扭力命令，单位为 Percent (%)。 012 (0Ch) 013 (0Dh) 014 (0Eh) 平均负载率 B 驱动器输出的平均负载比率，单位为 Percent (%)。 峰值负载率 B 驱动器输出的最大负载比率，单位为 Percent (%)。 DC Bus 电压 B 整流后的电容器电压，单位为 Volt。 015 (0Fh) 负载惯量比 B D1 Dec 负载惯量与电机惯量的比率，单位为 0.1 倍。 016 (10h) IGBT 温度 B IGBT 的温度，单位为°Ｃ。 驱动器接收到脉冲命令的频率，单位为 Kpps。 PT／PR 模式适用。 有经过低通滤波，数值较稳定 来源可能是模拟／缓存器／位置环所产生 由模拟信道输入的扭力命令，单位为 0.01 Volt。 来源可能是模拟／缓存器／速度环所产生 Revision Dec, 2014 7-3 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 代码 变量名称／属性 共振频率 B Dec 内容说明 系统的共振频率，包含 2 组频率：F1 与 F2 面板监视时，按下 SHF 可切换两者显示： F2 无小数点，F1 显示 1 位小数点 017 (11h) 通讯（参数映像）读取时： 低 16 Bit（Low WORD）传回频率 F2 高 16 Bit（High WORD）传回频率 F1 018 (12h) 与 Z 相偏移量 B Dec 电机位置与 Z 相的偏移量，范围 -5000 ~ +5000 019 (13h) 映像参数内容 ＃1 B 传回参数 P0-25，映像到 P0-35 指定的参数 020 (14h) 映像参数内容 ＃2 B 传回参数 P0-26，映像到 P0-36 指定的参数 021 (15h) 映像参数内容 ＃3 B 传回参数 P0-27，映像到 P0-37 指定的参数 022 (16h) 映像参数内容 ＃4 B 传回参数 P0-28，映像到 P0-38 指定的参数 023 (17h) 映像监视变数 ＃1 B 传回参数 P0-09，映像到 P0-17 指定的监视变数 024 (18h) 映像监视变数 ＃2 B 传回参数 P0-20，映像到 P0-18 指定的监视变数 025 (19h) 映像监视变数 ＃3 B 传回参数 P0-11，映像到 P0-19 指定的监视变数 026 (1Ah) 映像监视变数 ＃4 B 传回参数 P0-12，映像到 P0-20 指定的监视变数 028 (1Ch) 异警码 DMCNET 模式的异警码。(适用于 A2-F, A2-N, A2-M/U/L 029 (1Dh) 辅助编码器回授 (PUU) 辅助编码器(CN5)输入的位置回授。(适用于 A2-F 机种) 030 (1Eh) 辅助编码器位置 辅助编码器(CN5)位置回授与命令的位置误差。(适用于 误差(PUU) A2-F 机种) 031 (1Fh) 主/辅助编码器位 主编码器与辅助编码器的回授位置误差。(适用于 A2-F 机 置误差(PUU) 种) 035 (23h) 分度坐标命令 分度坐标的当前命令，单位为用户单位 PUU 037 (25h) COMPARE 的比较 COMPARE 的比较数据，可以加上指定的值，才作为实际 7-4 与 Z 相重叠处，其值为 0，数值愈大偏移愈多。 机种) 数据 比较的数据： Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 代码 变量名称／属性 内容说明 CMP_DATA = DATA_ARRAY[*] + P1-23 + P1-24 038 (26h) 电池电压 绝对型编码器电池电压。 039 (27h) DI 状态（整合） Hex 整合的驱动器 DI 状态，每一位对应一 DI 信道。 040 (28h) DO 状态（硬件） Hex 驱动器 DO 硬件实际输出的状态，每一位对应一 DO 信道。 041 (29h) 驱动器状态 传回参数 P0-46，请参考该参数说明 043 (2Bh) CAP 抓取资料 最新一次由 CAP 硬件所抓取到的数据 048 (30h) 049 (31h) 辅助编码器 CNT 辅助编码器（CN5）输入的脉冲计数值。 脉冲命令 CNT 脉冲命令（CN1）输入的脉冲计数值。 050 (32h) 速度命令（整合） D1 Dec 整合的速度命令，单位为 0.1 r/min。 051 (33h) 速度回授（立即） D1 Dec 电机目前实际速度，单位为 0.1 r/min。 052 (34h) 速度回授（滤波） D1 Dec 电机目前实际速度，单位为 0.1 r/min（经过低通滤波器）。 053 (35h) 扭力命令（整合） D1 Dec 整合的扭力命令，单位为 0.1 Percent (%)。 054 (36h) 扭力回授 D1 Dec 电机目前实际扭力，单位为 0.1 Percent (%)。 055 (37h) 电流回授 D2 Dec 电机目前实际电流，单位为 0.01 安培（Amp） 。 056 (38h) DC Bus 电压 D1 Dec 整流后的电容器电压，单位为 0.1 伏特（Volt） 。 059 (3Bh) ECAM 主动轴脉冲 电子凸轮主动轴的累计脉冲数，同参数 P5-86。 060 (3Ch) ECAM 主动轴脉冲 电子凸轮主动轴的脉冲数增量，每 1 msec 的增加量。 061 (3Dh) 包含来源：硬件信道／软件 P4-07，依 P3-06 来选择。 注：CAP 可以连续抓取许多点 （累计） （增量） 来源可能是模拟／缓存器／位置环所产生 来源可能是模拟／缓存器／速度环所产生 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 ECAM 主动轴脉冲 电子凸轮主动轴脉冲的前置量，用来判断啮合条件 （前置量） Revision Dec, 2014 未啮合时：前置量=P5-87 或 P5-92，为零后即啮合。 已啮合时：前置量=P5-89，为零后即脱离。 7-5 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 代码 变量名称／属性 内容说明 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 ECAM 凸轮转轴位 电子凸轮转轴的位置，表格的输入。 062 (3Eh) 置 单位：同主动轴的脉冲，主动轴的脉冲位移量为 P 时，凸 轮转轴旋转 M 圈（P5-83＝M, P5-84＝P）。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 063 (3Fh) ECAM 从动轴位置 电子凸轮从动轴的位置，表格的输出。 单位：凸轮表格中数据的单位 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 064 (40h) PR 命令终点缓存 065 (41h) PR 命令输出缓存 067 (43h) PR 目标速度 068 (44h) 069 (45h) 076 (4Ch) PR 模式下，位置命令的终点（Cmd_E） 器 PR 模式下，位置命令累计的输出 器 PR 模式路径命令的目标速度，单位是 PPS（Pulse Per Second）。 S 型滤波器（输入） S 型滤波器的输入数据，用来产生 S 型滤波效果。 PR 模式，ECAM，缓存器速度命令均有效。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 S 型滤波器（输出） S 型滤波器的输出数据，用来产生 S 型滤波效果。 PR 模式，ECAM，缓存器速度命令均有效。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 PR 轮廓速度命令 PR 模式下，根据目标速度／加减速时间／位移量，所规划 出的梯型速度轮廓曲线（在 S 型滤波器之前）。 单位是 PPS（Pulse Per Second）。 同步修正轴 同步抓取修正轴作用时，相邻两次 CAP 之间，所收到的脉 脉冲输入增量 冲数量，可用来量测标记(Mark)的实际距离！ 082 (52h) 执行中的 PR 编号 提供给 HMC 得知 A2-F 目前正在执行的 PR 编号。(适用 084 (54h) 同步修正轴 同步抓取修正轴作用时，实际输出脉冲与目标脉冲的累积误 同步误差脉冲数 差值。若同步达成，此数值接近 0！ 091 (5Bh) 分度坐标回授 分度坐标的实时回授位置，单位为用户单位 PUU 096 (60h) 驱动器韧体版本 Dec 包含 2 版本：DSP 与 CPLD 081 (51h) 7-6 于 A2-F 机种) 面板监视时，按下 SHF 可切换两者显示： Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 代码 变量名称／属性 内容说明 DSP 无小数点，CPLD 显示１位小数点 通讯（参数映像）读取时： 低 16 Bit（Low WORD）传回 DSP 版本号码 高 16 Bit（High WORD）传回 CPLD 版本号码 098 (62h) 109 (6Dh) 111 (6Fh) PLC 扫描时间 驱动器内部作为 DI/DO 刷新的更新时间，单位为 0.5 msec。 数据数组容量 传回数据数组的容量，单位为 DWORD（32 Bits） 驱动器伺服错误码 驱动器错误码：仅伺服控制环部份，不含运动控制器。 112 (70h) CANopen SYNC TS（未滤波） 驱动器接收到 SYNC 信号的时间（TimeStamp） 113 (71h) CANopen SYNC TS（经滤波） 驱动器接收到 SYNC 信号的时间，并经过低通滤波。 CANopen CANopen 运作中，与上位控制器同步时的频率修正量。 114 (72h) 116 (74h) 120 (78h) 同步频率修正量 单位：usec 单位：usec 单位：usec 辅助编码器位置/ 辅助编码器目前的位置与辅助编码器 Z 相位置的差量。 辅助编码器 Z 相 (适用于 A2-F 机种) 差量(pulse) DMCNET 联机状 DMCNET 模式的联机状态。(适用于 A2-F, A2-N 机种) 态 DMCNET PDO 封包遗失数目 DMCNET PDO 封包遗失的累积数目。(适用于 A2-F, A2-N 121 (79h) 机种) 格式：chAchB | chB | chA。 例如：459010 = 0x070102 chAchBerror = 7，chBerror = 1， chAerror = 2。 123 (7Bh) 面板监视传回值 Revision Dec, 2014 传回面板监视时，面板显示的监视数值。 7-7 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.2.2 数据数组说明 由于 A2 增加了许多运动控制功能，例如 CAPTURE/COMPARE/E-Cam (A2L 机种不支持 电子凸轮(E-Cam)功能)，这些功能都需要许多记忆空间来储存运作所需的数据，所以驱 动器保留了内部一块连续的记忆空间来满足此需求。数据数组的主要特性如下表所示： 数据数组特性介绍 用途 储存 CAPTURE 抓取的数据。 储存 COMPARE 的比较值。 储存 E-Cam 的凸轮轮廓表格。 注：系统不强制规定 CAP/CMP/ECAM 的个别空间大小，数组空 间由用户依需求自行规划，故可能互相重叠，使用时须注意！ 注：A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 数组大小 断电保持 32 位整数 x 800 笔（以 P5-10 传回值为准） 。 每笔数据有一对应的地址，读／写时必须指定此地址。 800 笔数据的地址由 0 ~ 799。 必须手动设置储存（P2-08=30,35），储存于驱动器的 EEPROM。 存取窗口 储存时请在 Servo Off 状态下进行。 开电自动加载数据数组。 由参数 P5-10 ~ P5-13 来存取。 数据数组的内容无法直接被外界读取／写入，必须通过系统参数 P5-10 ~ P5-13 来达成， 该参数功能说明如下： 数据数组的相关参数说明 参数 名称 说明 P5-10 数据数组容量 传回数据数组容量（只读） P5-11 读／写地址 设定欲读／写的地址 P5-12 读／写窗口#1 面板读：读取 P5-11 指定的内容，读取后 P5-11 不变。 写：写入 P5-11 指定的内容，写入后 P5-11 自动＋1。 -----------------------------------------------------------------------------通讯读：读取 P5-11 指定的内容，读取后 P5-11 自动＋1。 写：写入 P5-11 指定的内容，写入后 P5-11 自动＋1。 P5-13 读／写窗口#2 面板读：读取 P5-11 指定的内容，读取后 P5-11 自动＋1。 写：不可由面板写入！ ------------------------------------------------------------------------------ 7-8 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 通讯读：读取 P5-11 指定的内容，读取后 P5-11 自动＋1。 写：写入 P5-11 指定的内容，写入后 P5-11 自动＋1。 操作方式简而言之，就是先于 P5-11 设定欲读／写的地址，然后读／写 P5-12 或 P5-13 即可存取数据数组的内容。若想要连续写入３笔数据 100,200,300 到数据数组的地址 11,12,13 中，操作步骤如下： 一、面板写入：使用 P5-12（读／写窗口#1），因 P5-13 不支援由面板写入： 1. 设定地址：写入 P5-11=11（第一笔写入的地址） 2. 写入资料：写入 P5-12=100（写入到地址 11，写入后 P5-11 自动加 1） 写入 P5-12=200（写入到地址 12，写入后 P5-11 自动加 1） 写入 P5-12=300（写入到地址 13，写入后 P5-11 自动加 1） 如此便已写入完成，接着读取地址 11,12,13 检视内容是否为刚才写入的数值。 二、面板读取： 利用 P5-13（读／写窗口#2）可以依序读取连续的内容。 1. 设定地址：写入 P5-11=11（第一笔读取的地址） 2. 读取数据：面板显示 P5-13 时， 第一次按 SET 键，显示地址 11 的数据内容 100，按 MODE 键跳出 第二次按 SET 键，显示地址 12 的数据内容 200，按 MODE 键跳出 第三次按 SET 键，显示地址 13 的数据内容 300，按 MODE 键跳出 注：以 P5-13 每读取一次数据后，P5-11 自动加 1，所以可以连续读取。 若以 P5-12 每读取一次数据后，P5-11 不改变，无法自动读取下一笔。 若使用通讯方式读／写数据数组，操作流程与面板类似，且 P5-12 与 P5-13 功能完全相 同。今若要通过 Modbus 通讯命令 0x10（连续写入），写入 6 笔资料 100, 200, 300, 400, 500, 600 到数据数组的地址 11,12,13,14,15,16 中，下达的通讯命令内容如下： 通讯命令内容：写入数据数组 编 号 命令 起始 写入 地址 数量 1 0x10 P5-11 6 (Word) 2 0x10 P5-11 6 (Word) Revision Dec, 2014 P5-11 低 Word 11 P5-12 高 Word 0 低 Word 100 P5-13 高 Word 0 低 Word 200 高 Word 0 第 1 笔地址 第 1 笔资料 第 2 笔资料 13 300 400 0 第 3 笔地址 0 第 3 笔资料 0 第 4 笔资料 7-9 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 3 0x10 P5-11 6 (Word) 15 0 第 5 笔地址 500 0 第 5 笔资料 600 0 第 6 笔资料 若要读回数据数组的值，以确认前述写入的内容是否正确，可以先通过 MODBUS 通讯命 令 0x06(写入１笔)对 P5-11 写入欲读取的起始地址，下达的通讯命令如下： 通讯命令内容：设定读取数据数组的地址 编号 4 命令 0x06 起始地址 P5-11 写入资料 11 然后再以通讯命令 0x03(连续读取)，读回指定地址的内容，下达的通讯命令如下： 通讯命令内容：读取数据数组 编 号 命令 起始 读取 地址 数量 5 0x03 P5-11 6 (Word) 6 0x03 P5-11 6 (Word) 7 0x03 P5-11 6 (Word) 传回资料 P5-11 低 Word 11 高 Word 0 P5-12 低 Word 100 高 Word 0 P5-13 低 Word 200 高 Word 0 读取的地址 13 0 地址 11 的数据 300 0 地址 12 的数据 400 0 读取的地址 15 0 地址 13 的数据 500 0 地址 14 的数据 600 0 读取的地址 地址 15 的数据 地址 16 的数据 上表右侧的传回值代表读回的参数 P5-11, P5-12, P5-13，也就是数据数组中地址 11 ~ 16 的数据内容。 7-10 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.3 运动轴说明 运动轴是驱动器内部一个计数器，用来计数该轴的绝对位置数据（32 位整数），本驱动器包 含下列运动轴： 轴名称 内容 表示电机回授的绝对位置，用户单位 PUU 存取 R 实体轴 2. 辅助编码器 由 CN5 输入的脉冲信号计数而来，通常用来连接第 R/W 实体轴 （P5-17） 二 组 的 编 码 器 或 光 学 尺 ， 脉 冲 形 式 一 律 为 A/B R/W 实体轴 R/W 导出轴 R/W 导出轴 R/W 导出轴 由 PR 模式的路径产生器所产生的命令位置 R 虚拟轴 8. 内部时间轴 由驱动器内部时间累计的计数器，每 1ms 数值加 1 R 虚拟轴 9. 同步抓取轴 (P5-77) 类似 CAP 抓取轴（P5-37） ，但是会自动修正让相 R/W 虚拟轴 1. 电机主编码器 属性 （P5-16） TYPE。 3. 脉冲命令 由 CN1 输入的脉冲信号计数而来，通常用来连接上 （P5-18） 位机的脉冲命令，脉冲形式可由 P1-00 定义。 4. CAP 抓取轴 即 CAP 功能的作用轴，来源可为上述轴 1~3，可以 （P5-37） 写入新值，与实体轴有一偏移量。并且在第一点抓 取后，可以重新定义轴位置。 5. CMP 比较轴 （P5-57） 6. 凸轮主动轴 （P5-86） 即 CMP 功能的作用轴，来源可为上述轴 1~4，可 以写入新值，与实体轴有一偏移量。 即 ECAM 凸轮的主动轴， 来源可为上述轴 2, 3, 4, 7， 可以写入新值，与实体轴有一偏移量。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 7. PR 模式命令 轴 邻两次 CAP 发生时的脉冲增量是 P5-78 的设定值 （韧体版本 V1.009 后提供） 注：实体轴：由真实硬件信号计数而得到的位置值。 导出轴：由实体轴所导出的轴，数值并不一定与实体轴来源相同，但是增加的数值与 实体轴增加的数值会相同！ 虚拟轴：由驱动器内部韧体所产生的轴位置。如 PR 模式命令轴，因为没有实时性， 无法作为 CAP/CMP 功能的来源轴，但是可以当作电子凸轮的主动轴来源。 Revision Dec, 2014 7-11 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.4 PR 模式说明 PR（Procedure）程序：命令的最小单位，命令可由一个或多个程序组合而成。 程序的触发由 DI：CTRG，而 POS0~POS5 用来指定触发的程序编号。 已经触发的程序执行完毕，可以自动触发下一程序，程序编号可以设定，程序之间也可以设 定延迟时间！ PR 模式下，提供电子凸轮的功能，可以由 PR 程序开启凸轮功能，凸轮功能完成后，也可以 回到指定的 PR 程序。 7.5 ASDA-A2 的 PR 模式与旧 PR 模式的差异 旧 PR 模式 A2 的 PR 模式 8 位置 64 程序 命令总数 命令种类 定位命令 定位／定速命令 程序跳跃，写入参数 位置命令参数 命令触发时机 绝对／增量择一 绝对／增量可个别设定 加／减速时间 x 1 组 加／减速时间 x 16 组 运动速度 x8组 运动速度 x 16 组 延迟时间 x8组 延迟时间 x 16 组 必须待 DO：ZSPD 为 ON 才可 任何时刻均可，可指定命令连接方式 （依序／插断／重叠） 命令触发方式 位置命令 PROFILE 利用 DI：CTRG + POSn 利用 DI：CTRG + POSn 事件触发 DI：Event＋CAP 完成 新增 P5-07，填入程序编号即触发 梯形曲线，附Ｓ型曲线滤波 梯形曲线，附 S 型曲线滤波 （梯形／S 曲线可独立设定） （S 曲线未开启则无加减速功 能） 位置命令格式 分为圈数，脉冲数分别设定 以用户单位下达 32 位数据 原点回归功能 开电自动触发（第一次伺服 开电自动触发（第一次伺服 ON） ON） 利用 DI：SHOM 触发 利用 DI：SHOM 触发 程序０即为原点回归，亦可用 DI：CTRG 触发程序 0。 原点回归完成后，可自动执行指定 的程序。 软件极限保护 7-12 无 有 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.6 PR 模式位置单位 PR 模式的位置数据，全部以用户单位 PUU（Pulse of User Unit）表示。也代表上位机的位 置单位，与驱动器内部的位置单位的比例，即为驱动器的电子齿轮比。 1） 驱动器的位置单位（pulse）：编码器单位，每转 1280000 脉冲（pulse/rev） ，固定不 变。 2） 用户单位（PUU）：上位机单位，若每转为 P 脉冲（PUU/rev），则齿轮比须设定为： GEAR_NUM(P1-44) / GEAR_DEN(P1-45) = 1280000 / P 7.7 PR 模式缓存器说明 1） PR 模式的位置缓存器：全部以用户单位 PUU(Pulse of User Unit)表示。 2） 命令缓存器(监视变量 064)：命令终点缓存器 Cmd_E，表示位置命令终点的绝对坐标。 3） 命令输出缓存器(监视变量 001)：Cmd_O，表示目前输出命令的绝对坐标。 4） 回授缓存器(监视变量 000)：Fb_PUU，显示电机回授的位置的绝对坐标。 5） 误差缓存器(监视变量 002)：Err_PUU，等于命令输出缓存器与回授缓存器的误差。 6） PR 任何时刻，不论运动中或停止，满足：Err_PUU = Cmd_O - Fb_PUU。 位置命令对缓存器的影响如下表： 命令种类 命令下达时 ＝＞ 绝对寻址 Cmd_E = 命令数据(绝对) Cmd_E 不变 Cmd_E 不变 Cmd_O 不变 Cmd_O 持续输出 Cmd_O = Cmd_E DO：CMD_OK 输出 OFF ... DO：CMD_OK 输出 ON 命令 增量定位 命令 中途停止 命令 ＝＞命令执行中＝＞ ＝＞ 命令完成时 Cmd_E+= 命令数据(增量) Cmd_E 不变 Cmd_E 不变 Cmd_O 不变 Cmd_O 持续输出 Cmd_O = Cmd_E DO：CMD_OK 输出 OFF ... DO：CMD_OK 输出 ON Cmd_E 不变 Cmd_E 不变 Cmd_E 不变 Cmd_O 持续输出 Cmd_O 依减速曲线 Cmd_O = 停止后位置 停止 DO：CMD_OK 输出 ON DI：STP 下达 DO：CMD_OK 输出不变 原点回归 Cmd_E 不变 Cmd_E 持续输出 Cmd_E = Z 的位置绝对 命令 Cmd_O 不变 Cmd_O 持续输出 坐标 DO：CMD_OK 输出 OFF ... Cmd_O = 停止后位置 Revision Dec, 2014 7-13 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 命令种类 命令下达时 ＝＞ DO：HOME 输出 OFF ＝＞命令执行中＝＞ ... ＝＞ 命令完成时 DO：CMD_OK 输出 ON DO：HOME 输出 ON 速度命令 Cmd_E 持续输出。 Cmd_O 持续输出。速度命令完成时，代表速度达到设定值，并未停止。 DO：CMD_OK 输出 OFF。 初进入 PR(伺服 Off->On 或模式切换进入 PR) Cmd_O = Cmd_E = 目前回授位置 注：增量定位命令是依据命令终点 Cmd_E 来累加，与电机目前位置无关，所以也与下达命 令的时间无关。 7.8 PR 模式原点回归说明 原点回归的目的，是把电机编码器的 Z 脉冲位置链接到驱动器内部的坐标上，Z 脉冲对应的 坐标值可以指定。 原点回归完成后，停止的位置并不会在 Z 脉冲的位置上，因为找到 Z 脉冲后必须减速停止， 因此会依据减速曲线超出一小段距离，但 Z 的坐标已经正确设定，不影响后续定位准确度。 例如：指定 Z 脉冲对应的坐标值为 100，原点回归完成后 Cmd_O = 300，代表减速距离为 300-100=200(PUU)。由于 Cmd_E = 100(Z 的位置绝对坐标)，若要回到 Z 脉冲的位置，只 需要下达定位命令：绝对命令 100 或增量命令 0 均可。 原点回归完成后，可以自动执行指定的程序，可以达到回归后移动一段偏移量的功能。 原点回归执行中，软件极限不作用。 7-14 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.9 PR 模式提供的 DI／DO 与时序 DI 信号： CTRG，SHOM，STP，POS０～５，ORG，PL（CCWL） ，NL（CWL） ，EV1~4 DO 信号： CMD OK，MC_OK，TPOS，ALM，CAP_OK，CAM_AREA 系统架构： DI:CTRG DO:CMD_OK DLY 命令输出中 伺服定位完成 DO:TPOS 将 CMD_OK 与 DO:MC_OK TPOS 取 AND PR 模式命令触发方式说明： PR 模式共有 64 个命令程序，程序#0 为原点回归，其余(#1~#63)为用户定义的程序，触发命 令的方式归纳如下： 命令源 标准触发 使用说明 DI：CTRG + POS0 ~ 5 使用 DI：POS0~5 指定欲触发的程序编号， 再以 DI：CTRG 的上升缘触发 PR 命令！ 适用场合：PC 或 PLC 以 DI 方式下达命令 专用触发 DI：STP,SHM DI：STP 由 OFF ON 时，命令中途停止！ DI：SHM 由 OFF ON 时，开始原点回归！ 事件触发 DI：EV1~4 DI：EV1~4 的状态改变作为触发的事件。 以参数 P5-98 设定由 OFF ON 触发的程序编号。 以参数 P5-99 设定由 ON OFF 触发的程序编号。 适用场合：连接传感器，触发默认的程序。 软件触发 P5-07 直接对 P5-07 写入程序编号，即触发命令 面板／通讯（RS-232/485／CANopen）皆可使用 适用场合：PC 或 PLC 以通讯方式下达命令 Revision Dec, 2014 7-15 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 其他 CAP 抓取完成触发 CAP 抓取完成时，可触发程序#50，由 P5-39 X 设定 E－CAM 脱离触发 值 Bit3 启动。 凸轮脱离时，回到 PR 模式，可触发 P5-88 BA 设定值 指定的程序。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 7-16 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.10 PR 模式参数设定 1) 目标速度：P5-60 ~P5-75，共 16 组。 15 ~ 0 BIT W0 TARGET_SPEED：0.1 ~ 6000.0（r/min） 2) 加／减速时间：P5-20 ~ P5-35，共 16 组。 15 ~ 0 BIT W0 T_ACC / T_DEC：1 ~ 65500（msec） 注：DO:STP/EMS/NL(CWL)/PL(CCWL)停止所用的减速时间，是由 P5-07 参考本区定义。 3) 暂停时间：P5-40 ~ P5-55，共 16 组。 15 ~ 0 BIT W0 IDLE：0 ~ 32767（msec） 4) 路径参数：P5-00 ~ P5-09，P6-00 ~ P6-01，共 12 DWORD。 32 BIT P5-00 保留 P5-01 保留（内部测试，请勿使用） P5-02 保留（内部测试，请勿使用） P5-03 自动保护的减速时间 P5-04 原点回归模式 P5-05 第一段高速原点回归速度设定 P5-06 第二段低速原点回归速度设定 P5-07 PR 命令触发缓存器 P5-08 软件极限：正向 P5-09 软件极限：反向 P6-00 原点 Path 定义 P6-01 原点定义值（Z 脉冲位置） 注：Path（程序） 5) 路径定义：P6-02 ~ P7-27，（64 BIT）共 63 组（2N） 。 DW0 DW1 31 ~ 28 … 27 ~ 24 … 23 ~ 20 … 19 ~ 16 15 ~ 12 … … DATA (32 bit) 11 ~ 8 … 7~4 … 3 ~ 0 BIT TYPE 每一路径，占 2 参数，由 TYPE 决定路径形式或功能，DATA 为数据，其他为辅助信息。 Revision Dec, 2014 7-17 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 6) SPEED 定速控制：TYPE = 1。 DW0 DW1 31 ~ 28 - 27 ~ 24 - 23 ~ 20 DLY 19 ~ 16 - 15 ~ 12 DEC 11 ~ 8 ACC 7~4 OPT 3 ~ 0 BIT 1 DATA (32 bit)：目标速度，Unit：由 OPT.UNIT 定义 本命令执行时，以目前速度（不一定是 0）开始加速（或减速），一旦到达目标速度则命令完 成，完成后命令以该速度持续输出，并不停止！ OPT： OPT 选项 7 6 5 4 BIT - UNIT AUTO INS ※可接受 DI：STP 停止与软件极限！ INS：本路径执行时，插断前一路径！ AUTO：速度到达等速区，则自动加载下一路径。 UNIT：0 单位为 0.1r/min，1：单位为 PPS（Pulse Per Second） ACC / DEC：0 ~ F，加／减速间编号（4 BIT） ACC / DEC (4) 索引 P5-20 ~ P5-35 SPD：0 ~ F，目标速度编号（4 BIT） SPD (4) 索引 P5-60 ~ P5-75 DLY：0 ~ F，延迟时间编号（4 BIT），本路径执行后的延迟，延迟后才有输出码，外部 INS 则无效！ DLY (4) 索引 P5-40 ~ P5-55 7) POSITION 定位控制：(TYPE = 2，完毕则停止)，(TYPE = 3，完毕则自动执行下一路径)。 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7~4 3 ~ 0 BIT - - DLY SPD DEC ACC OPT 2或3 DW0 DW1 DATA (32 bit)：目标位置，用户单位：Pulse of User Unit OPT： OPT 选项 7 6 5 OVLP 4 BIT INS 0 - - CMD 0 7-18 说明 绝对寻址命令：Cmd_E=DATA(注 1) Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 1 0 增量定位命令：Cmd_E= Cmd_E＋DATA(注 2) 0 1 相对定位命令：Cmd_E=目前回授+DATA(注 3) 1 1 CAP 定位命令：Cmd_E=CAP 位置+DATA(注 4) ※可接受 DI：STP 停止与软件极限！ INS：本路径执行时，插断前一路径！ OVLP：允许下一路径重叠。重叠时，DLY 请设 0！ CMD：位置命令终点（Cmd_E）的计算方式如下： 注 1：位置命令终点，直接指定为 DATA。 注 2：位置命令终点由上一次命令终点(监视变量 40h)，加上指定的增加量 DATA。 注 3：位置命令终点由目前位置回授(监视变量 00h)，加上指定的增加量 DATA。 注 4：位置命令终点由 CAP 抓取位置(监视变量 2Bh)，加上指定的增加量 DATA。 8) 特殊编码：TYPE = 7，JUMP TO PATH 跳跃到指定的路径值。 DW0 DW1 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 DLY FUNC_CODE PATH_NO ( 0 ~ 63 ) 7~4 OPT 3 ~ 0 BIT 7 7~4 OPT 3 ~ 0 BIT 8 OPT： 7 OPT 选项 6 5 4 BIT - - INS - PATH_NO：跳跃的目标程序编号。 FUNC_CODE：保留。 DLY：跳跃后延迟时间。 9) 特殊编码：TYPE = 8，WRITE 1 PARAMETER 写入指定的参数。 DW0 DW1 31 ~ 28 0 27 ~ 24 S_D 23 ~ 20 DLY 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 DESTINATION SOURCE DLY：写入后延迟时间。 Bit28 ~ Bit31 如不为 0x0，则产生 AL213！ Revision Dec, 2014 7-19 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 S_D：数据源及写入目的指定 S_D 指定选项 27 26 SOUR 25 说明 24 BIT 数据源 Rsvd DEST 写入目的 0 0 0 常数 参数 Px-xx 0 1 0 参数 Px-xx 参数 Px-xx 1 0 0 数据数组 参数 Px-xx 1 1 0 监视变数 参数 Px-xx 0 0 1 常数 数据数组 0 1 1 参数 Px-xx 数据数组 1 0 1 数据数组 数据数组 1 1 1 监视变数 数据数组 0 Rsvd 不为 0，则产生 AL213。 OPT： 7 - OPT 选项 6 5 ROM 4 BIT AUTO INS Para_Data：写入的资料。 INS：本路径执行时，插断前一路径！ AUTO：本路径执行完毕，则自动执行下一路径。 ROM：1 表示设定同时写入 EEPROM。(支持写入目的为参数部分，写入目的为数据数组则 不会写入 EEPROM。) DESTINATION：写入目的设定 DESTINATION 19 ~ 16 15 ~ 12 DEST = 0 时 表示参数 Px-xx P_Grp DEST = 1 时 表示数据数组 11 ~ 8 BIT P_Idx Array_Addr P_Grp，P_Idx：指定参数的群组与编号。 Array_Addr：指定数据数组的位置。 7-20 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 SOURCE：数据源设定 SOURCE 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 SOUR = 00 表示常数 SOUR = 01 表示参数 Px-xx SOUR = 10 表示数据数组 SOUR = 11 表示监视变量 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT Para_Data Rsvd (0x0000 0) P_Grp Rsvd (0x0000 0) P_Idx Array_Addr Rsvd (0x0000 00) Sys_Var P_Grp，P_Idx：指定参数的群组与编号。 Array_Addr：指定数据数组的位置。 Para_Data：写入的常数资料。 Sys_Var：监视参数代码，设定可参考 P0-02 参数说明。 当 Rsvd 不为 0 时，则显示 AL213。P_Grp 超出范围，则显示 AL.207。P_Idx 超出范围，则 显示 AL209。 当 Array_Addr 超出范围，则显示 AL213。当 Sys_Var 超出范围，则显示 AL231。 注意： 1. 韧体 V1.013(以前)： 写入的参数若为断电保持型，会将新的参数值写入 EEPROM， 频繁的写入会造成 EEPROM 寿命提早耗尽，使用上必须注意！ 2. 韧体 V1.013(含以后)： 利用 PR 写入参数(TYPE=8)均不会将新的参数值写入 EEPROM，因此不会造成 EEPROM 寿命提早耗尽，使用上可不必担心！ 注：由于 PR 程序写参数的目的，通常是开／关或调整某项功能（例：对不同定位 命令调整位置环增益 P2-00），这程序不会只做一次，通常在机器运转中会一直反 复做此动作，若都写入 EEPROM 中，长期下来，会导致 EEPROM 寿命耗尽！ 3. 若写入参数动作失败，将导致异警 AL213~219，AUTO 后续 PR 将不执行！ 10) 特殊编码：TYPE = 0xA，Indexing 分度命令。 31 ~ 28 DW0 DW1 Revision Dec, 2014 27 ~ 24 OPT2 23 ~ 20 DLY 19 ~ 16 SPD 15 ~ 12 DEC 11 ~ 8 ACC 7~4 OPT 3 ~ 0 BIT 0xA DATA (32 bit)：分度坐标命令，单位 PUU 7-21 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 OPT： OPT 选项 7 6 5 4 BIT OVLP INS DIR 00：一律向前(正转) 01：一律向后(反转) 10：最短距离(依目前位置与目标位置判断) 11：保留 最短距离 一律向后 分度坐标值 目前位置 一律向前 目前位置 目标位置 旋转方向 INS：本路径执行时，插断前一路径！ OVLP：允许下一路径重叠。重叠时，DLY 请设 0！ OPT2： OPT2 选项 26 25 27 - AUTO 24 BIT - S_LOW AUTO：本路径执行完毕，则自动执行下一路径。 S_LOW：速度单位选择。0 表示速度单位为 0.1r/min，1 表示速度单位为 0.01r/min。 DATA（DW1）数据格式： DW1：DATA (32 bits) PUU：0 ～ (P2-52 - 1) P2-52：分度坐标系大小。 11) 原点回归定义：P6-00 ~ P6-01，（64 BIT）共 1 组。 DW0 DW1 7-22 31 ~ 28 BOOT 27 ~ 24 - 23 ~ 20 DLY 19 ~ 16 15 ~ 12 DEC1 ORG_DEF (32 bit) 11 ~ 8 ACC 7~4 PATH 3 ~ 0 BIT BOOT Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 PATH：0 ~ 3F，（6 BIT） 00（Stop）：回归完成，停止。 01 ~ 3F（Auto） ：回归完成，执行指定的路径：1 ~ 63。 注：PATH（程序） ACC：加速时间。 DEC1：第 1／2 段减速时间。 DLY：延迟时间。 BOOT：启动模式，当 POWER ON 时： 0：不做原点回归。 1：开始原点回归（第一次 Servo ON）。 ORG_DEF：原点定义的坐标值，原点的坐标不一定是 0！ A. 原点回归并无定义 A 系列的 P１－４７。回归完成后是否拉回原点！ 由于找到原点后（Sensor 或 Z），必须减速停止，停止的位置一定会超出原点一小段距离： 若不拉回，则 PATH＝０即可。 若要拉回，则 PATH＝非零，并设定该路径：绝对寻址命令＝ORG_DEF 即可。 CMD_O：Command Output Position CMD_E：Command End Position B. 原点回归并无定义偏移值（Offset） ，而是利用 PATH 指定一路径当作偏移值！ 若找到原点后，希望移动一段偏移量 S（相对原点 Sensor 或 Z），并将移动后的坐标定义 为 P： 则 PATH＝非零，并设定 ORG_DEF＝P－S，该路径绝对寻址命令＝P 即可（也可增量定 位命令＝S） Revision Dec, 2014 7-23 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.10.1 路径前后关系 1) 每一路径可以设定插断（前一路径）与重叠（下一路径） INS OVLP INS Path 1 OVLP Path 2 注：Path（程序） 2) 插断优先权高于重叠 PATH 1 PATH 2 关系 OUT 输出 OVLP=0 INS=0 依序 DLY 1 OVLP=1 OVLP=0 OVLP=1 INS=0 重叠 NO DLY PATH 2 为 SPEED 不支持重叠 INS=1 插断 无 备注 PATH 1/2 可为速度/位置任意组合 PATH 1/2 可为速度/位置任意组合 7.10.2 PR 模式路径编程 1) 内部依序 Path 1：为 AUTO，有设定 DLY Path 2：没有设定 INS （DLY 由命令完成时开始计算） Path 1：为速度命令，有设定 DLY Path 2：为位置命令 （DLY 由命令完成时开始计算） 7-24 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 2) 重叠 Path 1：有设定 OVLP，不可设 DLY！ Path 2：没有设定 INS 3) 内部插断 Path 1：为 AUTO，有设定 DLY Path 2：有设定 INS （DLY 对内部插断有效） 可用来预先组合出复杂的 Profile 4) 外部插断 Path 1：为 AUTO 或 SINGLE ，不论有无设定 DLY Path 2：有设定 INS （DLY 对外部插断无效） 可让外部随时可更动 Profile Speed DLY 1 Path 1 Path 2 Time CTRG+INS Revision Dec, 2014 7-25 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.11 电子凸轮（E-Cam）功能说明 (A2L 机种不支持此功能) 电子凸轮（E-Cam）的概念是利用软件的方式，来规划主动轴（Master）与从动轴（Slave） 的位置关系，如同两者之间有一个虚拟的凸轮存在。示意图如下： A2 伺服驱动器的 PT 模式是根据外界输入的脉冲数（Master） ，作为位置命令（Slave）的参 考值，两者之间仅是线性关系（比例即为电子齿轮比） 。然而电子凸轮的概念是将两者之间的 关系重新定义，不再是单纯的线性关系，而是周期性的曲线关系，如同凸轮的轮廓外形一般。 传统机械中，使用凸轮可以让主动轴单纯的等速运动，转变成从动轴的变速度运动／往复运 动／间歇运动…等等，应用场合非常广泛！使用电子凸轮也可以达到类似的效果，与实体凸 轮的差异如下表： 凸轮结构 实体凸轮 电子凸轮 旋转一周后，回到原来位置。 旋转一周后，不一定回到原来位置。也 可以像蚊香一样呈现螺旋形。 实体凸轮 电子凸轮 凸轮平滑度 依实际加工精细度而定 两点之间由软件插补三次曲线 位置准确性 很精确（不产生振动的情况下） 命令很精确，但实际位置因伺服延迟而 有落后误差。 长行程运动 从动轴行程愈长，凸轮必须愈 表格数值改变即可，容易实现！ 大，制作不易。 主动轴省略 7-26 主动轴无法省略 主动轴仅需等速运动的场合可以省略， Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 利用驱动器内部自行产生讯号即可！ 使用弹性 更换／修改很麻烦，也要花钱！ 仅重新设定参数即可达到 维修保养 机械会磨耗，必须保养。 免保养 主动轴占空间，也消耗能源。 节省空间，节能环保！ 其他 本驱动器提供的电子凸轮，主要特性如下： E-Cam 特性介绍 操作模式 凸轮功能启动 P5-88.X 必须在 PR 模式下，凸轮才会运作。 0：关闭凸轮功能（开电默认值） ，若已啮合则强制脱离！ 1：启动凸轮功能，开始判断啮合条件 凸轮状态 分为停止／前置／啮合 三种状态，说明如后。 主动轴来源 实体轴：辅助编码器（光学尺） 实体轴：脉冲命令 导出轴：CAP 轴（由 CAPTURE 定义的轴） 虚拟轴：PR 模式命令轴／时间轴／同步抓取轴 驱动器命令 为 PR 与凸轮两命令的迭加： 驱动器命令 ＝ 凸轮命令 ＋ PR 命令 凸轮在啮合状态，才会送出命令 不论凸轮是否啮合，PR 命令依然有效。除非凸轮啮合时，主 动轴来源是 PR 命令轴，则 PR 命令为０。 所以当凸轮运作时，仍可下达 PR 命令来调整凸轮的位置（通常以 增量定位命令为之） 。 凸轮表格储存位置 数据数组，由 P5-81 设定开始地址。 凸轮表格数据数目 由 P5-82 设定，最多 720 点，最少 5 点。 凸轮表格数据格式 32 位位置量（有正负号）。 凸轮表格数据内容 储存从动轴的位置（用户单位 PUU） E-Cam 特性介绍 凸轮位置运算方式 Revision Dec, 2014 凸轮的主动轴脉冲，以增量方式输入－＞凸轮转轴。 凸轮的从动轴脉冲，以增量方式输出－＞位置命令。 凸轮转动一周，从动轴不一定回到原位，依表格内容决定。 表格的两点之间，以三次曲线插补，相邻曲线在端点保持二次 7-27 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 微分连续，让端点处的扭力平顺接续。 DO：CAM_AREA (DO no.= 0x18) 数字输出 DO：CAM_AREA，若 ON 代表凸轮 转轴的位置位于设定的区域内。 本驱动器提供的电子凸轮，其功能方块图如下： P5-84:主动轴发送的脉波数 主动轴 离合器 P5-88.Y 设定值 P5-88.ZU 啮合方式 齿轮箱 P5-87 前置量 P5-83:凸轮旋转周数 凸轮转轴 脉波命令 P5-89 啮合长度 数据数组 凸轮 ….. POS 0 POS 1 (PUU) 齿轮箱 从动轴 位置 (pulse) P5-81:表格地址 P1-44:齿轮比(分子) P5-82:数据数量 N P1-45:齿轮比(分母) P5-88.X 设定值 P5-85:进入点 主动轴区块，功能说明如下： 功能 主动轴来源 P5-88 Y 设定值 主动轴位置 P5-86 从动轴 主动轴的位移是驱动电子凸轮运转的信号来源。 由 P5-88.Y 选择下列的来源： 实体轴：辅助编码器（光学尺） 实体轴：脉冲命令 虚拟轴：PR 模式命令轴／时间轴／同步抓取轴 导出轴：CAP 轴（由 CAPTURE 定义的轴） 主动轴位置可由参数 P5-86 监视，凸轮啮合前也可写入，改变 本参数并不影响从动轴的位置，因为主动轴的位移量没改变！ 离合器区块，功能说明如下： 功能 用来决定主动轴与齿轮箱＃1 的啮合／脱离状态。 啮合之后，主动轴的位移才能驱动凸轮转动！ 凸轮功能启动 P5-88.X 7-28 0：关闭凸轮功能（开电默认值） ，若已啮合则强制脱离！ 1：启动凸轮功能，开始判断啮合条件 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 凸轮状态 可由参数 P5-88.S 得知：0 停止；1 啮合；2 前置。 状态说明： 停止：为凸轮的初始状态，凸轮不会随主动轴脉冲而运动！当 凸轮功能关闭时（P5-88.X=0）一律回到本状态。 前置：当啮合条件（路径 1）成立后，进入本状态，凸轮依然不 随主动轴脉冲而运动！ 啮合：当前置量到达（路径 3）后，进入本状态，凸轮开始随主 动轴脉冲而运动！ 路径说明： 路径 1：啮合条件（P5-88.Z）成立时，状态可由停止－＞前置。 前置量由 P5-87 指定。 路径 2：当凸轮功能关闭（P5-88.X=0） ，则回到停止状态。 路径 3：当前置量到达后，状态可由前置－＞啮合 路径 4：脱离条件（P5-88.U=4）成立，状态可由啮合－＞前置 前置量由 P5-92 指定。（韧体 V1.006sub04 后提供） 路径 5：脱离条件（P5-88.U=1,2,6）成立，或凸轮功能关闭 （P5-88.X=0） ，状态可由啮合－＞停止。 啮合条件 P5-88.Z 凸轮在停止状态时，决定啮合的方式（路径 1）如下： 0: 立即啮合：P5-88.X=1，则啮合条件成立。 1: DI：CAM ON 时啮合。 2: CAP 到啮合：当 CAP 到下一点后啮合。啮合瞬间主动轴的位置 在 CAP 到的数据位置，由此计算位移量。由于 CAP 位置是由硬 件抓取，实时性高，没有软件延迟，适合啮合前主动轴已在运动 的场合！ 前置量 监视变数 Revision Dec, 2014 凸轮在前置状态时，主动轴必须经过一段位移量，凸轮才会啮 合（路径 3）此位移量称为前置量，可由监视变数（061）观 7-29 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 察之，其值随主动轴脉冲输入而递减，为 0 时则进入啮合状态。 （061） 由路径 1 进入前置状态时，前置量设为 P5-87。 由路径 4 进入前置状态时，前置量设为 P5-92。 设定零代表没有前置量，立即进入啮合状态。 ＋／－符号代表前置量的方向，设错方向将无法啮合，请特别注意！ 若设错方向，将使监视变数（061）数值愈来愈大（远离 0），最终 会造成溢位，若溢位将关闭凸轮功能（P5-88.X=0） ，强迫凸轮回到 停止状态！ 脱离条件 P5-88.U 凸轮在啮合状态时，决定脱离的方式如下： 注：2，4，6 不可同时选择。 U 0 1 脱离条件 脱离后动作 不脱离。必须等待 P5-88.X=0，才 （路径 5） 会强制脱离啮合状态 进入停止状态 DI：CAM OFF （路径 5） 进入停止状态 2 主动轴达到设定位移量 P5-89 (符 号表示方向) 6 （韧体 V1.009 之后提供） （路径 5） 同 2，但脱离时维持速度连续，啮 进入停止状态 合长度会超过 P5-89 一点点，适合 脱离后立即连接 PR 定位命令之用！ 4 8 辅助选项 P5-88.BA 7-30 （韧体 V1.009 之后提供） （路径 4） 主动轴超出设定位移量 P5-89 (符 回到前置状态 号表示方向)， 前置量为 P5-92 脱离后关闭凸轮 设定 P5-88.X＝０ 凸轮脱离时，若为设定距离（P5-88.U=2），回到停止状态，可以指 定立即执行 PR 程序的编号。 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 齿轮箱＃1，功能说明如下： 功能 设定主动轴与凸轮转轴的位移关系。 主动轴旋转一圈，凸轮转轴不一定也旋转一圈，可以设定。 说明 凸轮转轴是个虚拟的轴。 凸轮转轴旋转一圈（360 度）代表凸轮旋转一圈，从动轴运 动一周期。 设定方式 主动轴的位移以脉冲数为单位，分辨率视来源而定！ 主动轴的脉冲位移量为 P 时，凸轮转轴旋转 M 圈。 则齿轮比设定：P5-83＝M，P5-84＝P P5-83：M P5-84：P 凸轮区块，功能说明如下： 功能 设定凸轮转轴与从动轴的关系，定义于凸轮表格中。 凸轮转轴旋转一圈，从动轴运动一周期。 凸轮表格储存 数据数组，由 P5-81 设定开始地址。 32 位位置量（有正负号，用户单位 PUU） 用来放大（缩小）凸轮的整体外型！ 相当于表格内每一数据均乘以本参数。 ＋／－符号切换会改变凸轮从动轴运动方向。 若设为０，凸轮命令不输出（恒为０） 。 由 P5-82 设定 N 等分(>=5)，不超过数据数组大小为限，代 位置 凸轮表格数据 格式 表格数据放大率 P5-19 0 ~ +/- 32.700 凸轮表格数据 数目 表凸轮一周 360 度被均分为 N 区，每区(360/N)度。 凸轮表格数据 凸轮表格是储存从动轴的位置数据（用户单位 PUU） 。 内容 若凸轮共分为 N 区，表格必须包含每区的位置，总共必须 设定 N＋1 个点，因为第一点（0 度）与最末点（360 度） 的位置不一定要相同， 1.0° 与 360°数据相同 Revision Dec, 2014 2.0° 与 360°数据不同 7-31 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 如果： 1. 首末位置若相同： 代表凸轮旋转一周后，从动轴位置回到原位。 从 凸轮转动一周 动 轴 位 置 凸轮转轴位置 2. 首末位置若不相同： 代表凸轮旋转一周后，从动轴位置没有回到原位。 从 凸轮转动一周 动 轴 位 置 凸轮转轴位置 运作说明 从动轴是个虚拟的轴，位置为用户单位（PUU） 凸轮啮合瞬间，凸轮转轴的位置位于 P5-85 进入点，从动 轴的位置位于凸轮表格中 P5-85 区对应的位置点。 凸轮啮合后，若凸轮转轴没有位移，则从动轴也不会运动。 若凸轮转轴有位移则凸轮表格中对应的位置变化即为从动 轴的脉冲输出量。 凸轮表格旋转一圈，从动轴运动一周期。 凸轮转轴可正／反方向旋转。 凸轮转轴的位置若位于表格的两点之间，从动轴的位置会以 三次曲线插补，相邻曲线在端点保持二次微分连续，让端点 处的扭力平顺接续，表格的点数多寡也不会影响凸轮运作的 平顺度。 齿轮箱＃2，功能说明如下： 功能 说明 7-32 设定从动轴与脉冲命令的关系。 从动轴运动一周期，不代表脉冲命令也旋转一圈，可以设定。 从动轴是个虚拟的轴，位置为用户单位（PUU） 脉冲命令为编码器单位（pulse），分辨率 1280000 pulse/rev Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 设定方式 凸轮表格旋转一圈，从动轴运动一周期。 从动轴的脉冲位移量为 L 时，电机轴旋转 R 圈。 则齿轮比设定：P1-44／P1-45＝1280000 x R / L P1-44：分子 P1-45：分母 与 PT，PR 模式的齿轮比相同。 凸轮的数字输出，功能说明如下： DO 名称与编号 功能 DO：CAM_AREA (DO no.= 0x18) DO：CAM_AREA，若 ON 代表凸轮转轴的位置位于 设定的角度范围内。 凸轮啮合时 凸轮非啮合时 由 P5-90，P5-91 设定输出为 ON 的角度范围。 参考下表 1.与 2. DO：CAM_AREA 一律为 OFF！ 表1 P5-90 <= P5-91： 0° 凸轮角度 DO:CAM_AREA 表2 ~ P5-90 ~ P5-91 ~ 360° OFF OFF ON ON ON OFF OFF 0° ~ P5-91 ~ P5-90 ~ 360° ON ON OFF OFF OFF ON ON P5-90 > P5-91： 凸轮角度 DO:CAM_AREA 7.11.1 CAPTURE（数据抓取）功能说明 CAPTURE 的概念是利用外部的触发信号 DI7，达到瞬间抓取运动轴的位置数据，并存放 到数据数组中，作为后续运动控制使用，由于抓取的动作是由硬件完成，没有软件延迟的 问题，对于高速运转的运动轴也可以准确的抓取，本驱动器提供的 CAPTURE 特性说明 如下： CAPTURE 特性介绍 脉冲来源 运动轴：电机主编码器 运动轴：辅助编码器（光学尺） 运动轴：脉冲命令 选择到的轴显示于 P5-37，在抓取开始前可以写入初值。 注意：当 COMPARE 来源为 CAP 轴时，CAP 来源不可更改。 触发信号 由 DI7 触发，响应时间 5 usec。 注意：DI7 信号是直接连接 CAPTURE 硬件，所以不论 P2-16（DI Code）设定值为何皆有作用！使用 CAPTURE 功能时，为 避免泛用 DI 误动作，系统将强制关闭泛用 DI 功能，即自动 Revision Dec, 2014 7-33 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 CAPTURE 特性介绍 设定 P2-16=0x0100，使用时须注意。由于没有写入 EEPROM，重开电 P2-16 会回复原来值。 触发方式 边缘（Edge）触发，可选择 A／B 接点 可以连续多点抓取 触发间隔时间可设定 （一点触发后必须间格多久才可接受下次触发） 数据储存位置 数据数组，由 P5-36 设定开始地址。 资料抓取数目 由 P5-38 设定，不超过数据数组大小为限。 数据抓取格式 32 位脉冲数（有正负号） 。 辅助选项 第一点抓取数据视为参数 P5-76，CAP 轴坐标重新定义。 第一点抓取后，自动开启 COMPARE 功能。 所有点抓取完毕，可自动触发 PR 程序＃50。 初始值为 OFF CAPTURE 最末点抓取完成后输出 ON P5-39.X0=1 启动抓取功能后输出 OFF 若 P5-38=0，设定 P5-39 X 设定值 Bit0=1 无法做抓取功能， DO：CAP_OK 注意事项 P5-39 X 设定值 Bit0 立即清除为 0，且 DO：CAP_OK 也清除 为 OFF！ 由于抓取轴为 32 位宽，一直累计将产生溢位，使抓取结果不 合理，使用时请避免之！ CAP 抓取到的数据都存放在数据数组中，第 1 点数据位于数组（P5-36），由于抓取数目 不限一笔，可由参数 P5-38 设定，故最末点抓取数据存放在数组（P5-36＋P5-38－1）。 设定 P5-39 X 设定值 Bit0=1 启动抓取功能，DI7 每触发一次就会抓取一个位置数据存放 到数据数组中，然后 P5-38 内容自动递减 1，直到抓取数目达到设定值（P5-38 读取为 0）， 则抓取流程结束，P5-39 X 设定值 Bit0 自动清除为零，且 DO：CAP_OK 输出 ON！ 抓取到第 1 点时， 可以选择将 CAP 抓取轴的位置重设，则第 1 点抓取到的值一定为 P5-76 的内容，而第 2 点之后抓取的数值即为相对于第 1 点的位移量，这种方式称为相对抓取 （Relative Capture） ，若不选择第 1 点位置重置则为绝对抓取（Absolute Capture） 。 抓取到第 1 点时，也可以选择开启 COMPARE 比较功能，可以达到经由外部信号 DI7 开 启 COMPARE 的功能。 CAP 抓取的示意图如下： 7-34 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 可以选择开启 COMPARE 比较功能 第一点轴位置 数据数组 ….. 第 1 点储存地址于 P5-36 POS 1 第 2 点储存地址于 P5-36＋1 POS 2 第 3 点储存地址于 P5-36＋2 POS 3 ~ CAP 轴位置: POS N (P5-37) CAP 信号: 1 2 3 N 由 P5-38 设定抓取数目 DO:CAP_OK: CAP 结束，自动清除 P5-39.X0=0 可以选择触发 PR 模式的程序#50 P5-39.X0=1 启动下次 CAP 则清除 DO Revision Dec, 2014 7-35 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 7.11.2 COMPARE（数据比较）功能说明 COMPARE 的概念是利用运动轴的瞬时位置数据，与预先存放在数据数组中的数值做比 较，待比较条件成立时就立即输出一个信号 DO4，作为后续运动控制使用。由于比较的 动作是由硬件完成，没有软件延迟的问题，对于高速运转的运动轴也可以准确的比较，本 驱动器提供的 COMPARE 特性说明如下： COMPARE 特性介绍 脉冲来源 运动轴：电机主编码器 运动轴：辅助编码器（光学尺） 运动轴：脉冲命令 运动轴：CAP 轴（由 CAPTURE 定义的轴） ，选此轴时 CAP 来源不可更改！ 选择到的轴显示于 P5-57，在比较开始前可以写入初值。 输出信号 由 DO4 输出，响应时间 5 usec。 注意：DO4 信号是直接连接 COMPARE 硬件，所以不论 P2-21 (DO Code）设定值为何皆有作用！使用 COMPARE 功能 时，为避免泛用 DO 误动作，系统将强制关闭泛用 DO 功 能，即自动设定 P2-21=0x0100，使用时须注意。由于没 有写入 EEPROM，重开电 P2-21 会回复原来值。 输出方式 脉冲输出，可选择 A／B 接点 可以连续多点比较输出 脉冲输出宽度时间可设定 数据储存位置 数据数组，由 P5-56 设定开始地址。 比较数目 由 P5-58 设定，不超过数据数组大小为限。 比较格式 32 位脉冲数（有正负号） 。 比较条件 当运动轴位置通过比较值时则触发。 （由小而大或由大而小均可） 辅助选项 注意事项 循环模式：比较到最末点后，自动回到第一点开始比较。 最末点比较完成后，自动开启 CAPTURE 功能。 若 P5-58=0，设定 P5-59 X 设定值 Bit0 =1 无法做比较功能， P5-59 X 设定值 Bit0 将立即清除为 0！ 由于比较轴为 32 位宽，一直累计将产生溢位，使比较结果 不合理，使用时请避免之！ 7-36 Revision Dec, 2014 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 COMPARE 的比较值都存放在数据数组中，第 1 点比较值位于数组（P5-56），由于比较 数目不限一笔，可由参数 P5-58 设定，故最末笔比较值存放在数组（P5-56＋P5-58－1） 。 设定 P5-59 X 设定值 Bit0 =1 启动比较功能，开始比较数据数组第 1 点的位置，每比较到 一个位置就会输出脉冲信号一次，P5-58 内容自动递减 1，然后开始比较下一个比较值， 直到比较数目达到设定值（P5-58 读取为０），则比较流程结束，P5-59 X 设定值 Bit0 自 动清除为零！ 比较到最末点时，可以选择是否自动回到第一点开始比较，如此循环不已，称为循环模式。 或是比较到最末点时，可以选择开启 CAPTURE 抓取功能，可以重新等待外部信号 DI7 来做 CAP/CMP 流程的触发。 COMPARE 比较的示意图如下： 数据数组 第 1 点储存地址于 P5-56 ….. POS 1 第 2 点储存地址于 P5-56＋1 POS 2 第 3 点储存地址于 P5-56＋2 POS 3 ~ CMP 轴位置: POS N (P5-57) CMP 信号: 1 2 3 N 由 P5-58 设定比较数目 可以选择开启 CAPTURE 抓取功能 (Capture 已开启则无效) 最后一个脉波输出完毕，执行动作如下： 非循环式：CMP 结束，自动清除 P5-59.X0=0 循环模式：由第一点重新比较，P5-59.X0 仍为 1 Revision Dec, 2014 7-37 第七章 运动控制功能说明ASDA-A2 系列 （此页有意留为空白） 7-38 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能 8.1 参数定义 参数定义分为下列八大群组。参数起始代码 P 后的第一字符为群组字符，其后的二字符为参 数字元。通讯地址则分别由群组字符及二参数字元的十六位值组合而成。参数群组定义如下： 群组 0：监控参数 （例：P0-xx） 群组 1：基本参数 （例：P1-xx） 群组 2：扩充参数 （例：P2-xx） 群组 3：通讯参数 （例：P3-xx） 群组 4：诊断参数 （例：P4-xx） 群组 5：Motion 设定参数 （例：P5-xx） 群组 6：PR 路径定义参数 （例：P6-xx） 群组 7：PR 路径定义参数 （例：P7-xx） 控制模式说明： PT 为位置控制模式（位置命令由端子台输入） 。 PR 为位置控制模式（位置命令由内部缓存器提供）。 S 为速度控制模式。 T 为扭矩控制模式。 DMC 为 DMCNET 控制模式 参数代号后加注的特殊符号说明 : (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 Revision Dec, 2014 8-1 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 8.2 参数一览表 监控及一般输出设定参数 代号 简称 P0-00★ VER 功能 韧体版本 初值 工厂 设定 单位 N/A 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 O O - O O N/A N/A O O O O 11.1 11.2 11.3 驱动器状态显示 00 N/A O O O O 7.2 模拟输出监控 01 N/A O O O O 4.3.5 P0-08★ TSON 伺服启动时间 0 Hour P0-09★ CM1 状态监控缓存器 1 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-10★ CM2 状态监控缓存器 2 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-11★ CM3 状态监控缓存器 3 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-12★ CM4 状态监控缓存器 4 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-13★ CM5 状态监控缓存器 5 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-17 CM1A 0 N/A - P0-18 CM2A 0 N/A - P0-19 CM3A 0 N/A - P0-20 CM4A 0 N/A - P0-21 CM5A 0 N/A - P0-25 MAP1 映射参数# 1 P0-26 MAP2 映射参数# 2 P0-27 MAP3 映射参数# 3 P0-01■ ALE P0-02 STS P0-03 MON 8-2 驱动器错误状态显示 （七段显示器） 选择状态监控缓存器 1 的显示内 容 选择状态监控缓存器 2 的显示内 容 选择状态监控缓存器 3 的显示内 容 选择状态监控缓存器 4 的显示内 容 选择状态监控缓存器 5 的显示内 容 不需初 始化 不需初 始化 不需初 始化 - N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 监控及一般输出设定参数 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 MAP1A 映像参数 P0-25 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-36 MAP2A 映像参数 P0-26 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-37 MAP3A 映像参数 P0-27 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-38 MAP4A 映像参数 P0-28 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-39 MAP5A 映像参数 P0-29 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-40 MAP6A 映像参数 P0-30 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-41 MAP7A 映像参数 P0-31 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-42 MAP8A 映像参数 P0-32 的映像目标设定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-46★ SVSTS N/A O O O O - P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 O O O 6.4.4 P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 O O O 6.4.4 代号 简称 功能 P0-28 MAP4 映射参数# 4 P0-29 MAP5 映射参数# 5 P0-30 MAP6 映射参数# 6 P0-31 MAP7 映射参数# 7 P0-32 MAP8 映射参数# 8 P0-35 初值 不需初 始化 不需初 始化 不需初 始化 不需初 始化 不需初 始化 驱动器数字输出（DO）信号状态 显示 0 单位 %(full O scale) %(full 100 O scale) 100 (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 滤波平滑及共振抑制相关参数 代号 简称 Revision Dec, 2014 功能 初值 单位 适用控制模式 参数索 8-3 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-06 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数 0 ms P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数 0 ms P1-08 PFLT 位置指令平滑常数 0 10 ms P1-25 VSF1 低频抑振频率（1） P1-26 VSG1 低频抑振增益（1） P1-27 VSF2 低频抑振频率（2） P1-28 VSG2 低频抑振增益（2） P1-29 AVSM 自动低频抑振模式设定 P1-30 VCL P1-34 PT PR S T 引章节 O 6.3.3 O 6.4.3 O O 6.2.6 100.0 0.1Hz O O 6.2.9 O O 6.2.9 100.0 0.1Hz O O 6.2.9 0 N/A 0 N/A O O 6.2.9 0 N/A O O 6.2.9 低频摆动检测准位 500 pulse O O 6.2.9 TACC 速度加速常数 200 ms O O 6.3.3 P1-35 TDEC 速度减速常数 200 ms O O 6.3.3 P1-36 TSL S 形加减速平滑常数 0 ms O O 6.3.3 P1-59 MFLT 模拟速度指令线性滤波常数 0 0.1ms O - P1-62 FRCL 摩擦力补偿 0 % O O O O - P1-63 FRCT 摩擦力补偿 0 ms O O O O - P1-68 PFLT2 0 ms O O - P1-75 FELP 100 ms O O - P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 1000 Hz O O O O 6.3.7 P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1） 0 dB O O O O 6.3.7 P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） Hz O O O O 6.3.7 P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2） 0 dB O O O O 6.3.7 P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） Hz O O O O 6.3.7 P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3） 0 dB O O O O 6.3.7 P2-47 ANCF 自动共振抑制模式设定 1 N/A O O O O - P2-48 ANCL 自动共振抑制灵敏度设定 100 N/A O O O O - P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 2 or 5 0.1ms O O O O 6.3.7 P2-33▲ AUT3 半自动模式惯量调整状态 0 N/A O O O O - P2-49 SJIT 速度检测滤波及微振抑制 0 - O O O O - (★) 8-4 位置命令 Moving filter (动态均 值滤波器) 全闭环位置检测器与半闭环位置 检测器误差低通滤波器时间常数 1000 1000 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 增益及切换相关参数 代号 简称 P2-00 KPP P2-01 功能 适用控制模式 参数索 初值 单位 位置控制增益 35 rad/s O O 6.2.8 PPR 位置控制增益变动比率 100 % O O 6.2.8 P2-02 PFG 位置前馈增益 50 % O O 6.2.8 P2-03 PFF 位置前馈增益平滑常数 5 ms O O - P2-04 KVP 速度控制增益 500 rad/s O O O O 6.3.6 P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 100 % O O O O - P2-06 KVI 速度积分补偿 100 rad/s O O O O 6.3.6 P2-07 KVF 速度前馈增益 0 % O O O O 6.3.6 P2-26 DST 外部干扰抵抗增益 0 0.001 O O O O - P2-27 GCC 增益切换条件及切换方式选择 0 N/A O O O - P2-28 GUT 增益切换时间常数 O O O - P2-29 GPE 增益切换条件 O O O - P2-31■ AUT1 自动及半自动模式设定 80 Hz O O O O P2-32▲ AUT2 增益调整方式 0 N/A O O O O PT PR S O 10 O ms pulse 1280000 Kpps O r/min 10 (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 T 引章节 5.6 6.3.6 5.6 6.3.6 位置控制相关参数 代号 简称 Revision Dec, 2014 功能 初值 单位 适用控制模式 参数索 PT PR S 引章节 T 8-5 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 位置控制相关参数 代号 简称 功能 初值 单位 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 0 pulse r/min O N-M O O O 6.1 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O 6.6 P1-12 ~ TQ1 ~ 3 内部扭矩限制 1 ~ 3 P1-14 100 % O O O O 6.4.1 2500 pulse O O O O - rated r/min O O O O - Pulse O /rev O - FERR 编码器之间位置误差过大的错 30000 pulse O O - P1-01● CTL P1-02▲ PSTL 控制模式及控制命令输入源设 定 检出器输出脉冲数设定 P1-46▲ GR3 P1-55 MSPD 最大速度限制 P1-72 FRES 光学尺全闭环的分辨率 5000 光学尺全闭环回授位置和电机 P1-73 误保护范围 P1-74 FCON 光学尺全闭环功能控制开关 P2-50 DCLR 脉冲清除模式 000h - O O - 0 N/A O O - O 外部脉冲控制命令(PT mode) P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 0x2 N/A P1-44▲ GR1 电子齿轮比分子（N1） 1 pulse O O 6.2.5 P1-45▲ GR2 电子齿轮比分母（M） 1 pulse O O 6.2.5 P2-60 GR4 电子齿轮比分子（N2） 1 pulse O - P2-61 GR5 电子齿轮比分子（N3） 1 pulse O - P2-62 GR6 电子齿轮比分子（N4） 1 pulse O - 6.2.1 内部暂控制命令(PR mode) P6-02 ~ P7-27 PO1 ~ 内部位置指令 1 ~ 63 PO63 0 N/A O 7.10 P5-60 ~ POV1 ~ 内部位置指令控制 0 ~ 15 的移 20 ~ 0.1 P5-75 POV15 动速度设定 3000 r/min O 7.10 P5-03 PDEC 事件的减速时间 0XF00 FFFFF N/A O O P5-04 HMOV 原点回归模式 0 N/A O O 8-6 O O - Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 位置控制相关参数 代号 简称 功能 初值 P5-05 HSPD1 第一段高速原点回归速度设定 100 P5-06 HSPD2 第二段低速原点回归速度设定 20 P5-07 PRCM PR 命令触发缓存器 0 P5-20 ~ P5-35 P5-40 ~ P5-55 AC0 ~ 加／减速时间 AC15 DLY0 ~ 位置到达之后的 Delay 时间 DLY15 200 ~ 30 0~ 5500 P5-98 EVON 事件上缘触发 PR 程序编号 P5-99 EVOF 事件下缘触发 PR 程序编号 P5-15 PMEM P5-16 单位 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 0.1 O r/min 0.1 O r/min O O O - O O O - N/A O - ms O 7.10 ms O 7.10 0 N/A O - 0 N/A O - 0x0 N/A O O O O - AXEN 轴位置－电机编码器 N/A N/A O O O O 7.3 P5-17 AXAU 轴位置－辅助编码器 N/A N/A O O O O 7.3 P5-18 AXPC 轴位置－脉冲命令 N/A N/A O O O O 7.3 P5-08 SWLP 软件极限：正向 +231 PUU O - P5-09 SWLN 软件极限：反向 -231 PUU O - PATH#1 ~ PATH#2 数据断电不 记忆设定 (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 Revision Dec, 2014 8-7 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 速度控制相关参数 代号 简称 功能 控制模式及控制命令输入源设 初值 单位 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 0 pulse r/min O N-M O O O 6.1 P1-01● CTL P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O 6.6 P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 1 pulse O O O O - P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O - O O 6.3.1 O O 6.6.2 O O 6.3.4 定 P1-09 ~ SP1 ~ 3 内部速度指令 1 ~ 3 P1-11 1000 0.1 ~ r/min 3000 P1-12 ~ TQ1 ~ 3 内部扭矩限制 1 ~ 3 P1-14 100 % P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 rated r/min P1-41▲ TCM 模拟扭矩限制最大输出 100 P1-76 AMSPD 检出器输出（OA, OB）最高转 速设定 % O O O O O O - 5500 r/min O O O O - (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 8-8 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 扭矩控制相关参数 代号 简称 功能 控制模式及控制命令输入源设 初值 单位 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 0 pulse r/min O N-M O O O 6.1 P1-01● CTL P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O 6.6 P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 1 pulse O O O O - P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O - SP1~3 内部速度限制 1~3 100 ~ 300 r/min O O 6.6.1 TQ1~3 内部扭矩指令 1~3 100 % O O 6.4.1 O O - O O 6.4.4 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 P1-09 ~ P1-11 P1-12 ~ P1-14 定 P1-40▲ VCM 模拟速度限制最大回转速度 rated r/min P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 100 % O O O O (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 数字输出入接脚规划及输出相关设定参数 代号 简称 P2-09 DRT P2-10 初值 单位 数字输入响应滤波时间 2 ms O O O O - DI1 数字输入接脚 DI1 功能规划 101 N/A O O O O 表 8.1 P2-11 DI2 数字输入接脚 DI2 功能规划 104 N/A O O O O 表 8.1 P2-12 DI3 数字输入接脚 DI3 功能规划 116 N/A O O O O 表 8.1 P2-13 DI4 数字输入接脚 DI4 功能规划 117 N/A O O O O 表 8.1 P2-14 DI5 数字输入接脚 DI5 功能规划 102 N/A O O O O 表 8.1 P2-15 DI6 数字输入接脚 DI6 功能规划 22 N/A O O O O 表 8.1 Revision Dec, 2014 功能 8-9 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-16 DI7 数字输入接脚 DI7 功能规划 23 N/A O O O O 表 8.1 P2-17 DI8 数字输入接脚 DI8 功能规划 21 N/A O O O O 表 8.1 P2-36 EDI9 数字输入接脚 DI9 功能规划 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-37 EDI10 数字输入接脚 DI10 功能规划 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-38 EDI11 数字输入接脚 DI11 功能规划 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-39 EDI12 数字输入接脚 DI12 功能规划 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-40 EDI13 数字输入接脚 DI13 功能规划 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-41 EDI14 数字输入接脚 DI14 功能规划 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-18 DO1 数字输出接脚 DO1 功能规划 101 N/A O O O O 表 8.2 P2-19 DO2 数字输出接脚 DO2 功能规划 103 N/A O O O O 表 8.2 P2-20 DO3 数字输出接脚 DO3 功能规划 109 N/A O O O O 表 8.2 P2-21 DO4 数字输出接脚 DO4 功能规划 105 N/A O O O O 表 8.2 P2-22 DO5 数字输出接脚 DO5 功能规划 7 N/A O O O O 表 8.2 P1-38 ZSPD 零速度检出准位 100 0.1 O r/min O O O 表 8.2 P1-39 SSPD 目标转速检出准位 3000 r/min O O O O 表 8.2 P1-42 MBT1 电磁刹车开启延迟时间 0 ms O O O O 6.5.5 P1-43 MBT2 电磁刹车关闭延迟时间 0 ms O O O O 6.5.5 P1-47 SCPD 速度比对检出准位 10 r/min P1-54 PER 位置到达确认范围 12800 pulse O O P1-56 OVW 预先过负载输出准位 120 O % O (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 8-10 表 8.2 O 表 8.2 O O 表 8.2 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 通讯参数 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 N/A O O O O 9.2 0x0203 bps O O O O 9.2 通讯协议 6 N/A O O O O 9.2 FLT 通讯错误处置 0 N/A O O O O 9.2 P3-04 CWD 通讯逾时设定 0 sec O O O O 9.2 P3-05 CMM 通讯功能 0 N/A O O O O 9.2 P3-06■ SDI 输入接点（DI）来源控制开关 0 N/A O O O O 9.2 P3-07 CDT 通讯回复延迟时间 0 1ms O O O O 9.2 P3-08 MNS 监视模式 0000 N/A O O O O 9.2 CANopen 同步设定 0x57A1 N/A DMCNET 同步设定 0x3511 N/A CANopen 协议设定 0x0000 N/A DMCNET 协议设定 1 N/A CANopen 选项 0 N/A DMCNET 选项 0 N/A CANopen 支持设定 0 N/A DMCNET 支持设定 0 N/A 代号 简称 P3-00● ADR P3-01 初值 单位 局号设定 0x7F BRT 通讯传输率 P3-02 PTL P3-03 P3-09 P3-10 SYC CANEN P3-11 CANOP P3-12 QSTPO 功能 (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 Revision Dec, 2014 8-11 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 诊断参数 代号 简称 P4-00★ ASH1 P4-01★ 功能 初值 单位 异常状态记录（N） 0 ASH2 异常状态记录（N-1） P4-02★ ASH3 P4-03★ 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 N/A O O O O 4.4.1 0 N/A O O O O 4.4.1 异常状态记录（N-2） 0 N/A O O O O 4.4.1 ASH4 异常状态记录（N-3） 0 N/A O O O O 4.4.1 P4-04★ ASH5 异常状态记录（N-4） 0 N/A O O O O 4.4.1 P4-05 JOG 伺服电机寸动（JOG）控制 20 r/min O O O O 4.4.2 P4-06▲■ FOT 软件 DO 数据缓存器（可擦写） 0 N/A O O O O 4.4.4 P4-07 ITST 数字输入接点多重功能 0 N/A O O O O 4.4.5 9.2 P4-08★ PKEY 驱动器面板输入接点状态 N/A N/A O O O O - P4-09★ MOT 数字输出接点状态显示 N/A N/A O O O O 4.4.6 P4-10▲ CEN 校正功能选择 0 N/A O O O O - P4-11 SOF1 模拟速度输入（1）硬件漂移量 工厂 校正 设定 N/A O O O O - P4-12 SOF2 模拟速度输入（2）硬件漂移量 工厂 校正 设定 N/A O O O O - P4-13 TOF1 模拟扭矩输入（1）硬件漂移量 工厂 校正 设定 N/A O O O O - P4-14 TOF2 模拟扭矩输入（2）硬件漂移量 工厂 校正 设定 N/A O O O O - P4-15 COF1 N/A O O O O - P4-16 COF2 N/A O O O O - P4-17 COF3 N/A O O O O - P4-18 COF4 N/A O O O O - 8-12 电流检出器（V1 相）硬件漂移量 工厂 校正 设定 电流检出器（V2 相）硬件漂移量 工厂 校正 设定 电流检出器（W1 相）硬件漂移 工厂 量校正 设定 电流检出器（W2 相）硬件漂移 工厂 量校正 设定 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 诊断参数 代号 简称 P4-19 TIGB P4-20 DOF1 P4-21 DOF2 P4-22 SAO P4-23 TAO 功能 初值 单位 适用控制模式 参数索 PT PR S T 引章节 N/A O O O O - 0 mV O O O O 6.4.4 0 mV O O O O 6.4.4 模拟速度输入 OFFSET 0 mV 模拟扭矩输入 OFFSET 0 mV IGBT NTC 校正准位 模拟监控输出（Ch1）漂移量校 正值 模拟监控输出（Ch2）漂移量校 正值 工厂 设定 (★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及 P3-06 Revision Dec, 2014 O O - 8-13 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 8.3 参数说明 P0-xx 监控参数 P0-00★ VER 通讯地址：0000H 0001H 韧体版本 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 显示伺服的韧体版本 P0-01■ ALE 驱动器目前警报代码显示（七段显示器） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0002H 0003H 相关索引：11.1 节 初值： - 11.2 节 控制模式： ALL 11.3 节 单位： 设定范围： 显示 0x0000~0xFFFF，但仅能写入 0 可清 除警报（同 DI：ARST）！ 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 16 进位表示法：显示警报代码 驱动器异警一览表 001：过电流 002：过电压 003：低电压（出厂时，当 Servo On 时电压不足才会显示；Servo Off 情形下不会显示。当 Servo On 下，R,S,T 电源后续在提 供之后不会自动解除此错误，参考 P2-66） 004：电机匹配异常（驱动器所对应的电机不对） 005：回生错误 8-14 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 006：过负荷 007：过速度 008：异常脉冲控制命令 009：位置控制误差过大 010：保留 011：位置检出器异常（断线或接线异常使得驱动器与编码器无法 通讯） 012：校正异常 013：紧急停止 014：反向极限异常 015：正向极限异常 016：IGBT 过热 017：参数内存异常 018：检出器输出异常 019：串行通讯异常 020：串行通讯逾时 021：保留 022：主回路电源异常 023：预先过负载警告 024：编码器初始磁场错误（磁场位置 U,V,W 错误） 025：编码器内部错误（内部存储器异常, 内部计数异常） 026：编码器内部数据可靠度错误 027：编码器内部重置错误 028：编码器高电压错误或编码器内部错误 029：格雷码错误 030：电机碰撞错误 031：电机 U、V、W 接线错误（电机 Power Line U、V、W、GND 接线错误） 034：编码器内部通讯异常 040：全闭环位置控制误差过大 041：光学尺断线 042：模拟速度电压输入过高 044：驱动器功能使用率警告 060：绝对位置遗失 061：编码器低电压错误 Revision Dec, 2014 8-15 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 062：绝对型位置圈数溢位 068：绝对型数据 I/O 传输错误 069：电机型式错误 099：DSP 韧体升级 CANopen 通讯异警一览表 111：CANopen SDO 接收溢位 112：CANopen PDO 接收溢位 121：CANopen PDO 存取时，Index 错误 122：CANopen PDO 存取时，Sub-Index 错误 123：CANopen PDO 存取时，数据 Size 错误 124：CANopen PDO 存取时，数据范围 错误 125：CANopen PDO 对象是只读，不可写入 126：CANopen PDO 对象，不允许 PDO 127：CANopen PDO 对象，Servo On 时，不允许写入 128：CANopen PDO 对象，由 EEPROM 读取时错误 129：CANopen PDO 对象，写入 EEPROM 时错误 130：CANopen PDO 对象，EEPROM 的地址超过限制 131：CANopen PDO 对象，EEPROM 的 CRC 计算错误 132：CANopen PDO 对象，写入密码错误 185：CAN Bus 硬件异常 运动控制异警一览表 201：CANopen 数据初始错误 207：PR 命令 Type 8 指令来源群组超出范围 209：PR 命令 Type 8 指令来源参数号码超出范围 213 ~ 217：PR 程序写入参数命令发生错误！详见手册第 10 章。 231：PR 命令 Type 8 指令设定来源监视项目代码超出范围 235：PR 命令溢位 237：分度坐标未定义 8-16 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 283：软件正向极限 285：软件负向极限 289：位置计数器溢位 291：Servo OFF 异常 301：CANopen 同步失效 302：CANopen 同步信号太快 303：CANopen 同步信号超时 304：CANopen IP 命令失效 305：SYNC Period 错误 380：DO：MC_OK 的位置偏移警报，见参数 P1-48。 P0-02 STS 通讯地址：0004H 0005H 驱动器状态显示 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节 初值： 00 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 127 资料大小： 16bit 数据格式： 十进制 参数功能： 00：电机回授脉冲数(电子齿轮比之后)(用户单位)[User unit] 01：脉冲命令输入脉冲数(电子齿轮比之后)(用户单位)[User unit] 02：控制命令脉冲与回授脉冲误差数(用户单位)[User unit] 03：电机回授脉冲数(编码器单位)(128 万 Pulse/rev)[pulse] 04：离命令终点的距离 (编码器单位)[Pulse] 05：误差脉冲数(电子齿轮之后)(编码器单位)[Pulse] 06：脉冲命令输入频率[Kpps] 07：电机转速[r/min] 08：速度输入命令 [Volt] 09：速度输入命令 [r/min] 10：扭矩输入命令 [Volt] 11：扭矩输入命令 [%] 12：平均转矩 [%] 13：峰值转矩 [%] 14：主回路电压 (BUS 电压)[Volt] Revision Dec, 2014 8-17 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 15：负载/电机惯性比[0.1times] 16：IGBT 温度 17：共振频率 18：相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相原点处的数值 为 0 往前往后分别定为正负 5000 pulse； 两个 Z 相脉冲命令的间隔为 10000 pulse 19：映射参数#1：P0 - 25 20：映射参数#2：P0 - 26 21：映射参数#3：P0 - 27 22：映射参数#4：P0 - 28 23：监视变数#1：P0 - 09 24：监视变数#2：P0 - 10 25：监视变数#3：P0 - 11 26：监视变数#4：P0 - 12 38：显示电池电压[0.1 Volt ]，例如：若显示 36，表示电池电压为 3.6V。 72：模拟速度输入命令[0.1 r/min] 支援 A2-M/U/L P0-03 MON 通讯地址：0006H 0007H 模拟输出监控 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.6.4 初值： 00 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 77 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-18 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： MON1, MON2 设定值 说明 0 电机速度（+/-8 Volts/最大转速） 1 电机扭矩（+/-8 Volts/最大扭矩） 2 脉冲命令频率（+8 Volts／4.5 Mpps） 3 速度命令（+/-8 Volts/最大速度命令） 4 扭矩命令（+/-8 Volts/最大扭矩命令） 5 VBUS 电压（+/-8 Volts／450 V） 6 保留 7 保留 NOTE 模拟输出电压比例设定请参照参数 P1-04，P1-05 范例： P0-03 = 01 (MON1 为电机速度模拟输出，MON2 为电机扭矩模 拟输出) 电机转速 MON1输出电压= 8 × P1-04 ) ( 最高转速 × 100 (unit：Volts) 电机扭矩 MON2输出电压= 8 × P1-05 ) ( 最大扭矩 × 100 (unit：Volts) P0-04 保留 通讯地址：0008H 0009H P0-05 保留 通讯地址：000AH 000BH P0-06 保留 通讯地址：000CH 000DH Revision Dec, 2014 8-19 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-07 保留 通讯地址：000EH 000FH P0-08★ TSON 伺服启动时间 通讯地址：0010H 0011H 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： 单位： Hour 设定范围： 0 ~ 65535 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 显示伺服出厂至目前启动的总时数。 P0-09★ CM1 通讯地址：0012H 0013H 状态监控缓存器 1 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 可由面板或通信设置 P0-17 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节 监视变量说明） 。状态数据则必须需通过通讯端口对此通讯地址 进行读取。 举例说明： P0-17 设为 3 则读取 P0-09 时，代表读取「电机编码器回授脉波总 数」；若是通过 MODBUS 通讯方式来读取显示内容，则必须读取通 讯地址 0012H 及 0013H 两个 16bit data 的内容形成一个 32bit data；(0013H : 0012H) = (高位 Hi-word：低位 Low-word) 由面板监视（P0-02=23） ，显示「VAR-1」即可显示 P0-09 内容。 8-20 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-10★ CM2 通讯地址：0014H 0015H 状态监控缓存器 2 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 可由面板或通信设置 P0-18 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节监 视变量说明）。状态数据则必须需通过通讯端口对此通讯地址进行 读取。由面板监视（P0-02=24），显示「VAR-2」即可显示 P0-10 内容。 P0-11★ CM3 通讯地址：0016H 0017H 状态监控缓存器 3 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 可由面板或通信设置 P0-19 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节监 视变量说明）。状态数据则必须需通过通讯端口对此通讯地址进行 读取。由面板监视（P0-02=25），显示「VAR-3」即可显示 P0-11 内容。 Revision Dec, 2014 8-21 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-12★ CM4 通讯地址：0018H 0019H 状态监控缓存器 4 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 可由面板或通信设置 P0-20 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节监 视变量说明）。状态数据则必须需通过通讯端口对此通讯地址进行 读取。由面板监视(P0-02=26)，显示「VAR-4」即可显示 P0-12 内 容。 P0-13★ CM5 通讯地址：001AH 001BH 状态监控缓存器 5 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 可由面板或通信设置 P0-21 成欲读取的状态值（请参考 7.2.1 节监 视变量说明）。状态数据则必须需通过通讯端口对此通讯地址进行 读取。 8-22 P0-14 保留 通讯地址：001CH 001DH P0-15 保留 通讯地址：001EH 001FH P0-16 保留 通讯地址：0020H 0021H Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-17 CM1A 选择状态监控缓存器 1 的显示内容 通讯地址：0022H 0023H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： 单位： 设定范围： 0 ~ 127 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。 举例说明： P0-17 设为 07 则读取 P0-09 代表读取「电机转速 (r/min)」。 P0-18 CM2A 选择状态监控缓存器 2 的显示内容 通讯地址：0024H 0025H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： 单位： 设定范围： 0 ~ 127 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。 P0-19 CM3A 选择状态监控缓存器 3 的显示内容 通讯地址：0026H 0027H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： 单位： 设定范围： 0 ~ 127 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。 Revision Dec, 2014 8-23 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-20 CM4A 选择状态监控缓存器 4 的显示内容 通讯地址：0028H 0029H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： 单位： 设定范围： 0 ~ 127 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。 P0-21 CM5A 选择状态监控缓存器 5 的显示内容 通讯地址：002AH 002BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： 单位： 设定范围： 0 ~ 127 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定值请参考 7.2.1 节监视变量说明。 8-24 P0-22 保留 通讯地址：002CH 002DH P0-23 保留 通讯地址：002EH 002FH P0-24 保留 通讯地址：0030H 0031H Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-25 通讯地址：0032H 0033H MAP1 映射参数# 1 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决于 P0-35 所对应的参数 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 主要提供给用户用来快速连续读写原本通讯地址并不相连的分散 参数群。由面板或通信设置 P0-35 成欲读写的映射参数编号。则对 P0-25 存取数据时，相当于存取 P0-35 所指定的参数。 参数设定方式见 P0-35 说明。 P0-26 通讯地址：0034H 0035H MAP2 映射参数# 2 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决于 P0-36 所对应的参数 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-36 设定。 P0-27 通讯地址：0036H 0037H MAP3 映射参数# 3 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决于 P0-37 所对应的参数 资料大小： 32bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-25 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-37 设定。 P0-28 通讯地址：0038H 0039H MAP4 映射参数# 4 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决于 P0-38 所对应的参数 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-38 设定。 P0-29 通讯地址：003AH 003BH MAP5 映射参数# 5 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决于 P0-39 所对应的参数 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-39 设定。 P0-30 通讯地址：003CH 003DH MAP6 映射参数# 6 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决于 P0-40 所对应的参数 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-40 设定。 8-26 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-31 通讯地址：003EH 003FH MAP7 映射参数# 7 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决于 P0-41 所对应的参数 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-41 设定。 P0-32 通讯地址：0040H 0041H MAP8 映射参数# 8 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决于 P0-42 所对应的参数 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 使用方式同 P0-25，映像目标由参数 P0-42 设定。 P0-33 保留 通讯地址：0042H 0043H P0-34 保留 通讯地址：0044H 0045H Revision Dec, 2014 8-27 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-35 MAP1A 映像参数 P0-25 的映像目标设定 通讯地址：0046H 0047H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 选择区块数据存取缓存器 1 的对应参数内容 映像内容为 32 位宽，可设定映像到； 两个 16 位参数或一个 32 位参数： P0-35 内容如下： 映射参数：P0-35；映像内容：P0-25 当 PH≠PL，代表 P0-25 内容包括 2 个 16 位参数， VH=*(PH)，VL=*(PL) 映射参数：P0-35；映像内容：P0-25 当 PH=PL=P，代表 P0-25 内容为 1 个 32 位参数， V32=*(P)，若 P=060Ah（P6-10 参数），则 V32 即为 P6-10 参数。 PH, PL 设定格式为： A：参数索引的 16 进制码 B：参数群组的 16 进制码 8-28 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 举例说明： 映像目标为 P2-06，则设定 0206。 映像目标为 P5-42，则设定 052A。 举例说明： 若想通过 P0-25 来读写参数 P1-44 电子齿轮比的数值(32bit)，可以 由面板或通讯将参数 P0-35 设定为 0x012C012C，则对 P0-25 读 写时，也就是对参数 P1-44 做读写。 另外也可以通过 P0-25 来读取参数 P2-02、P2-04 的参数内容值； P2-02 位置前馈增益(16bit) P2-04 速度控制增益(16bit) 只需将 P0-35 设定为 0x02040202，则对 P0-25 读写时，也就是对 参数 P2-02 及 P2-04 的内容值做读写。 P0-36 MAP2A 映像参数 P0-26 的映像目标设定 通讯地址：0048H 0049H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： P0-37 MAP3A 映像参数 P0-27 的映像目标设定 通讯地址：004AH 004BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 资料大小： 32bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-29 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： P0-38 MAP4A 映像参数 P0-28 的映像目标设定 通讯地址：004CH 004DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： P0-39 MAP5A 映像参数 P0-29 的映像目标设定 通讯地址：004EH 004FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： P0-40 MAP6A 映像参数 P0-30 的映像目标设定 通讯地址：0050H 0051H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 8-30 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： P0-41 MAP7A 映像参数 P0-31 的映像目标设定 通讯地址：0052H 0053H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： P0-42 MAP8A 映像参数 P0-32 的映像目标设定 通讯地址：0054H 0055H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： P0-43 保留 Revision Dec, 2014 通讯地址：0056H 0057H 8-31 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-44★ PCMN 状态监控缓存器（PC 软件使用） 通讯地址：0058H 0059H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 取决参数群的通讯地址 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 同参数 P0-09 P0-45■ PCMNA 状态监控缓存器内容选择（PC 软件使用） 通讯地址：005AH 005BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：4.3.5 节 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0~127 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 同参数 P0-17 P0-46★ SVSTS 驱动器数字输出（DO）信号状态显示 通讯地址：005CH 005DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00 ~ 0xFF 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-32 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： Bit0：SRDY（伺服备妥） Bit1：SON（伺服启动） Bit2：ZSPD（零速度检出） Bit3：TSPD（目标速度到达） Bit4：TPOS（目标位置到达） Bit5：TQL（扭矩限制中） Bit6：ALRM（伺服警示） Bit7：BRKR（电磁刹车控制输出） Bit8：HOME（原点回归完成） Bit9：OLW（电机过负载预警） Bit10：WARN（伺服警告，CW,CCW,EMGS,低电压, 通讯错误等 状况发生时输出） Bit11：保留 Bit12：保留 Bit13：保留 Bit14：保留 Bit15：保留 P0-49■ UAP 更新编码器绝对位置参数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0062H 0063H 相关索引：- 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00~0x02 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-33 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 命令处理 ˙命令处理: 1：只更新编码器的数据到参数 P0-50~P0-52。 2：更新参数 P0-50~P0-52， 并同时清除位置误差，即在此命令生 效时刻，会将电机的目前位置设定为位置命令的终点(与 CCLR 功 能相同)。 P0-50★ 通讯地址：0064H 0065H APSTS 绝对型坐标系统状态 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00~0x1F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 it8 Bit0：1 代表绝对位置遗失， 0 代表正常。 Bit1：1 代表电池低电压， 0 代表正常。 Bit2：1 代表绝对圈数溢位， 0 代表正常。 Bit3：1 代表 PUU 溢位， 0 代表正常。 Bit4：1 代表绝对坐标尚未建立完成， 0 代表正常。 Bit5~Bit15：保留 (0)。 P0-51★ APR 通讯地址：0066H 0067H 编码器绝对位置 - 圈数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0x0 控制模式： ALL 8-34 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 单位： rev 设定范围： -32768~+32767 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 当参数 P2-70 Bit1=1，设定为读取脉冲数值时，此参数代表编码器 绝对位置的圏数。 当 P2-70 Bit1=0，设定为读取 PUU 数值时，本参数无作用，显示 为零。 P0-52★ APP 编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0068H 0069H 相关索引：- 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： Pulse 或 PUU 设定范围： 0~1280000-1 (脉冲数值) -2147483648 ~ 2147483647 (PUU) 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 当参数 P2-70 Bit1=1，设定为读取脉冲数值时，此参数代表编码器 绝对位置一圏内的脉冲数。 当 P2-70 Bit1=0，设定为读取 PUU 数值时， 本参数为电机绝对位 置 PUU。 P0-53 ZDRT 泛用范围比较 DO 输出 - 滤波时间 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：006AH 006BH 相关索引：- 初值： 0x0000 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： 0x0000 ~ 0x000F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-35 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： X：第一组滤波时间 UYZ：保留 当监视项目值在设定的范围内外变换时，需经过 P0-53 设定的滤波 时间才会输出。 以第一组为例： P0-09 监视项目值 滤波时间 DO 输出 P0-54 P0-53X ZON1L 泛用范围比较 DO 输出 - 第一组下限 通讯地址：006CH 006DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 当 P0-09 监视项目值在设定的范围内外变换时，需经过 P0-53.X 设定的滤波时间才会输出。 8-36 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-55 ZON1H 泛用范围比较 DO 输出 - 第一组上限 通讯地址：006EH 006FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 当 P0-09 监视项目值在设定的范围内外变换时，需经过 P0-53.X 设定的滤波时间才会输出。 P0-56 保留 通讯地址：0070H 0071H P0-57 保留 通讯地址：0072H 0073H P0-58 保留 通讯地址：0074H 0075H P0-59 保留 通讯地址：0076H 0077H P0-60 保留 通讯地址：0078H 0079H P0-61 保留 通讯地址：007AH 007BH P0-62 保留 通讯地址：007CH 007DH Revision Dec, 2014 8-37 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P0-63 VGT 通讯地址：007EH 007FH 电压大于 400V 时间 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： 0x00000000 ~ 0x7FFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 记录驱动器电压大于 400V 的累计时间 P1-xx 基本参数 P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0100H 0101H 相关索引：6.2.1 节 初值： 0x2 控制模式： PT 单位： 设定范围： 0 ~ 1132 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 脉冲型式 0：AB 相脉冲列 (4x) 1：正转脉冲列及逆转脉冲列 2：脉冲列 + 符号 其他设定：保留 8-38 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 滤波宽度 过滤脉冲频率瞬间过大，超过频率设定太高的脉冲频率，会被视为噪声滤掉。 设定值 0 1 2 3 4 最小脉冲宽度*注 1 (低速滤波频率) 600ns (0.83Mpps ) 2.4us (208Kpps ) 4.8us (104Kpps) 9.6us (52 Kpps) 无滤波功能 设定值 0 1 2 3 4 最小脉冲宽度*注 1 (高速滤波频率) 150ns (3.33Mpps) 600ns (0.83Mpps) 1.2us (416Kpps) 2.4us (208Kpps) 无滤波功能 NOT 1) 当外部脉冲输入来源为高速差动信号，且设定值=0 时 (此时高速滤波宽度为 3.33Mpps )： 使用者若使用 2~4 MHz 的输入脉冲，建议将滤波设定值改为 4，但需注意适用 版本如下：DSP 版本 1.036 sub05 以上；CPLD 版本 10 以上。 注：当信号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波设定值为 4，可保证脉冲的接收。 Revision Dec, 2014 8-39 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 逻辑型式 高速及低速脉冲输入 逻辑 正 脉冲型 正向回转 逆向回转 Pulse 相位超前 Pulse 相位落后 AB 相脉冲列 0 逻 辑 正转脉冲列 及 (38) Pulse (29) 逆转脉冲列 (46) Sign (40) TH T2 T2 T2 T2 T2 T2 T3 T2 T2 T2 T2 T2 T2 TH 高速脉冲输入 逻辑 正 0 逻 辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转 Sign 为 high Sign 为 low 脉冲列 + 符号 低速脉冲输入 逻辑 正 0 逻 辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转 Sign 为 low Sign 为 high 脉冲列 + 符号 在数字电路中，通常是以电压的高低代表 0 与 1 两种状态。『正逻辑』(Positive Logic)中 高电压以 1 代表，低电压以 0 代表；反之， 『负逻辑』(Negative Logic) 中低电压则以 1 代 表，高电压以 0 代表。 例如: 正逻辑表示 8-40 负逻辑表示 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 脉冲规格 高速脉冲 低速脉冲 频率 T1 T2 T3 T4 T5 T6 差动信号 4Mpps 62.5ns 125ns 250ns 200ns 125ns 125ns 差动信号 50 Kpps 0.5μs 1μs 2μs 2μs 1μs 1μs 开集极 200Kp s 1.25μs 2.5μs 5μs 5μs 2.5μs 2.5μs 脉冲规格 高速脉冲 低速脉冲 最小允许时间宽度 最高输入 最高输入频率 电压规格 顺向电流 差动信号 4Mpps 5V < 25mA 差动信号 500Kpps 2.8V ~ 3.7V < 25mA 开集极 200Kpps 24V (Max.) < 25mA 外部脉冲输入来源： 0：低速光耦合（CN1 脚位：PULSE, SIGN） 1：高速差动（CN1 脚位：HPULSE, HSIGN） P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 0 通讯地址：0102H 0103H 相关索引：6.1 节 表 8.1 控制模式： ALL 单位： P（pulse）；S（r/min）；T（N-M） 设定范围： 00 ~ 110F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： Revision Dec, 2014 8-41 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 控制模式设定 Mode PT PR S T Sz Tz 单一模式 00 01 02 03 04 05 ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ 6 07 08 09 0A 混合模式 ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ 0B CANopen 模式 (搭配台达 PLC) 25B DMCNET 模式 CANopen 模式 0C EtherCAT 模式 ▲ 0D ▲ 0E 0F 多重混合模式 ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ 26B PT：位置控制模式(命令来源为外部脉冲输入／外部模拟电压(*预计 加入)两种来源) PR：位置控制模式(命令由内部缓存器输入，提供 64 点内部缓存器， 可通过 DI：POS0~POS5 来选择，同时也提供多种 Homing 方 式) S：速度控制模式(命令来源为外部模拟电压 /内部缓存器两种来源， 可通过 DI：SPD0,SPD1 来选择) T：扭矩控制模式(命令来源为外部模拟电压 /内部缓存器 两种来 源，可通过 DI：TCM0,TCM1 来选择) Sz：零速度/内部速度缓存器命令 Tz：零扭矩/内部扭矩缓存器命令 8-42 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 混合模式：可通过外部的 DI (Digital Input)来切换模式，例如 设为 PT/S 的混合模式（控制模式设定：06），则可通过 DI： S-P（请参考表 7.1）来进行模式的切换。 多重混合模式：可通过外部的 DI (Digital Input)来切换模式， 例如设为 PT/PR/S 的混合模式（控制模式设定：12） ，则可通 过 DI：S-P、PT-PR（请参考表 7.1）来进行模式的切换。 扭矩输出方向控制 0 1 正转方向 反转方向 DIO 设定值控制 0：模式切换时，DIO（P2-10 ~ P2-22）值保持原有的设定值， 不因模式切换而变更 1：模式切换时，DIO（P2-10 ~ P2-22）可重置为相对应各模 式的默认值 P1-02▲ PSTL 通讯地址：0104H 0105H 速度及扭矩限制设定 操作接口： 面板 / 软件 初值： 0 通讯 相关索引：6.6 节 表 8.1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00 ~ 11 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-43 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 关闭/开启速度限制功能 关闭/开启扭矩限制功能 未使用 关闭／开启速度限制功能 0：关闭速度限制功能 1：开启速度限制功能（只在 T / Tz 模式有效） 其它：保留 速度限制设定方块图如下： (0) Vref P1-09(1) P1-10(2) P1-11(3) Speed Limit Command SPD0 SPD1 关闭／开启扭矩限制功能 0：关闭扭矩限制功能 1：开启扭矩限制功能（P／S / Sz 模式有效） 其它：保留 扭矩限制设定方块图如下： Tref (0) P1-12(1) P1-13(2) P1-14(3) Torque Limit Command TCM0 TCM1 当用户想要使用扭矩限制功能时可以通过开启此参数的 Bit1 将 永远具有限制功能，不需要浪费一组 DI 设定，另外也可通过 DI：TRQLM 来开启或关闭限制功能，用法较弹性但是要浪费 一组 DI 设定。参数与 DI 两者是属于 OR 的运作方式。 DI：TCM0、TCM1 是用来选择限制来源。 8-44 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-03 AOUT 检出器脉冲输出极性设定 通讯地址：0106H 0107H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：3.3.3 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 13 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 监控模拟输出极性 检出器输出脉冲输出极性 未使用 监控模拟输出极性 0：MON1(+)，MON2(+) 1：MON1(+)，MON2(-) 2：MON1(-)，MON2(+) 3：MON1(-)，MON2(-) 检出器输出脉冲输出极性 0：正向输出 1：反向输出 P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H 0109H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.4.4 节 通讯 初值： 100 控制模式： ALL 单位： %（full scale） 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-45 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03 范例： P0-03 = x0 (MON1 为速度模拟输出) MON1 输出电压值为 V1 时的电机转速 = (最高转速 ×V1/8) ×P1-04/100 P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 通讯地址：010AH 010BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.4.4 节 通讯 初值： 100 控制模式： ALL 单位： %（full scale） 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03 范例： P0-03 = 0x (MON2 为速度模拟输出) MON2 输出电压值为 V2 时的电机转速 = (最高转速 ×V2/8) ×P1-05/100 P1-06 通讯地址：010CH SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数（低通平滑滤波） 010DH 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节 初值： 0 控制模式： S 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：Disabled 8-46 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数（低通平滑滤波） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：010EH 010FH 相关索引：6.4.3 节 初值： 0 控制模式： T 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：Disabled P1-08 PFLT 位置指令平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：0110H 0111H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.2.6 节 通讯 初值： 0 控制模式： PT／PR 单位： 10 ms 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 11 = 110 ms 参数功能： 0：Disabled P1-09 SP1 内部速度指令 1／内部速度限制 1 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0112H 0113H 相关索引：6.3.1 节 初值： 1000 控制模式： S／T 单位： 0.1r/min 设定范围： -60000 ~ +60000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-47 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 输入范例： 内部速度指令：120 = 12 r/min 内部速度限制：正负值结果相同，请见以下 说明。 参数功能： 内部速度指令 1：第 1 段内部速度指令设定。 内部速度限制 1：第 1 段内部速度限制设定。 内部速度限制输入范例： P1-09 速度 允许速度范 正向运转速度 逆向运转速度 限制设定值 围 限制 限制 10 0 100 ~ 100 r/min -1000 P1-10 SP2 100 r/min 通讯地址：0114H 0115H 内部速度指令 2／内部速度限制 2 操作接口： 面板 / 软件 -100 r/min 通讯 相关索引：6.3.1 节 初值： 2000 控制模式： S／T 单位： 0.1r/min 设定范围： -60000 ~ +60000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 输入范例： 内部速度指令：120 = 12 r/min 内部速度限制：正负值结果相同，请见以下 说明。 参数功能： 内部速度指令 2：第 2 段内部速度指令设定。 内部速度限制 2：第 2 段内部速度限制设定。 内部速度限制输入范例： P1-10 速度 允许速度范 正向运转速度 逆向运转速度 限制设定值 限制 限制 1000 -1000 8-48 围 -100 ~ 100 r/min 100 r min -100 r/min Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-11 SP3 通讯地址：0116H 0117H 内部速度指令 3／内部速度限制 3 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.1 节 初值： 3000 控制模式： S／T 单位： 0.1r/min 设定范围： -60000 ~ +60000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 输入范例： 内部速度指令：120 = 12 r/min 内部速度限制：正负值结果相同，请见以下 说明。 参数功能： 内部速度指令 3：第 3 段内部速度指令设定。 内部速度限制 3：第 3 段内部速度限制设定。 内部速度限制输入范例： P1-11 速度 允许速度范 正向运转速度 逆向运转速度 限制设定值 限制 限制 1000 -1000 P1-12 TQ1 围 -100 ~ 100 r/min 100 r/min 内部扭矩指令 1／内部扭矩限制 1 操作接口： 面板 / 软件 通讯 -100 r/min 通讯地址：0118H 0119H 相关索引：6.4.1 节 初值： 100 控制模式： T／P、S 单位： % 设定范围： -300 ~ +300 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 内部扭矩指令：30 = 30 % 内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下 说明。 Revision Dec, 2014 8-49 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 内部扭矩指令 1：第 1 段内部扭矩指令设定。 内部扭矩限制 1：第 1 段内部扭矩限制设定。 内部扭矩限制输入范例： P1-12 扭矩 允许扭矩范 正向运转扭矩 逆向运转扭矩 限制设定值 限制 限制 30 -30 P1-13 TQ2 围 -30 ~ 30 % 30 % 通讯地址：011AH 011BH 内部扭矩指令 2／内部扭矩限制 2 操作接口： 面板 / 软件 -30 % 通讯 相关索引：6.4.1 节 初值： 100 控制模式： T／P、S 单位： % 设定范围： -300 ~ +300 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 内部扭矩指令：30 = 30 % 内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下 说明。 参数功能： 内部扭矩指令 2：第 2 段内部扭矩指令设定。 内部扭矩限制 2：第 2 段内部扭矩限制设定。 内部扭矩限制输入范例： P1-13 扭矩 允许扭矩范 正向运转扭矩 逆向运转扭矩 限制设定值 限制 限制 30 -30 8-50 围 -30 ~ 30 % 30 % -30 % Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-14 TQ3 通讯地址：011CH 011DH 内部扭矩指令 3／内部扭矩限制 3 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.1 节 初值： 100 控制模式： T／P、S 单位： % 设定范围： -300 ~ +300 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 内部扭矩指令：30 = 30 % 内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下 说明。 参数功能： 内部扭矩指令 3：第 3 段内部扭矩指令设定。 内部扭矩限制 3：第 3 段内部扭矩限制设定。 内部扭矩限制输入范例： P1-13 扭矩 允许扭矩范 正向运转扭矩 逆向运转扭矩 限制设定值 限制 限制 30 -3 P1-15 围 -30 ~ 30 % 30 % -30 % CXFT 同步修正轴－修正率的滤波设定 通讯地址：011EH 011FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0000h 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0000h ~ 1F5Fh 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-51 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： YX：滤波作用范围(%) Z：滤波强度 U：滤波作用中（只读） （V1.038 sub15 后提供此功能） YX：滤波作用范围(%)，同步轴每次 CAP 到信号后，便会计算新 的修正率，当与前次修正率误差小于本参数设定的范围（%），才会 做滤波，否则直接以新修正率来工作。 YX 00 01~5F 功能 滤波关闭 误差介于 1%~YX%范围内才做滤波 Z 0 1~F 功能 滤波关闭 （2 的 Z 次方）次的平均化 Z：滤波强度设定（值愈大，变化愈缓，滤波效果愈强） U：数值定义（只读）： 0：滤波不作用，表示当次修正率与前次误差，在 YX 设定范围外。 1：滤波作用中，表示当次修正率与前次误差，在 YX 设定范围内。 Z、YX 任一个为 0，均无滤波效果。 8-52 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-16 通讯地址：0120H 0121H CSOF 同步轴误差－偏移补偿 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引： 初值： 0 控制模式： PR 单位： 同主动轴脉冲单位 设定范围： -32768 ~ +32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 当同步抓取修正轴作用时，欲变更同步误差（P5-79），可随时用 本参数下达偏移量，来补偿位置的偏差量！ 写入本参数： P5-79 ＝ P5-79 + 写入值 读取本参数： 读出值 ＝ P5-79 NOTE 1）本参数下达时，采累进制，不受当前误差值影响。 2）同步误差 P5-79 可用监视变量 V054H 观察。 P1-17 TEET 追随误差补偿－额外时间设定 通讯地址：0122H 0123H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： ms，最小单位为 usec 设定范围： -20.000 ~ +20.000 (三位小数点) 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1.5 = 电机运转速度 x 1.5 ms (PUU) 参数功能： Revision Dec, 2014 8-53 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 当追随误差补偿功能开启时（P1-36=1），系统会自动根据命令计 算补偿量，让位置误差（PUU）接近 0。但系统其他因素造成的延 迟无法得知，使用者可以设定额外的补偿时间，来补偿位置的落后 量！（V1.038 sub15 后提供此功能） 额外补偿的距离 ＝ P1-17 x 电机当时速度 NOTE 1) 此落后量随速度成正比。 2) 参数 P1-36 必须设定 1。 P1-18 CPCT 凸轮相位补偿－时间设定 通讯地址：0124H 0125H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： ms，最小单位为 usec 设定范围： -20.000 ~ +20.000 (三位小数点) 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： （V1.038 sub48 后提供此功能） 当凸轮运转时，可以根据本参数来对凸轮的相位进行补偿，以弥补 机械运转中的相位落后！补偿量如下： 补偿的相位(pls) ＝ P1-18 x （凸轮主动轴脉冲频率(Kpps)－ P1-21） NOTE 1) 此补偿量随主动轴频率成正比。 2) 参数 P1-18 必须不等于 0 才进行补偿！ 3) 主动轴脉冲频率（监视变量 060）必须大于 P1-21 才进行补偿！ P1-19 CPEX Capture／Compare－额外功能设定 通讯地址：0126H 0127H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： - 8-54 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定范围： 0x0000 ~ 0x0101 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： X：CAPTURE 额外功能各位定义如下： bi 3 2 功能 - - 0 1 循环模式 说明 循环模式开启时， 当 CAP 到最末点时，不会关闭， 自动开启下一循环，CAP 抓到的数据仍由 P5-36 开 始 放 置 ！ 版 本 V1.038 sub19(含)以后提供！ Y：＜保留＞ Z：COMPARE 额外功能各位定义如下： bit 3 2 功能 - - 说明 1 0 P1-24 自动归零 当本位元设定为１， P1-24 仅生效一次便自 动归零！否则 P1-24 数值 保持 版本 V1.038 sub19(含)以后 提供！ U：＜保留＞ Revision Dec, 2014 8-55 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-20 CPMK CAPTURE－遮没范围设定 通讯地址：0128H 0129H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： CAPTURE 来源的脉冲单位 设定范围： 0 ~ +100000000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 下一次 CAPTURE 参数功能： 当 CAPTURE 多点时（P5-38>1），抓到一数据后， 不允许发生（遮没）的范围如下定义： （CAP_DATA-P1-20，CAP_DATA+P1-20） NOTE 本参数为 0，无遮没功能。 P1-21 CPCL 凸轮相位补偿－主轴最小频率设定 通讯地址：012AH 012BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： Kpps (Kpluse/sec) 设定范围： -32768 ~ +32767 资料大小： 16bit 显示方式： DEC 参数功能： （V1.038 sub48 后提供此功能） 当凸轮运转时，可以根据本参数来对凸轮的相位进行补偿，以弥补 机械运转中的相位落后！补偿量如下： 补偿的相位(pls) ＝ P1-18 x （凸轮主动轴脉冲频率(Kpps)－ P1-21） NOTE 1) 此补偿量随主动轴频率成正比。 2) 参数 P1-18 必须不等于 0 才进行补偿！ 3) 主动轴脉冲频率（监视变量 060）必须大于 P1-21 才进行补偿！ 8-56 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-22 SPF1 PR 特殊滤波器 设定 通讯地址：012CH 012DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 初值： 通讯 0000h 控制模式： PR 单位： - 设定范围： 0000h ~ 107Fh 资料大小： 16bit 格式＝UZYX 数据格式： HEX ，UNIT：10 ms 参数功能： YX：加速时间限制（0 不作用，[1～127] x10 ms） Z：保留 U：反转禁止（０：不作用；１：作用） YX： 加速时间限制（0～1270 ms） ，当 PR(或凸轮)命令变化太过剧 烈时，会造成机械震动，影响工作效果，利用本功能可以让任 何时刻命令的加（减）速不超过此限制，让机械的动作平顺！ 减低噪音延长寿命。 本功能与一般滤波器在意义上有很大的不同：传统的滤波器不 论原始命令变化程度，皆一律滤波，易造成命令落后严重！降 低系统效率！本功能只针对命令变化超过本参数限制时，才会 有滤波效果！在命令的变化量较小时，便不做滤波，因此不会 拖慢正常的命令，本加速时间的定义为：电机由 0~3000 rpm 所需要的时间，时间愈长，滤波愈显著，加减速愈平缓！ 注意：加速时间限制的单位为 10 ms，例如：若 YX=12h，加速时间 Revision Dec, 2014 8-57 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 限制为 180 ms。即原始命令加减速快于 180 ms，则被滤波， 否则命令维持不变！如下图： 原始命令 速度命令 滤波后命令 (PUU/ms) Time 命令变化缓和 命令变化剧烈 二者重合 滤波作用 注：本滤波器作用时：可能造成位置较原始命令落后，但此落后量会 在命令缓和后自动补足，所以不用担心最终位置会有偏差，但若 命令一直没有变缓和，内部累积的位置落后量可能饱和，便会造 成 AL.404！ 注：本滤波时间必须要妥善设定，一般比正常命令的加速时间短，比 异常命令的长才可！ 注：若不希望本滤波器造成反转的现象，可用下面 U 的功能。 8-58 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 U：反转禁止（0：不作用； 1：作用） 本功能作用时，反转的命令将被禁止，并将禁止的量保存在内部，等 收到正转的量超过此反转量，才会有正转命令输出！ 反转命令 反转禁止不作用 位置命令 (PUU) Time 反转禁止作用 位置命令 (PUU) 反转禁止的效果 Time P1-23 CMOF COMPARE－数据平移设定（保持） 通讯地址：012EH 012FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： CAPTURE 来源的脉冲单位 设定范围： -10000000 ~ +10000000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： COMPARE 的比较数据，可以加上指定的值，才作为实际比较的数 据： CMP_DATA = DATA_ARRAY[*] + P1-23 + P1-24 NOTE 1）P1-23：数值一直保持。 2）P1-24：数值生效后，若 P1-19.Z0=1，则自动归零。 3）CMP_DATA 可由监视变量 V25h(037)观察。 Revision Dec, 2014 8-59 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-24 CMOF COMPARE－数据平移设定（可自动归零） 通讯地址：0130H 0131H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： CAPTURE 来源的脉冲单位 设定范围： -32768 ~ +32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： COMPARE 的比较数据，可以加上指定的值，才作为实际比较的数 据： CMP_DATA = DATA_ARRAY[*] + P1-23 + P1-24 NOTE 1）本参数为断电不保持！ 2）本参数生效后，若 P1-19.Z0=1，则自动归零。 3）CMP_DATA 可由监视变量 V25h(037)观察。 P1-25 通讯地址：0132H 0133H VSF1 低频抑振频率（1） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 1000 控制模式： PT / PR 单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 150= 15 Hz 参数功能： 第一组低频抑振频率设定值，若 P1-26 设为 0，第一组低频抑振滤 波器关闭。 8-60 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-26 通讯地址：0134H 0135H VSG1 低频抑振增益（1） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 0 控制模式： PT / PR 单位： 设定范围： 0 ~ 9（0：关闭第一组低频抑振滤波器） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第一组低频抑振增益，值越大可提升位置响应，但是设太大容易使 得电机行走不顺，建议设 1。 P1-27 通讯地址：0136H 0137H VSF2 低频抑振频率（2） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 1000 控制模式： PT / PR 单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 150 = 15 Hz 参数功能： 第二组低频抑振频率设定值，若 P1-28 设为 0 时，第二组低频抑振 滤波器关闭。 P1-28 通讯地址：0138H 0139H VSG2 低频抑振增益（2） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 0 控制模式： PT / PR 单位： 设定范围： 0 ~ 9（0：关闭第二组低频抑振滤波器） 资料大小： 16bit Revision Dec, 2014 8-61 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 数据格式： DEC 参数功能： 第二组低频抑振增益，值越大可提升位置响应，但是设太大容易使 得电机行走不顺，建议设 1。 P1-29 通讯地址：013AH 013BH AVSM 自动低频抑振模式设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 0 控制模式： PT / PR 单位： 设定范围： 0 ~ 1 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：固定 1：抑振后自动固定 自动模式设定说明 设定为1时：自动抑振，当搜寻不到或搜寻的频率稳定时，自动设 回0并自动储存低振抑振频率至P1-25。 P1-30 VCL 通讯地址：013CH 013DH 低频摆动检测准位 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节 初值： 500 控制模式： PT / PR 单位： Pulse 设定范围： 1 ~ 8000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 自动抑振开启时（P1-29=1），自动搜寻的检测准位，此值越低的 话，对于频率的侦测会比较敏感，但容易误判噪声，或是其他非主 要的低频摆荡为抑振频率，此值越高的话，比较不会误判，但假如 机构摆动幅度比较小的话，则比较不容易搜寻到低频摆动的频率。 8-62 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-31 保留 通讯地址：013EH 013FH P1-32 LSTP 电机停止模式功能 通讯地址：0140H 0141H 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 20 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 未使用 动态刹车执行选项 未使用 动态刹车执行选项：Servo Off 或 Alarm（含 EMGS）发生时 的停止模式。 0：执行动态刹车 1：电机 free run 2：先执行动态刹车，静止后（电机转速小于 P1-38）再执行 free run。 当 PL(CCWL)，NL(CWL)发生时，请参考 P5-03 的事件时间设定值 来决定减速时间，如果设定 1ms 就会达到瞬间停止的效果。 P1-33 保留 Revision Dec, 2014 通讯地址：0142H 0143H 8-63 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 通讯地址：0144H 0145H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.3 节 通讯 初值： 200 控制模式： S 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度加速常数： 速度指令从零速到额定转速的加速时间 P1-34，P1-35，P1-36 均 可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯形加减速规划！ NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-34 的最大范围将自动限制在 20000。 P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 通讯地址：0146H 0147H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.3 节 通讯 初值： 200 控制模式： S 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度减速常数： 速度指令从额定转速到零速的减速时间 P1-34，P1-35，P1-36 均 可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有梯形加减速规划！ NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-35 的最大范围将自动限制在 20000。 8-64 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-36 TSL 通讯地址：0148H 0149H S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节 初值： 0 控制模式： S，PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 65500（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： S 形加减速平滑常数： 速度 时间（ms） P1-34：设定梯形加减速的加速时间 P1-35：设定梯形加减速的减速时间 P1-36：设定 S 形加减速的平滑时间 P1-34，P1-35，P1-36 均可独立设定，即使 P1-36 设为 0，仍有 梯形加减速规划！ V1.036 sub00 后提供追随误差补偿功能 P1-36 = 0 P1-36 = P1-36 > 1 S 曲线平滑功能 关闭 关闭 开启 追随误差补偿功能 关闭 开启 由 P2-68.X 决定 NOTE 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减 速平滑功能。 2）当速度命令来源为模拟时，P1-36 的最大范围将自动限制在 10000。 Revision Dec, 2014 8-65 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-37 GDR 对伺服电机的负载惯量比与负载重量比 操作接口： 面板 / 软件 初值： 1.0 通讯 通讯地址：014AH 014BH 相关索引：- 10 控制模式： ALL 单位： 1 times 0.1 times 设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 资料大小： 16bit 数据格式： 一位小数 DEC 输入范例： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍 参数功能： 对伺服电机的负载惯量比（旋转式电机）： (J_load／J_motor) 其中 J_motor ：伺服电机本体的转动惯量 J_load ：外部机械负载的总体等效转动惯量 对伺服电机的负载重量比（直线式线性电机）(*预计加入)： (M_load／M_motor) 其中 M_motor：伺服电机本体的重量 M_load：外部机械负载的总体等效重量 P1-38 通讯地址：014CH 014DH ZSPD 零速度检出准位 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 10.0 100 相关索引：表 8.2 控制模式： ALL 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 资料大小： 16bit 数据格式： 一位小数 DEC 输入范例： 1.5 = 1.5 r/min 15 = 1.5 r/min 参数功能： 设定零速度信号（ZSPD）的输出范围。即当电机正反转速度低于 设定值时，零速度信号成立，并致能输出接脚。 8-66 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-39 通讯地址：014EH 014FH SSPD 目标转速检出准位 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2 初值： 3000 控制模式： ALL 单位： r/min 设定范围： 0 ~ 5000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定目标速度到达时，数字输出（TSPD）致能。即当电机正反转 速度高于设定值时，目标速度到达信号成立，并致能输出接脚。 P1-40 VCM 模拟速度指令最大回转速度 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0150H 0151H 相关索引：6.3.4 节 初值： 同各机型的额定转速 控制模式： S／T 单位： r/min 设定范围： 0 ~ 50000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 模拟速度指令最大回转速度： 在速度模式下，模拟速度指令输入最大电压（10V）时的回转速度 设定。假设设定 3000 时，外部电压若输入 10V，即表速度控制命 令为 3000r/min。5V 则表速度控制命令为 1500r/min。 速度控制命令=输入电压值 x 设定值／10 在位置或扭矩模式下，模拟速度限制输入最大电压（10V）时的回 转速度限制设定。 速度限制命令=输入电压值 x 设定值／10 Revision Dec, 2014 8-67 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-41▲ TCM 通讯地址：0152H 0153H 模拟扭矩指令最大输出 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节 初值： 100 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 模拟扭矩指令最大输出： 在扭矩模式下，模拟扭矩指令输入最大电压（10V）时的扭矩设定。 初值设定 100 时， 外部电压若输入 10V，即表扭矩控制命令为 100% 额定扭矩。5V 则表速度控制命令为 50%额定扭矩。 扭矩控制命令=输入电压值 x 设定值／10 (%) 在速度、PT、PR 模式下，模拟扭矩限制输入最大电压（10V）时 的扭矩限制设定。 扭矩限制命令=输入电压值 x 设定值／10 (%) P1-42 通讯地址：0154H 0155H MBT1 电磁刹车开启延迟时间 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.5.5 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定从伺服启动 ON 到电磁刹车互锁信号（BRKR）开启的延迟时 间。 P1-43 通讯地址：0156H 0157H MBT2 电磁刹车关闭延迟时间 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.5.5 节 初值： 0 8-68 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： -1000 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定从伺服准备完了 OFF 到电磁刹车互锁信号(BRKR)关闭的延迟 时间。 NOTE 1）当 MBT2 延迟时间尚未结束且电机运转速度低于 P1-38 时，电 磁刹车互锁信号（BRKR）关闭。 2）当 MBT2 延迟时间结束而电机运转速度仍高于 P1-38 时，电磁 刹车互锁信号（BRKR）关闭。 3）当 Alarm（AL022 除外） 或 EMGS 发生时，所产生的 Servo Off ， 如果 MBT2 设为负值时，将导致 MBT2 的负值不会作用，会等 效于 MBT2 设为零。 P1-44▲ GR1 通讯地址：0158H 0159H 电子齿轮比分子（N1） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节 初值： 128 控制模式： PT／PR 单位： Pulse 设定范围： 1 ~（229-1） 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2-60~P2-62 NOTE 1）在 PT 模式底下，在 Servo On 下可以变更设定值。 2）在 PR 模式底下，必须在 Servo Off 下才可以变更设定值。 Revision Dec, 2014 8-69 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-45 GR2 通讯地址：015AH 015BH 电子齿轮比分母（M） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节 初值： 10 控制模式： PT／PR 单位： Pulse 设定范围： 1 ~（231-1） 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定错误时伺服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。 指令脉冲输入比值设定 指令脉冲输入比值范围：1／50＜Nx／M＜25600 NOTE 1）不论 PT/PR 模式底下，在 Servo On 时均不可变更设定值。 P1-46▲ GR3 通讯地址：015CH 015DH 检出器输出脉冲数设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 2500 控制模式： ALL 单位： Pulse 设定范围： 20 ~ 320000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 一回转单相脉冲数设定。 设定范围：20 ~ 320000。 硬件可输出最大频率 19.8 MHz NOTE 以下情况时，可能会超出驱动器最大可输出脉冲频率，形成 AL018： 1. 编码器异常 2. 电机转速大于 P1-76 的设定 3. 8-70 电机转速 P1 46 4 19.8 10 6 60 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-47 SPOK 速度到达（DO：SP_OK）判断范围 通讯地址：015EH 015FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 10 100 控制模式： S / Sz S / Sz 单位： r/min 0.1 r/min 设定范围： 0 ~ 300 0 ~ 3000 资料大小： 16bit 16bit 数据格式： DEC DEC 参数功能： 当速度命令与电机回授速度的误差值，小于本参数时， 数字输出 DO：SP_OK（DO 码为 0x19）为 ON！ 方块图： 1. 速度命令：可使用者输入的命令（无加减速），并非速度回路前端的命令。 来源有：模拟电压，缓存器。 2. 回授速度：电机实际的速度，有经过滤波。 3. 取绝对值 4. 判断是否小于参数值：若参数设定为 0，该输出永远为 OFF。 满足条件则该 DO 输出 ON，否则输出 OFF！ Revision Dec, 2014 8-71 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-48 MCOK 运动到达（DO：MC_OK）操作选项 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0160H 0161H 相关索引：- 初值： 0x0000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 数字输出 DO：MC_OK（DO 码为 0x17）的行为控制选择！ （韧体 V1.003 sub08 后提供） 本参数格式为：00YX X＝0：输出不保持 1：输出会保持 Y＝0：位置偏移警报 AL380 不作用。 1：位置偏移警报 AL380 会作用。 方块图： Pr 命令触发 3.命令输出 P1-48.X=0 输出不保持 P1-48.X=0 输出会保持 7.第一次 ON 后保持 8.位置偏移警报 说明： 1. 命令触发：表示 PR 新命令生效，命令 3 开始输出，同时清除信号 2，4，5， 6。 命令触发来源有：DI：CTRG，EV1/EV2，软件触发 P5-07 等等。 2. CMD_OK：表示命令３是否输出完毕，可以设定延迟时间 DLY。 3. 命令输出：根据设定的加减速，输出位置命令的波型。 8-72 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 4. TPOS：表示驱动器的定位误差是否在参数 P1-54 设定的范围内！ 5. MC_OK：表示命令输出完毕且伺服定位完成，即信号 2，4 取 AND！ 6. MC_OK（具输出保持）：同 5，但是一旦输出 ON 后（7）则保持，不论信 号 4 是否变成 OFF！ 7. 信号 5，6 只能择一输出，由参数 P1-48.X 指定。 8. 位置偏移：当 7 发生后，若 4（或 5）变成 OFF，表示位置发生偏移，可以 触发 AL380！ 可由参数 P1-48.Y 设定本警报是否作用！ P1-49 通讯地址：0162H 0163H SPOKWT 速度到达累计时间 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2 初值： 0 控制模式： S/Sz 单位： ms 设定范围： 0 ~ 65535 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 在速度模式下时，若速度命令与电机回授速度的误差值，小于 P1-47 的范围，持续 P1-49 的时间后，数字输出 DO：SP_OK（DO 码为 0x19）为 ON。在任何时间，若误差超出 P1-47 范围则重新 计时。 P1-50 保留 通讯地址：0164H 0165H P1-51 保留 通讯地址：0166H 0167H Revision Dec, 2014 8-73 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-52 通讯地址：0168H 0169H RES1 回生电阻值 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：2.7 节 初值： 随机种而定，请参阅下表 控制模式： ALL 单位： Ohm 设定范围： 220V: 机种 设定范围 400W（含）以下 30~750 750W ~ 1.5kW 20~750 2kW ~ 4.5kW 10~750 5.5 W 8~750 7.5kW 5~750 11kW 8~750 15kW 5~750 400V: 机种 设定范围 750W ~ 1kW 60~750 1.5kW ~ 2kW 40~750 3kW 30~750 4.5kW ~ 5.5kW 20~750 7.5kW 15~750 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 220V: 机种 初值 1.5kW（含）以下 40Ω 2kW ~ 4.5kW（含） 20Ω 5.5kW 15Ω 7.5kW 15Ω 400V: 机种 750W~7.5kW 初值 80Ω 不同回生电阻连接方式下的参数设定值请参考 P1-53 说明。 8-74 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-53 通讯地址：016AH 016BH RES2 回生电阻容量 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：2.7 节 初值： 随机种而定，请参阅下表 控制模式： ALL 单位： Watt 设定范围： 0 ~ 6000 (11kW,15kW 机种的设定范围为 0~15000) 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 220V: 机种 初值 200W（含）以下 0W 400W 40W 750W ~ 1.5kW 60W 2kW ~ 4.5kW（含） 100W 5.5kW 0W 7.5kW 0W 400V: Revision Dec, 2014 机种 初值 750W ~ 1.5kW 100 2kW ~ 7.5kW 0 8-75 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 不同回生电阻连接方式下的参数设定值为： 设定: P1-52=10 (Ω) P1-53=1000 (W) 设定: P1-52=20 (Ω) P1-53=2000 (W) 设定: P1-52=5 (Ω) P1-53=2000 (W) P1-54 PER 通讯地址：016CH 016DH 位置到达确认范围 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 8.2 初值： 12800 控制模式： PT／PR 单位： Pulse 设定范围： 0 ~ 1280000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 在位置（PT）模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位置范围（参数 P1-54 设定值），输出位置到达信号（TPOS）。 在位置内部缓存器（PR）模式下，当设定目标位置与实际电机位置 相差的偏差值小于设定的位置范围（参数 P1-54 设定值），输出位 置到达信号（TPOS）。 8-76 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-55 通讯地址：016EH 016FH MSPD 最大速度限制 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 同各机型的额定转速 控制模式： ALL 单位： r/min 设定范围： 0 ~ max.speed 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 伺服电机的最大可运转速度﹐初值设定于额定转速。 P1-56 OVW 电机过负载输出警告准位 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0170H 0171H 相关索引：- 初值： 120 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 0 ~ 120 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 当设定值为 0 ~ 100，伺服电机连续输出负载高于设定比例时 （P1-56），将输出预先过载警告（DO 设定为 10，OLW）信号。 设定值超过 100 时，取消此功能。 P1-57 CRSHA 电机防撞保护功能（扭力百分比） 通讯地址：0172H 0173H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 0 ~ 300 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-77 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 设定保护的 Level（对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上 为开启防撞功能） 。 P1-58 CRSHT 电机防撞保护功能（保护时间） 通讯地址：0174H 0175H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 1 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定保护的时间： 当达到 Level 设定时，在经过保护的时间后，即会显示 AL030。 NOTE 此功能仅适合用在非接触式的应用场合，如放电加工机。（P1-37 也要正确设定） P1-59 MFLT 模拟速度指令线性滤波常数 通讯地址：0176H 0177H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 初值： 0.0 通讯 0 控制模式： S 单位： 1 ms 0.1 ms 设定范围： 0.0 ~ 4.0 0 ~ 40 资料大小： 16bit 8-78 数据格式： 一位小数 DEC 输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： （Moving filter (动态均值滤波器)） 0：Disabled 参数 P1-06 为低通滤波器（Low-Pass Filter），此滤波器为平均滤 波器（Moving filter (动态均值滤波器)）两者的差异在于，Moving filter (动态均值滤波器)在步阶命令的起始及结尾时都会有平滑效 果，而低通滤波器只有在结尾时会有较佳的平滑效果。 因此建议：若是速度环接受上位机命令是要形成位置环控制则可以 使用低通滤波器，若是单纯速度控制则可以使用 Moving filter (动态均值滤波器)，因为平滑效果较佳。 P1-60 保留 通讯地址：0178H 0179H P1-61 保留 通讯地址：017AH 017BH P1-62 FRCL 摩擦力补偿 通讯地址：017CH 017DH 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： PT／PR／S 单位： % 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 摩擦力补偿的 Level（对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以 上为开启磨擦力的补偿功能） 。 Revision Dec, 2014 8-79 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-63 通讯地址：017EH 017FH FRCT 摩擦力补偿 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： PT／PR／S 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 设定摩擦力补偿平滑常数。 P1-64 通讯地址：0180H 0181H PCCT 模拟位置指令:启动控制 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0x00 控制模式： PT 单位： 设定范围： 0x00~0x11 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： X： 0：关闭模拟转位置命令功能 1：开启模拟转位置命令功能 Y： 初始位置设定 8-80 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-64.Y=0： SERVO ON 后，电机会以停留位置当成 0V 时的位置，然后电 机会依据当前收到的模拟输入命令运行到相对应的位置。 P1-64.Y=1： SERVO ON 后，如命令准位没改变，电机不会运转。电机停留 位置即是目前命令准位所对应的位置。 Z：保留 U：保留 NOTE 于韧体 v1.031 sub8 之后版本支持此功能。 Revision Dec, 2014 8-81 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-65 通讯地址：0182H 0183H 模拟位置指令平滑常数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 1 控制模式： PT 单位： 10 ms 设定范围： 1 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 模拟位置指令专用平滑常数，只对模拟位置命令有效。 NOTE 于韧体 v1.031 sub8 之后版本支持此功能。 P1-66 PCM 模拟位置指令最大回转圈数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 1.0 10 控制模式： PT 单位： 1圈 0.1 圈 设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 资料大小： 16bit 数据格式： 一位小数 DEC 输入范例： 1.5 = 1.5 圈 15 =1.5 圈 通讯地址：0184H 0185H 相关索引：- 参数功能： 模拟速度指令输入最大电压（10V）时的回转圈数设定。假设 设定 30 时，外部电压若输入 10V，即表位置命令为+3 圈。 5V 则表速度控制命令为 1.5 圈。 -10V，即表位置命令为 -3 圈。 位置控制命令=输入电压值 x 设定值／10 ※于韧体 v1.031 sub8 之后版本支持此功能。 P1-67 8-82 保留 通讯地址：0186H 0187H Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-68 PFLT2 位置命令 Moving filter (动态均值滤波器) 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0188H 0189H 相关索引：- 初值： 4 控制模式： PT／PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：Disabled Moving filter (动态均值滤波器)在步阶命令的起始及结尾时会产 生平滑效果，但会使命令延迟。 P1-69 保留 通讯地址：018AH 018BH P1-70 保留 通讯地址：018CH 018DH P1-71 保留 通讯地址：018EH 018FH Revision Dec, 2014 8-83 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-72 通讯地址：0190H 0191H FRES 光学尺全闭环的分辨率 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 5000 控制模式： PT 单位： pulse／rev 设定范围： 200 ~1280000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 电机转一圈时全闭环所对应的 A/B Pulse 数（四倍频之后）。 P1-73 FERR 光学尺全闭环回授位置和电机编码器之间位 通讯地址：0192H 置误差过大的错误保护范围 操作接口： 面板 / 软件 通讯 0193H 相关索引：P2-34 初值： 30000 控制模式： PT 单位： Pulse(以全闭环回授为基准) 设定范围： 1 ~（231-1） 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 当全闭环所回授的 A/B Counter 与伺服电机本身的编码器位置回 授两者之间的差异过大则代表可能连接器松脱或是其他机构上的 问题发生。 P1-74▲ FCON 光学尺全闭环功能控制开关 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0194H 0195H 相关索引：P1-46 初值： 0000h 控制模式： PT 单位： 设定范围： 0000h ~ 4122h 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-84 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 全闭环功能开关 0：不使用全闭环功能 1：使用全闭环功能 2：使用同动控制的功能 OA/OB/OZ 输出来源选择 0：OA/OB/OZ 输出来源为电机的编码器。 1：OA/OB/OZ 输出来源为光学尺全闭环的编码器。 韧体 DSP V1.016 + CPLD 0.07（含以后）提供： 2：OA/OB/OZ 输出来源为 CN1 的脉冲命令 光学尺回授正反相选择 0：光学尺 A 相领先 B 相为正方向 1：光学尺 B 相领先 A 相为正方向 光学尺滤波功能 0：Bypass 1：6.66M 2：1.66M 3：833K 4：416K P1-75 FELP 全闭环位置检测器与半闭环位置检测器误差 通讯地址：0196H 低通滤波器时间常数 操作接口： 面板 / 软件 0197H 通讯 相关索引：- 初值： 100 控制模式： PT 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit Revision Dec, 2014 8-85 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 数据格式： DEC 参数功能： 当全闭环与半闭环之间的传动机构刚性不足的情况下，可以设定适 当的时间常数可以提高系统的稳定性。也就是瞬时时产生半闭环的 效果，稳态之后又可以形成全闭环效果。当刚性足够时则可以直接 By Pass 。 设为 0 时关闭低通滤波功能（By Pass）。 传动机构刚性↑，P1-75↓ 传动机构刚性↓，P1-75↑ P1-76 AMSPD 检出器输出（OA, OB）最高转速设定 通讯地址：0198H 0199H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：P1-46 通讯 初值： 5500 控制模式： ALL 单位： r/min 设定范围： 0 ~ 6000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 根据电机应用情形，使用者设定实际会到达的最大转速，驱动器内 部自动产生检出器均匀化参数。 当设定为 0 时取消检出器均匀化功能。 8-86 P1-77 保留 通讯地址：019AH 019BH P1-78 保留 通讯地址：019CH 019DH P1-79 保留 通讯地址：019EH 019FH P1-80 保留 通讯地址：01A0H 01A1H Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-81 VCM2 第二组模拟速度指令最大回转速度 通讯地址：01A2H 01A3H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：P1-40 通讯 初值： 电机额定转速 控制模式： S/T 单位： rpm/10V 设定范围： 0 ~ 50000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考参数 P1-40 的说明。 P1-82 VCMLPF P1-40 与 P1-81 切换滤波时间 通讯地址：01A4H 01A5H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： S 单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：Disabled P1-83 VCMLPF 异常模拟速度电压的准位值 通讯地址：01A6H 01A7H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引： 通讯 初值： 0 控制模式： S 单位： mV 设定范围： 0 ~ 12000（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 当模拟输入电压绝对值持续超过此参数设定 50ms，跳出 AL.042 错误，比较准位为模拟输入电压未经 P4-22 Offset 处理的原始电 压 ！ Revision Dec, 2014 8-87 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P1-87 通讯地址：01A8H 01A9H HMTQL 扭力限制设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引： 初值： 1 控制模式： PR 单位： % 设定范围： 1~300 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 扭力限制原点回归模式的扭力限制设定。 P1-88 通讯地址：01AAH 01ABH HMTQT 扭力限制时间设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引： 初值： 2000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 2~2000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 扭力限制原点回归模式的扭力限制时间设定。 8-88 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-xx 扩充参数 P2-00 KPP 通讯地址：0200H 0201H 位置控制比例增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.8 节 初值： 35 控制模式： PT／PR 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 2047 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 位置控制增益值加大时，可提升位置响应性及缩小位置控制误差 量。但若设定太大时易产生振动及噪音。 P2-01 PPR 通讯地址：0202H 0203H 位置控制增益变动比率 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.8 节 初值： 100 控制模式： PT／PR 单位： % 设定范围： 10 ~ 500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 依据增益切换条件切换位置控制增益的变动率。 P2-02 PFG 通讯地址：0204H 0205H 位置控制前馈增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.8 节 初值： 50 控制模式： PT／PR 单位： % 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-89 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位置跟随误差量。 若位置控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动 现象。 P2-03 PFF 位置控制前馈增益平滑常数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0206H 0207H 相关索引：- 初值： 5 控制模式： PT／PR 单位： ms 设定范围： 2 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 位置控制命令平滑变动时，平滑常数值降低可改善位置跟随误差 量。若位置控制命令不平滑变动时，平滑常数值加大可降低机构的 运转振动现象。 P2-04 KVP 通讯地址：0208H 0209H 速度控制增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节 初值： 500 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 8191 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度控制增益值加大时，可提升速度响应性。但若设定太大时易产 生振动及噪音。 8-90 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-05 SPR 通讯地址：020AH 020BH 速度控制增益变动比率 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 100 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 10 ~ 500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 依据增益切换条件切换速度控制增益的变动率。 P2-06 KVI 通讯地址：020CH 020DH 速度积分补偿 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节 初值： 100 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 速度控制积分值加大时，可提升速度响应性及缩小速度控制误差 量。但若设定太大时易产生振动及噪音。 P2-07 KVF 通讯地址：020EH 020FH 速度前馈增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 0 ~ 100 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-91 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。 若速度控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动 现象。 P2-08■ 通讯地址：0210H 0211H PCTL 特殊参数写入 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 65535 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 特殊参数写入： 参数码 功能 10 参数重置（重置后请重新投入电源） 20 P4-10 可写入 22 P4-11~P4-21 可写入 30,35 储存 COMPARE、CAPTURE、E-Cam 的数据 406 开启强制 DO 模式 400 在开启强制 DO 模式下，可立即切换回正常 DO 模式 NOTE A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 P2-09 DRT 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0212H 0213H 相关索引：- 初值： 2 控制模式： ALL 单位： ms 设定范围： 0 ~ 20 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 8-92 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 环境噪声较大时。提升设定值可增加控制可靠性。若数值太大时， 将影响响应时间。 P2-10 DI1 数字输入接脚 DI1 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0214H 0215H 相关索引：表 8.1 初值： 101 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 输入功能选择 输入接点 未使用 输入功能选择：所代表的功能请参考表 8.1 输入接点：属性为 a 或 b 接点 0：设定输入接点为常闭 b 接点 1：设定输入接点为常开 a 接点 （P2-10 ~ P2-17）功能规划设定值 当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。 请注意：可通过 P3-06 参数来规划 DI 是由外部端子来控制或是由 通讯方式 P4-07 来控制。 P2-11 DI2 数字输入接脚 DI2 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0216H 0217H 相关索引：表 8.1 初值： 104 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-93 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 请参考 P2-10 的说明 P2-12 DI3 数字输入接脚 DI3 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0218H 0219H 相关索引：表 8.1 初值： 116 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-10 的说明 P2-13 DI4 数字输入接脚 DI4 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：021AH 021BH 相关索引：表 8.1 初值： 117 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-10 的说明 P2-14 DI5 数字输入接脚 DI5 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：021CH 021DH 相关索引：表 8.1 初值： 102 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-10 的说明 8-94 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-15 DI6 数字输入接脚 DI6 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：021EH 021FH 相关索引：表 8.1 初值： 22 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-10 的说明 P2-16 DI7 数字输入接脚 DI7 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0220H 0221H 相关索引：表 8.1 初值： 23 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-10 的说明 P2-17 DI8 数字输入接脚 DI8 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0222H 0223H 相关索引：表 8.1 初值： 21 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-10 的说明 Revision Dec, 2014 8-95 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-18 DO1 数字输出接脚 DO1 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0224H 0225H 相关索引：表 8.2 初值： 101 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 输出功能选择 输出接点 未使用 输出功能选择：所代表的功能请参考表 8.2 输出接点：属性为 a 或 b 接点 0：设定输出接点为常闭 b 接点 1：设定输出接点为常开 a 接点 （P2-18 ~ P2-22）功能规划设定值 当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。 P2-19 DO2 数字输入接脚 DO2 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0226H 0227H 相关索引：表 8.2 初值： 103 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-18 的说明 8-96 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-20 DO3 数字输入接脚 DO3 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0228H 0229H 相关索引：表 8.2 初值： 109 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-18 的说明 P2-21 DO4 数字输入接脚 DO4 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：022AH 022BH 相关索引：表 8.2 初值： 105 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-18 的说明 P2-22 DO5 数字输入接脚 DO5 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：022CH 022DH 相关索引：表 8.2 初值： 7 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-18 的说明 Revision Dec, 2014 8-97 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 通讯地址：022EH 022FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 1000 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 50 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第一组机械共振频率设定值，若 P2-24 设为 0 时，此功能关闭。 P2-43 和 P2-44 为第二组共振抑制 Notch filter。 P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1） 通讯地址：0230H 0231H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： -dB 设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。设为 0 时，关闭 Notch filter 功能。 NOTE 如设定衰减率的值为 5，则为-5dB P2-25 NLP 通讯地址：0232H 0233H 共振抑制低通滤波 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节 初值： 0.2（1kW 以下）或 2（1kW 以下）或 0.5（其他机种） 5（其他机种） 控制模式： ALL 单位： 1 ms 0.1 ms 设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 8-98 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 数据格式： 一位小数 DEC 输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms 参数功能： 设定共振抑制低通率波时间常数。设为 0 时关闭低通滤波功能。 P2-26 DST 通讯地址：0234H 0235H 外部干扰抵抗增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023（0：关闭此功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 调大此参数会增加速度回路的阻尼。建议设定 P2-26 等于 P2-06。 如要调整 P2-26，建议参考以下规则： 1. 在速度模式下，调高此参数可能可以降低速度过冲 2. 在位置模式下，调低此参数可能可以降低位置过冲 P2-27 GCC 增益切换条件及切换方式选择 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0236H 0237H 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0000h ~ 0018h 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 增益切换条件 增益切换方式 未使用 Revision Dec, 2014 8-99 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 增益切换条件： 0：关闭增益切换功能。 1：增益切换（GAINUP）信号 ON 时。 2：位置控制模式下，位置误差量大于参数 P2-29 的设定值时。 3：位置指令频率大于参数 P2-29 的设定值时。 4：伺服电机回转速度大于参数 P2-29 的设定值时。 5：增益切换（GAINUP）信号 OFF 时。 6：位置控制模式下，位置误差量小于参数 P2-29 的设定值时。 7：位置指令频率小于参数 P2-29 的设定值时。 8：伺服电机回转速度小于参数 P2-29 的设定值时。 增益切换方式： 0：増益倍率切换。 1：积分器 P -> PI 切换。 设定值 0 1 P2-28 GUT 控制模式 P P2-00 x 100% P2-04 x 100% P2-04 x 100% P2-00 x P2-01 P2-04 x P2-05 P2-04 x P2-05 P2-06 x 0% P2 26 x 0% P2-06 x 100% P2-2 x 100% 切换前 切换后 切换前 切换后 通讯地址：0238H 0239H 增益切换时间常数 操作接口： 面板 / 软件 控制模式 S 通讯 相关索引：- 初值： 10 控制模式： ALL 单位： 10ms 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 15 = 150 ms 参数功能： 切换时间常数用于平滑增益的变换（0：关闭此功能）。 8-100 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-29 GPE 通讯地址：023AH 023BH 增益切换条件 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 1280000 控制模式： ALL 单位： pulse，Kpps，r/min 设定范围： 0 ~ 3840000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 切换条件值的设定（pulse error，Kpps，r/min），依切换条件选择 （P2-27）项目不同而异。 P2-30■ INH 通讯地址：023CH 023DH 辅助功能 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -8 ~ +8 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-101 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 0：关闭所有下述功能。 1：强制软件 Servo On。 2~4： （保留） 5：设定后，各参数的设定值于断电后不保持。面板与通讯连续写 入的数据不须永久储存时，设定此值可防止连续写入 EEPROM，而降低 EEPROM 寿命。 若使用通讯控制时必需将此参数设定 6：Simulation mode（命令模拟）本状态下，外部 Servo On 信号 无法作用，且 DSP Error（变量 0x6F）被视为零，参数 P0-01 只显示外部 Error（正反极限／紧急停止等） 。 本状态下，DO：Ready 会输出，各模式可以接受命令，并由示 波器软件观察，但是电机不会运转！用以检验命令正确性！ 7：（韧体 V1.013 后提供） 高速示波器，Time-Out 功能关闭（供 PC 软件使用）。 8： （韧体 V1.013 后提供） 备分所有参数（目前值）到 EEPROM 中，下次开电数值仍在！ 执行时面板显示”to.rom”。 （ 伺服 ON 时也可执行）！ -1,-5,-6,-7： （韧体 V1.013 后提供） 个别关闭 1,5,6,7 的功能。 -2~-4, -8： （保留） NOTE 1）正常操作时请设为 0。驱动器电源重新投入后其值自动归 0。 P2-31 AUT1 自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定 通讯地址：023EH 023FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：5.6 节 初值： 80 通讯 6.3.6 节 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 1 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 8-102 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 1~50Hz：低刚性，低响应 51~250Hz：中刚性，中响应 251~850Hz：高刚性，高响应 851~1000Hz：极高刚性，极高响应 NOTE 1）根据 P2-31 的速度回路设定，驱动器自动设定位置回路的响应。 2）功能由参数 P2-32 开启，设定值相对应的带宽大小请参考第五 章 5-6 节调机步骤说明。 P2-32▲ 通讯地址：0240H 0241H AUT2 增益调整方式 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：5.6 节 6.3.6 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 2 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 0：手动模式。 1：自动模式（持续调整） 。 2：半自动模式（非持续调整）。 手动模式设定相关说明： 当 P2-32 设定为 0 时，所有控制増益相关参数 P2-00， P2-04， P2-06， P2-25，P2-26 可由使用者自行设定。 由自动或半自动模式切换到手动模式时，会自动更新相关的增益参 数。 自动模式设定相关说明： 持续估测系统惯量，每隔 30 分钟会自动储存所估测的负载惯量比 至 P1-37，并参考 P2-31 的刚性及带宽设定。 1. 由自动或半自动模式 1 或 2 设为手动模式 0 时，系统会自动储 存量测所得的负载惯量值至 P1-37，并据此负载惯量值设定相对 应的控制参数。 Revision Dec, 2014 8-103 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 2. 由手动模式 0 直接设为半自动或自动模式 1 或 2 时，请于 P1-37 适当输入负载惯量值。 3. 由自动模式 1 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06，P2-25， P2-26，P2-49 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。 由半自动模式 2 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06，P2-25， P2-26，P2-49 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。 半自动模式设定相关说明： 1. 当系统惯量稳定后，P2-33 的显示状态为 1，就停止持续估测， 并将估测的负载惯量比储存至 P1-37，当由其他模式（手动模式 或是自动模式）切换到半自动模式时，又会重新开始持续调整。 2. 当系统惯量范围过大时，P2-33 的显示状态为 0，就会重新开始 持续调整。 P2-33▲ AUT3 半自动模式惯量调整状态 通讯地址：0242H 0243H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 1 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 半自动设定 保留 未使用 半自动设定： 1：表示半自动模式的惯量估测已经完成，负载惯量值可由 P1-37 得知。 0：1. 当显示为 0 时，惯量调整尚未完成，持续调整中。 2. 当设定为 0 时，惯量调整尚未完成，持续调整中。 8-104 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-34 通讯地址：0244H 0245H SDEV 过速度警告条件 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 5000 控制模式： S 单位： r/min 设定范围： 1 ~ 5000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 驱动器错误状态显示（P0-01）中过速度警告条件的设定。 P2-35 PDEV 位置控制误差过大警告条件 通讯地址：0246H 0247H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 3840000 控制模式： PT／PR 单位： pulse 设定范围： 1 ~ 128000000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 驱动器错误状态显示（P0-01）中位置控制误差过大警告条件的设 定。 P2-36 EDI9 扩充数字输入接脚 EDI9 功能规划 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0248H 0249H 相关索引：表 8.1 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 EDI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-105 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 输入功能选择 输入接点 未使用 输入功能选择：所代表的功能请参考表 8.1 输入接点：属性为 a 或 b 接点 0：设定输入接点为常闭 b 接点 1：设定输入接点为常开 a 接点 （P2-36 ~ P2-41）功能规划设定值 当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。 P2-37 EDI10 扩充数字输入接脚 EDI10 功能规划 通讯地址：024AH 024BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：表 8.1 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 EDI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-36 的说明 P2-38 EDI11 扩充数字输入接脚 EDI11 功能规划 通讯地址：024CH 024DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：表 8.1 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 EDI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-36 的说明 8-106 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-39 EDI12 扩充数字输入接脚 EDI12 功能规划 通讯地址：024EH 024FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：表 8.1 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 EDI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-36 的说明 P2-40 EDI13 扩充数字输入接脚 EDI13 功能规划 通讯地址：0250H 0251H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：表 8.1 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 EDI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-36 的说明 P2-41 EDI14 扩充数字输入接脚 EDI14 功能规划 通讯地址：0252H 0253H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：表 8.1 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 EDI 码） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P2-36 的说明 Revision Dec, 2014 8-107 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-42 保留 通讯地址：0254H 0255H P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） 通讯地址：0256H 0257H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 1000 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 50 ~ 2000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第二组机械共振频率设定值，若 P2-44 设为 0 时此功能关闭。 P2-23 和 P2-24 为第一组共振抑制 Notch filter。 P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2） 通讯地址：0258H 0259H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： -dB 设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第二组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功 能。 NOTE 如设定衰减率的值为 5，则为-5dB P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） 通讯地址：025AH 025BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 1000 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 50 ~ 2000 8-108 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第三组机械共振频率设定值，若 P2-46 设为 0 时此功能关闭。 P2-23 & P2-24 为第一组共振抑制 Notch filter。 P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3） 通讯地址：025CH 025DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.3.7 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： -dB 设定范围： 0 ~ 32 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 第三组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功 能。 NOTE 如设定衰减率的值为 5，则为-5dB P2-47 通讯地址：025EH 025FH ANCF 自动共振抑制模式设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 2 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 0：固定 1：抑振后自动固定 2：持续自动抑振 Revision Dec, 2014 8-109 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 自动模式设定说明： 设定为1时：自动抑振，当稳定后，自动设回0当稳定时，自动储存 共振抑制点;当未稳定时重上电或者是在设定为1，将重 新估测。 设定为2时：自动持续抑振，当稳定时，自动储存共振抑制点，当 未稳定时重上电，将会重新估测。 当由模式2或1切换至模式0时，会自动储存P2-43、P2-44、P2-45 及 P2-46的设定。 P2-48 通讯地址：0260H 0261H ANCL 自动共振检测准位 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 100 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 1 ~ 300% 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： （当值设定越小时，对共振越敏感） P2-48↑，共振敏感度↓ P2-48↓，共振敏感度↑ P2-49 SJIT 速度检测滤波及微振抑制 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0262H 0263H 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00 ~ 0x1F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-110 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 设定速度估测滤波 Revision Dec, 2014 设定值 速度估测带宽（Hz） 00 01 02 03 04 05 06 07 0 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 2500 2250 2100 000 18 0 1600 1500 1400 1300 1200 1100 1000 950 900 850 800 750 700 650 600 550 50 450 400 350 300 250 200 175 150 125 100 8-111 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-50 通讯地址：0264H 0265H DCLR 脉冲清除模式 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： PT 单位： 设定范围： 0 ~ 1 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 控制输入接点设定请参考表 8.1。 将控制输入接点（DI）设为 CCLR 时，脉冲清除功能才有效。清除 位置脉冲误差量（适用于 PT，PR 模式） 。 导通其信号时，驱动器的位置累积脉冲误差量被清除为 0。 0：CCLR 触发方式为正缘型 1：CCLR 触发方式为准位型 P2-51 P2-52▲ 通讯地址：0266H 0267H 保留 IDXS 通讯地址：0268H 0269H 分度总行程 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 1000000000 控制模式： ALL 单位： PUU 设定范围： 0 ~ 1000000000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 由此参数设定分度坐标系的大小，分度命令位置及分度回授位置。 设定值太小时会导致分度坐标系错误，P2-52 输入值范围： 1280000 P1 45 60000 P1 44 P1 45 22.4 电机最高转速(rpm) P1 44 P 2 52 1.05 电机最高转速(rpm) 8-112 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-53 KPI 通讯地址：026AH 026BH 位置积分补偿 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 位置控制积分值加大时，缩小位置稳态误差量，设定太大时易产生 位置 oveshoot 及噪音。 P2-54▲ SVP 通讯地址：026CH 026DH 同动速度控制增益 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0~8191 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 同动控制增益值加大时，可提升两颗电机的速度追随。但若设定太 大时易产生振动及噪音。 P2-55▲ SVI 通讯地址：026EH 026FH 同动速度积分补偿 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0~1023 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-113 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 同动速度控制积分值加大时，可提升两颗电机的速度追随及缩小两 颗电机之间速度误差量。设定太大时易产生振动及噪音。 P2-56▲ SPI 通讯地址：0270H 0271H 同动位置积分补偿 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： rad/s 设定范围： 0~1023 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 同动位置控制积分值加大时，可提升两颗电机的位置追随及缩小两 颗电机之间位置误差量。设定太大时易产生振动及噪音。建议设成 跟 P2-06 一样的数值。 P2-57▲ SBW 通讯地址：0272H 0273H 同动控制带宽 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： Hz 设定范围： 0~1023 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 当使用者不知如何设计 P2-54~P2-56，可通过此项数值设计同动控 制的带宽，其数值会对应到 P2-54~P2-56，同动控制带宽越大于伺 服带宽，同动的追随性越好，但速度环带宽+同动控制带宽>系统容 许带宽时，会引发系统的共振。当加大速度环带宽及同动控制带宽 时，需注意 P2-25 的反应须远快于两者带宽的设计。 8-114 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-58 SVL 通讯地址：0274H 0275H 同动速度误差低通滤波 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 0.1ms 设定范围： 0~1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 15 = 1.5 ms 参数功能： 当同动控制因受低分辨率的影响，而产生噪音时(较不尖锐且粗糙的 声音)，可以设定低通滤波抑制，须注意必须远快于同动控制的带宽 设计。 P2-59 P2-60 通讯地址：0276H 0277H 保留 GR4 通讯地址：0278H 0279H 电子齿轮比分子（N2） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 128 控制模式： PT 单位： pulse 设定范围： 1 ~（229-1） 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 电子齿轮比分子可通过 GNUM0，GNUM1 二输入接脚（参考表 8.1） 进行选择切换。若二输入接脚无定义时，电子齿轮比分子内定为 P1-44。请于停止状态下进行切换，以避免切换过程中机械产生振 动。 Revision Dec, 2014 8-115 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-61 GR5 通讯地址：027AH 027BH 电子齿轮比分子（N3） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 128 控制模式： PT 单位： pulse 设定范围： 1 ~（229-1） 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P2-60 的说明。 P2-62 GR6 通讯地址：027CH 027DH 电子齿轮比分子（N4） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 128 控制模式： PT 单位： pulse 设定范围： 1 ~（229-1） 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P2-60 的说明。 P2-63 8-116 保留 通讯地址：027EH 027FH Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-64 保留 P2-65 GBIT 操作接 口： 通讯地址：0280H 0281H 通讯地址：0282H 0283H 特殊位缓存器 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模 式： PT／PR／S 单位： 设定范 围： 资料大 小： 数据格 式： Revision Dec, 2014 0x0000~0xFFFF - - 8-117 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功 能： Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Bit1 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit4, Bit5, Bit7 及 Bit14：保留，请设为 0。 Bit0 ~ Bit1 Bit1 Bit0 Bit0：SPD0／SPD1 速度触发模式 （0 为准位触发，1 为上缘触发） Bit1：TCM0／TCM1 扭矩触发模式 （0 为准位触发，1 为上缘触发） 上缘触发时，缓存器命令设定如下： A：执行内部缓存器命令 1 B：执行内部缓存器命令 2 C：执行内部缓存器命令 3 D：执行内部缓存器命令 3 Bit2 : IGBT 软件保护功能开关 Bit2 Bit2 = 0：开启 IGBT 软件保护 Bit2 = 1：关闭 IGBT 软件保护 Bit3 : 新刹车方式功能开关 Bit3 Bit3 = 0：关闭新刹车方式 Bit3 = 1：开启新刹车方式 Bit6：PT 模式下，脉冲异常保护（脉冲频率过高）功能开关 Bit6 Bit6 = 0：正常使用脉冲异常保护功能 Bit6 = 1：关闭脉冲异常保护功能 Bit8：错线侦测保护（U,V,W）功能开关 Bit8 Bit8 = 1：开启错线侦测保护（U,V,W）功能 Bit9：断线侦测保护（U,V,W）功能开关 Bit9 Bit9 = 1：开启断线侦测保护（U,V,W）功能 8-118 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 Bit 10：ZCLAMP 功能选择 Bit10 当以下条件全部成立时，ZCLAMP 功能会被开启。 条件一：在速度模式 条件二：DI ZCLAMP 信号导通时 条件三：电机速度小于参数 P1-38 时 Bit10 = 0：命令来源为模拟，ZCLAMP 功能以未经加减速处理的 模拟速度命令，判断是否作零速箝制，且电机位置会锁 定于 ZCLAMP 发生的瞬间位置。 Bit10 = 0：命令来源为内部缓存器，ZCLAMP 功能以经加减速处 理的缓存器速度命令，判断是否作零速箝制，且电机位 置会锁定于信号发生的瞬间位置。 电机速度 （ZCLAMP 成立前） 暂存器速度命令 Revision Dec, 2014 8-119 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 Bit10 = 1：命令来源为模拟，ZCLAMP 功能以经未经加减速处理 的模拟速度命令，判断是否作零速箝制，当零速箝制成 立时，电机速度经过 S 曲线后降至 0 r/min，当零速箝 制不成立后，又经由 S 曲线追随模拟速度命令。 Bit10 = 1：命令来源为内部缓存器，ZCLAMP 功能以经加减速处 理的缓存器速度命令，判断是否作零速箝制，当零速 箝制成立时，电机速度直接设为 0r/min。 8-120 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 Bit 11：开启单相脉冲禁止功能 Bit11 Bit11 = 0：不启动左右极限单相脉冲禁止功能，在 PT 模式时，不 管正转极限或反转极限有没有产生，外部位置脉冲命令 都会输入驱动器。 Bit11 = 1：启动左右极限单相脉冲禁止功能，在 PT 模式时，当正 转极限产生，禁止外部正转位置脉冲命令输入驱动器， 可以接受反转位置脉冲命令。 在 PT 模式时，当反转极限产生，禁止外部反转位置脉冲命令输入 驱动器，可以接受正转位置脉冲命令。 请注意：在 PT 模式时，若正反转极限都产生，则两种转向的位置 脉冲命令都会禁止输入。 Bit12：欠相侦测功能开关 Bit12 Bit12 = 0：启用欠相（ALE22）侦测。 Bit12 = 1：关闭欠相（ALE22）侦测。 Bit13：检出器输出异常侦测功能开关 Bit13 Bit13 = 0：启用检出器输出异常（ALE18）侦测。 Bit13 = 1：关闭检出器输出异常（ALE18）侦测。 Bit15：摩擦力补偿模式选择 Bit15 Bit15 = 0：速度小于 P1-38 时，补偿值保持。 Bit15 = 1：速度小于 P1-38 时，补偿值收敛至 0。 P2-66 通讯地址：0284H 0285H GBIT2 特殊位缓存器 2 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： PT / PR / S 单位： 设定范围： 0 ~ 0x083F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-121 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 特殊位缓存器 2： Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 B0~B1：保留 B2：取消低电压错误 Latch 0：低电压错误 Latch：低电压错误不会自动清除 1：取消低电压错误 Latch：低电压错误会自动清除 B3：保留 B4：取消 AL044 侦测 0：AL044 会侦测 1：AL044 不侦测 B5：开启光学尺断线侦测（全闭环功能启动才有用） 0：AL041 不会侦测 1：AL041 会侦测 B6~B8：保留 B9：AL003 为 ALM 或 WARN 0：AL003 为 WARN 1：AL003 为 ALM B10~B15：保留 P2-67 JSL 通讯地址：0286H 0287H 惯量估测稳定判断准位 操作接口： 面板 / 软件 初值： 1.5 通讯 相关索引：- 15 控制模式： ALL 单位： 1 times 0.1 times 设定范围： 0 ~ 200.0 0 ~ 2000 资料大小： 16bit 数据格式： 一位小数 DEC 输入范例： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍 参数功能： 半自动模式下，惯量估测变化范围小于 P2-67 并持续一段时间，将 视为惯量估测已完成。 8-122 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-68 TEP 通讯地址：0288H 0289H 追随误差补偿开关 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00000000h ~ 00002101h 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： X＝0：P1-36＞1，不补偿追随误差。 1：P1-36＞1，会补偿追随误差（相容从前） （V1.036 sub00 后提供此功能） Y＝0：E-CAM 啮合时，JOG 不可动作。 1：E-CAM 啮合时，JOG 可以动作。 （此功能尚未开放） Z＝0：DI.STP 为正缘触发。 1：DI.STP 为准位触发。 （V1.042 sub00 后提供此功能） U=0：速度模式下转速单位为 0.1 rpm 1：速度模式下转速单位为 0.01 rpm 2：速度模式下转速单位为 0.05 rpm P2-69● ABS 通讯地址：028AH 028BH 绝对型编码器设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0000h ~ 0011h 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-123 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 格式：ＵＺＹＸ X：操作模式设定 0：增量型操作，可将绝对型电机视为增量型电机操作 1：绝对型操作 (只适用于绝对型电机，若使用增量型电机, 会 跳出 AL069) Y：绝对位置遗失频率波命令设定 0：AL060 或 AL06A 时不可接受脉冲命令 1：AL060 或 AL06A 时可接受脉冲命令 Z：分度坐标不溢位功能设定 0：分度坐标于溢位时遗失 1：分度坐标不受溢位影响，但绝对坐标将不保持 U：保留。 NOTE 设定后需要重新上电才会生效。 P2-70 MRS 通讯地址：028CH 028DH 信息读取选择 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00~0x07 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-124 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Bit15 Bit 4 Bi 13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit0： DI/DO 读取单位设定。1：脉冲，0：PUU。 Bit1： 通讯读取单位设定。1：脉冲，0：PUU。 Bit2： 溢位警告设定。 1：溢位不警告。 0：溢位警告 AL289(PUU)、AL062 (脉冲)。 Bit3~Bit15：保留 (0) 。 P2-71■ CAP 通讯地址：028EH 028FH 绝对位置归零 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0~1 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 写入 1 会将目前的编码器的绝对位置归零，该功能跟利用 DI ABSC 清除坐标为 0 为相同作用。清除功能需由参数设定 P2-08=271 才 能启动。 P2-72 保留 通讯地址：0290H 0291H P2-73 ALOP 凸轮对位－操作条件设定 通讯地址：0292H 0293H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 00000000h 控制模式： PR 单位： 设定范围： 00000000h ~ 5F3F6F5Fh 资料大小： 32bit 格式＝DCBA：UZYX 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-125 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 版本 V1.038 SUB26(含)以后提供 YX：滤波作用范围（0～95％） UZ：允许最大修正率（0～100％） BA：PR 号码（0～63） DC：遮没设定（0～95％） ＹＸ：滤波作用范围(%)， 当 DI:ALGN↑，对位作用，便会侦测凸轮当时位置，当与前 次位置的误差率小于本参数设定的范围（%） ，才会做滤波， 否则直接以新位置做对位。 YＸ ００ ０１～５Ｆ 功能 滤波关闭 | 误差 | <=（1~YX）% 才做滤波 ＊使用滤波，可以让对位更稳定，将低 DI 噪声造成的位置误差， 使运转更佳平顺！ ＵＺ：允许最大修正率（％） 对位修正时，每次允许的最大修正脉冲量（Ｃ）限制如下： ｜Ｃ｜ ＜＝ (P5-84/P5-83) X P2-73.UZ % ＊当对位误差很大时，一次修正的跳动量可能很大，易造成电机震 动或过载，利用此参数可使对位分次进行，缓和修正动作， 但须用较长的时间完成。 ＢＡ：ＰＲ号码 每次对位后，凸轮（从轴）少跑的脉冲量，会储存在指定的 ＰＲ数据中。可利用该ＰＲ在适当的时间内补足从轴的位置。 ＊设为０，不储存数据到ＰＲ。 ＤＣ：遮没设定（％） 当 DI:ALGN↑，对位作用后，必须等主轴的脉冲数增加超过 遮末距离（Ｍ），下一次对位才允许发生。 Ｍ ＞＝ (P5-84/P5-83) X P2-73.DC % ＊本遮末功能只允许正向脉冲输入，反向脉冲将无法正常工作！ P2-74 ALDY 凸轮对位－DI 延迟时间设定 通讯地址：0294H 0295H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0.000 控制模式： PR 8-126 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 单位： ms 最小刻度为 usec 设定范围： -25.000 ~ +25.000 ，含 3 位小数点 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 版本 V1.038 sub26(含)以后提供： 本参数可将对位目标偏移，以克服 DI 延迟的问题： P2-75■ ALTG 凸轮对位－对位目标位置 通讯地址：0296H 0297H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： 主动轴脉冲单位 设定范围： 0 ~ (P5-84 /P5-83)-1 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 版本 V1.038 sub26(含)以后提供： 注：当输入值超出范围，禁止输入并显示错误！ 注：当输入值未超过范围，但因修改 P5-84 或 P5-83 导致此值超出 范围，将自动清除其值为０： P2-75 新值 = 0 if P2-75 >=(P5-84 /P5-83) P2-76■ 通讯地址：0298H 0299H ALCT 凸轮对位－控制开关 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0000h 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0000h ~ 6FF7h 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-127 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 版本 V1.038 sub26(含)以后提供 格式＝ＵＺＹＸ 说明如下： Ｘ：凸轮对位控制 位 3 2 1 Bit 0 功能 <保留> 反式对位 立即触发 PR 对位开启 说明 - 设 0 关闭。 设 1 开启， 设 0 关闭。 设 1 开启 当凸轮对位进行时， 设 1 开启， 本功能适用 会把修正量储存在 若开启则当 于反式飞剪 P2-73 指定的ＰＲ DI:ALGN ON 时就会 的送料控制！ 数据中，若本位元 进行凸轮对位修正。 =1，则立即触发该 PR，否则可利用凸 轮一周期脱离的Ｐ Ｒ（P5-88.BA）来 执行！ Ｙ：滤波强度（０～F），表示 2^Y 次方平均，设０则滤波不作用！ Ｙ值愈大，修正愈慢，可避免凸轮对位时突然大量修正，以及 Sensor 噪声造成的扰动，使运动更稳定。设定太大将无法进行对位 修正！建议值为３。 ＵＺ：对位正向允许率（０～１００％） ０：一律反方向对位 ３０：正向３０％，反向７０％ ５０：最短距离对位 ８０：正向８０％，反向２０％ >=１００：一律正方向对位 P2-77■ 通讯地址：029AH 029BH CMSK 凸轮主轴－脉冲遮除设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0000h 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0000h ~ FF7Dh 资料大小： 16bit 格式＝ＵＺＹＸ 数据格式： HEX 8-128 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 版本 V1.038 SUB54(含)以后提供 Ｘ：主轴脉冲遮除／主轴 JOG／主轴吋动 Ｙ：遮除脉冲修正前置量设定 ＵＺ：主轴 JOG 或 INCH 时的脉冲资料。 Ｙ定义：（各位皆上升缘触发） Y3 - Y Ex ra 1 Cycle - Y1 Write to ROM Y0 CALC 计算 P5-87 的值， 计算 P5-87 的 计算 P5-87 的 但会多加一周期的 值，同时写入 值 脉 冲 量 EEPROM，让 （P5-84/P5-83） ， 重上电后仍 能保持正确 凸轮位置。 Ｙ＝０－＞１：会根据遮除的真实主轴脉冲与额外的虚拟主轴脉冲 计算正确的前置量参数 P5-87， ０－＞２：功能同上，但会把修改过的 P5-87 写入 EEPROM 让下次开电仍能保持同样的相位关系！ ０－＞７：功能同上，但计算出的 P5-87 会多加（P5-84/P5-83） 让前置量多等待一个凸轮周期！ 范例： 开始主轴遮没 ＝＞UZYX = 0x0001 主轴 JOG +3Kpps ＝＞UZYX = 0x0302 主轴 JOG +20Kpps ＝＞UZYX = 0x1402 主轴 JOG -32Kpps ＝＞UZYX = 0x2003 主轴吋动 +255 PLS ＝＞UZYX = 0xFF04 主轴吋动 -18 PLS ＝＞UZYX = 0x1205 Revision Dec, 2014 完成并修改前置量 ＝＞UZYX = 0x0020 关闭本功能 ＝＞UZYX = 0x0000 （此步骤可省略） (有写 EEPROM) 8-129 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-78 CMAP E－CAM：AREA #2＋凸轮区域正端设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：029CH 029DH 相关索引：- 初值： 270 控制模式： PR 单位： 度（韧体 V1.038 sub25(含)以后提供） 设定范围： 0 ~ 360 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： DO:CAM_Area2 与参数关系如下： P2-78 <= P2-79： 凸轮角度 DO:CAM_ AREA2 P2-78 > 0° ～ P2-78 ～ P2-79 ～ 360° OFF OFF ON N O OFF OFF 0° ～ P2-79 ～ P2-78 ～ 360° ON ON OFF OFF OFF ON ON P2-79： 凸轮角度 DO:CAM_ AREA2 当凸轮不在啮合状态时，此信号一律输出 OFF。 P2-79 CMAP E－CAM：AREA #2－凸轮区域负端设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：029EH 029FH 相关索引：- 初值： 360 控制模式： PR 单位： 度（韧体 V1.038 sub25(含)以后提供） 设定范围： 0 ~ 360 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： DO:CAM_Area2 与参数关系如下： 8-130 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P2-78 <= P2-79： 凸轮角度 DO:CAM_ ARE 2 P2-78 > 0° ～ 2-78 ～ P2-79 ～ 360° OFF OFF ON ON ON OFF OFF 0° ～ P2-79 ～ P2-78 ～ 360° ON ON OFF OFF OFF N N P2-79： 凸轮角度 DO:CAM_ AREA2 凸轮不在啮合状态时，此信号一律输出 OFF。 通讯地址：02A0H 02A1H 原点回归 Z 相来源 P2-80 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0x0000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 全闭环原点回归 Z 相来源 0：辅助编码器 1：电机 半闭环原点回归 Z 相来源 0：电机 1：辅助编码器 Revision Dec, 2014 8-131 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P3-xx 通讯参数 P3-00● ADR 通讯地址：0300H 0301H 局号设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0x7F 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x01 ~ 0x7F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 通讯局号设定分成 Y、X 二位（16 进位）： 范围 0 0 Y X － － 0~7 0~F 使用 RS-232／RS-485 通讯时，一组伺服驱动器仅能设定一局号。 若重复设定局号将导致无法正常通讯。 此站号代表本驱动器在通讯网络上的绝对地址，同时适用于 RS-232／485 /CANopen 与 DMCNET。 当上层 MODBUS 的通讯局号为 0xFF 时具有自动回复功能，驱动 器会接收并回复， 不管局号是否符合，但是 P3-00 无法被设定 0xFF。 P3-01 BRT 通讯地址：0302H 0303H 通讯传输率 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0x0203 控制模式： ALL 单位： bps 设定范围： 0x0000 ~ 0x0405 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-132 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 通讯传输率设定分成 Z、Y、X 三位（16 进位）： 通讯端 口 范围 U Z Y X DMC CAN / DMC － RS-232 /485 0/3 0~4 0~5 X 设定值的定义 0：4800 1：9600 2：19200 3：38400 4：57600 5：115200 Z 设定值的定义 0：125 Kbit/s 1：250 Kbit/s 2：500 Kbit/s 3：750 Kbit/s 4：1.0 Mbit/s U 设定值的定义 0：使用非轴卡的台达控制器 (PLC, HMI) 3：使用台达轴卡 NOTE 1）当由 CAN 设定本参数时，只能设定位数 Z，其他则不改变！ 2）USB 的通讯速率，一律为 1.0 Mbit/s，不可更改。 P3-02 PTL 通讯地址：0304H 0305H 通讯协议 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 6 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 8 资料大小： 16bit Revision Dec, 2014 8-133 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 数据格式： HEX 参数功能： 设定值的定义如下： 0：7，N，2(MODBUS，ASCII) 1：7，E，1(MODBUS，ASCII) 2：7，O，1(MODBUS，ASCII) 3：8，N，2(MODBUS，ASCII) 4：8，E，1(MODBUS，ASCII) 5：8，O，1(MODBUS，ASCII) 6：8，N，2(MODBUS，RTU) 7：8，E，1(MODBUS，RTU) 8：8，O，1(MODBUS，RUT) P3-03 FLT 通讯地址：0306H 0307H 通讯错误处置 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 1 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 设定值的定义如下： 0：警告并维持继续运转 1：警告且减速停止（减速时间设于参数 P5-03.B） P3-04 CWD 通讯地址：0308H 0309H 通讯逾时设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： sec 设定范围： 0 ~ 20 资料大小： 16bit 8-134 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 数据格式： DEC 参数功能： 设定值不为 0 时立即开启通讯逾时功能，若设为 0 则关闭此逾时功 能。 P3-05 CMM 通讯地址：030AH 030BH 通讯功能 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00 ~ 0x01 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 通讯端口选择可单一通讯或多台通讯 通讯接口 0：RS232 1：RS485 P3-06■ SDI 输入接点（DI）来源控制开关 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：030CH 030DH 相关索引：9.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x0000 ~ 0x3FFF 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-135 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： DI 来源控制开关 此参数每 1 位决定 1 个 DI 的信号输入来源： Bit0 ~ Bit7 对应至 DI1 ~ DI8。 Bit8 ~ Bit13 对应至外部扩充 DI 端子 EDI9 ~ EDI14； 位设定表示如下： 0：输入接点状态由外部硬件端子控制。 1：输入接点状态由系统参数 P4-07 控制。 数字输入接脚 DI 功能规划请参考： DI1 ~ DI8：P2-10 ~ P2-17 EDI9 ~ EDI14：P2-36 ~ P2-41 P3-07 CDT 通讯地址：030EH 030FH 通讯回复延迟时间 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 0.5ms 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 延迟驱动器回复上位控制器的通讯时间。 P3-08■ MNS 通讯地址：0310H 0311H 监视模式 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0000 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 如下所示 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-136 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 监视模式设定分为 L、H 二位（16 进位）： ： 位数 － － 功能 － － 范围 0 0 L 低速监视 时间 0~F H 监视模式 0~3 利用 USB 可以监视本轴或多轴的状态，设定值的定义如下： H 设定值的定义 3：USB 为高速监视，取样频率 16K，只能监视 2CH。 2：USB 为高速监视，取样频率 8K，可监视 4CH。 1：USB 为低速监视，取样时间由 L 设定，可监视４CH。 0：关闭监视功能。 L：USB 低速监视的取样时间，单位是 ms。 代表每隔 L ms 会将本轴的状态，经由 USB 发送一笔信息，让 上位装置能够监视本轴的状态．每笔监视信息包含 4 CH 数据 （16 位 x 4）。若 L 设定为０时，本功能不作用！当 H 设为 1， L 功能才有作用！ P3-09 SYC CANopen / DMCNET 同步设定 操作接口： 面板 / 软件 初值： 0x5055 0x3511 通讯 通讯地址：0312H 0313H 相关索引：9.2 节 (for -B,-L,-M,-U type) (for -F type) 控制模式： CANopen / DMC 单位： 设定范围： 如下所示 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-137 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： CANopen/DMCNET 同步设定分成 E、T、D、M 四位（16 进位） ： E T D M 位数 功能 同步误差 范围 范围 1~9 目标值 死区范围 修正量 0~9 0~F 1~F CANopen/DMCNET 从站，利用 SYNC 信号与主站同步，定义如下： M：从站要与主站同步，必须修正频率，本参数设定每次修正量的 最大值（单位：usec）。 D：设定死区的大小（单位：usec），当 SYNC 到达时间与目标值 的误差，没有超出死区。则不做修正！ T：SYNC 到达时间的目标值，标准值为 500usec，但必须取前置 量！目标值＝400 + 10 x T，若 T=5，则目标值为 450。 E：SYNC 到达时间与目标值的差，小于误差范围，代表同步成功！ （单位：10 usec） P3-10 CANEN CANopen / DMCNET 协议设定 通讯地址：0314H 0315H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：9.2 节 通讯 初值： 0x0000 控制模式： CANopen / DMC 单位： 设定范围： 如下所示 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-138 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： CANopen / DMCNET 同步设定分成 X、Y、Z、U 四位（16 进位）： 位数 功能 U PDO 异警是 否自动清除 范围 Z Y X 保留 CAN Bus / DMC 错误是 保留 否 Servo Off 0~1 0~F 0~1 0~1 定义如下： X：保留 Y：0 为遭遇通讯错误时电机仍持续运转； 1 为遭遇通讯错误时电机 ServoOff Z：保留 U：0 表示若发生 PDO 错误时须由 AlarmReset 清除； 1 表示若 PDO 错误消失会自动清除异警 注： 对于 A2-M 机种来说，此参数的 Y 位有效 (X 位无效) 对于 A2-F 机种来说，此参数的 X 常设为 1 P3-11 CANOP CANopen / DMCNET 选项 通讯地址：0316H 0317H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：9.2 节 通讯 初值： 0x0000 控制模式： CANopen / DMC 单位： 设定范围： 如下所示 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-139 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： CANopen / DMC 同步设定分成 X、Y、Z、U 四位（16 进位）： U Z Y X 位数 功能 未定 未定 未定 参数是否存入 EEPROM 范围 0~1 0~F 0~F 0~1 定义如下： X=1：使用 PDO 写入参数时，会将参数存入 EEPROM X=0：使用 PDO 写入参数时，不会将参数存入 EEPROM Y：未定 Z：未定 U：未定 NOTE 若 X 设为 1，并且使用 PDO 持续写入参数，容易造成 EEPROM 寿 命缩短。 P3-12 QSTPO CANopen / DMCNET Quick Stop 设定 通讯地址：0318H 0319H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：9.2 节 通讯 初值： 0x0000 控制模式： CANopen / DMC 单位： 设定范围： 0x0000 ~ 0x0111 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-140 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 位数 U 功能 None 范围 None Z Y X 自动保护是 参数载入 OD-6040 是否支 CANopen / 否进入 Quick 持 Quick Stop DMC 数值 Stop 模式 0~1 0~1 0~1 针对 CANopen Quick Stop 模式有以下 X、Y 的设定（16 进位）， 只适用于 CAN mode： 0xb 的模式选择 (P1-01 = b) X：触发 Servo ON 流程和 Quick Stop 支持设定 X=0： 只需要触发 OD-0x6040 Bit3（Enable Operation）即可 Servo ON； 不支持使用 OD- 0x6040 Bit2（Quick Stop）进入 Quick Stop 模式 的功能 X=1： 按照 CANopen DS402 标准程序，必须依序触发 OD-0x6040 Bit0 到 Bit1 到 Bit3，才可完成 Servo ON 动作； 支持使用 OD-0x6040 Bit2（Quick Stop）进入 Quick Stop 模式的 功能 Y：当驱动器发生 WARN 警报 (正反极限、通讯异常、低电压、风 扇异常)时，是否触发 Quick Stop 模式 Y=0： 当驱动器发生 WARN 警报，因自动保护导致电机减速停止时，不 会进入 Quick Stop 模式。用户只需排除驱动器异警状态，并清除驱 动器面板的异警信号，就可以恢复 Servo ON 状态。 Y=1： 当驱动器发生 WARN 警报，因自动保护导致电机减速停止时， OD-0x6040 也会进入 Quick Stop 模式，用户需要对 OD-0x6040 Bit7 下 Fault Reset (Bit 7 = 10)，排除驱动器异警状态，并清除 驱动器面板的异警信号，即可恢复 Servo ON 状态。 Revision Dec, 2014 8-141 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 针对下表的 P 参数和 CANopen OD 或 DMCNET 参数的对应，可 通过 Z 的设定（16 进位）来决定是否被修改；此功能适用于 CAN mode： 0xB 或 0xC 的模式选择 (P1-01 = b or c)，或是 DMC mode : 0xB 的模式选择 (P1-01= b) Z：P 参数由 CANopen/DMCNET 参数覆写 Z=0：当驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的 P 参数会 先载入 CANopen/DMCNET 的预设参数数值。 Z=1：当驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的 P 参数会 维持驱动器断电前的参数，不会加载 CANoepn/DMCNET 的预 设参数。 8-142 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 Z 位设定值的相关 CANopen 模式 : 初始化时读出 P3-12.Z = 0 的相关变数 P3-12.Z = 1 P1-32 0x0010 EEPROM P2-35 3840000 EEPROM P1-47 100 EEPROM P1-49 0 EEPROM P1-38 100 EEPROM Home offset 0 EEPROM P1-44 1 EEPROM P1-45 1 EEPROM 备注 HM 模式使用 Z 位设定值的相关 DMCNET 模式 : 初始化时读出 P3-12.Z = 0 的相关变数 P3-12.Z = 1 备注 P1-32 0x0010 EEPROM P2-35 3840000 EEPROM P1-47 100 EEPROM P1-49 0 EEPROM P1-38 100 EEPROM Home offset 0 未定义 HM 模式使用 Acc 200 未定义 PV、PP 模式使用 Dec 200 未定义 PV、PP 模式使用 P1-44 1 EEPROM P1-45 1 EEPROM 写入 EEPROM(断开电仍会储存在驱动器)的方法: SDO: 写入参数时，会将参数存入 EEPROM PDO: 需依照 P3-11 X 的设定 X=1：使用 PDO 写入参数时，会将参数存入 EEPROM X=0：使用 PDO 写入参数时，不会将参数存入 EEPROM NOTE 在 CANopen 模式下，若有使用 OD 1010 Store Parameter，P3-12 Z=0，所读出的初始化会不同于上表，请详见 CANopen Standard 使用。 Revision Dec, 2014 8-143 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P4-xx P4-00★ 诊断参数 通讯地址：0400H 0401H ASH1 异常状态记录（N） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 最近的一笔异常状态记录。 低位：LXXXX：显示 ALM 编号。 高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。 P4-01★ 通讯地址：0402H 0403H ASH2 异常状态记录（N-1） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 倒数第二笔异常状态记录。 低位：LXXXX：显示 ALM 编号。 高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。 8-144 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P4-02★ 通讯地址：0404H 0405H ASH3 异常状态记录（N-2） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 倒数第三笔异常状态记录。 低位：LXXXX：显示 ALM 编号。 高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。 P4-03★ 通讯地址：0406H 0407H ASH4 异常状态记录（N-3） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 倒数第四笔异常状态记录。 低位：LXXXX：显示 ALM 编号。 高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。 P4-04★ 通讯地址：0408H 0409H ASH5 异常状态记录（N-4） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 资料大小： 32bit Revision Dec, 2014 8-145 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 数据格式： HEX 参数功能： 倒数第五笔异常状态记录。 低位：LXXXX：显示 ALM 编号。 高位：hYYYY：显示对应 CANopen / DMC 的错误码。 P4-05 JOG 伺服电机寸动（JOG）控制 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：040AH 040BH 相关索引：4.4.2 节 初值： 20 控制模式： ALL 单位： r/min 设定范围： 0 ~ 5000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 控制方式有下列三种： 1. 运转测试 驱动器面板控制参数 P4-05 设定寸动速度后，面板会显示出 JOG 符号。按下 UP 键可控制正转方向寸动运转﹐按下 DOWN 键可控制反转方向寸动运转。放开按键时可停止寸动运转。此 设定状态下若有任何错误显示则无法运转。最大寸动速度为伺 服电机的最高转速。 2. DI 控制 设定 DI 值为 JOGU、JOGD（参考表 7.1），则可通过此 DI 控 制，进行正转与反转寸动控制。 3. 通讯控制 1 ~ 5000：寸动速度。 4998：CCW 方向寸动运转。 4999：CW 方向寸动运转。 0：停止运转。 NOTE 通讯写入频率高时请设定 P2-30 = 5 8-146 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P4-06▲ ■ FOT 软件 DO 数据缓存器（可擦写） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：040CH 040DH 相关索引：4.4.3 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 0xFF 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： bit 00：对应 DO code=0x30 bit 01：对应 DO code=0x31 bit 02：对应 DO code=0x32 bit 03：对应 DO code=0x33 bit 04：对应 DO code=0x34 bit 05：对应 DO code=0x35 bit 06：对应 DO code=0x36 bit 07：对应 DO code=0x37 bit 08：对应 DO code=0x38 bit 09：对应 DO code=0x39 bit 10：对应 DO code=0x3A bit 11：对应 DO code=0x3B bit 12：对应 DO code=0x3C bit 13：对应 DO code=0x3D bit 14：对应 DO code=0x3E bit 15：对应 DO code=0x3F 若 P2-18=0x0130，则 DO#1 的输出即为 P4-06 的 bit 0 状态，依 此类推！ 通讯 DO 可设定 DO Code（0x30 ~ 0x3F），再写入 P4-06 即可。 Revision Dec, 2014 8-147 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P4-07■ ITST 通讯地址：040EH 040FH 数字输入接点多重功能 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.4 节 9.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 3FFF 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： DI 的输入信号可来自外部硬件端子（DI1 ~ DI8；EDI9 ~ EDI14） 或是软件 SDI1 ~ 14（对应参数 P4-07 的 Bit 0 ~ 13），并由参数 P3-06 来选择。P3-06 对应的位为 1 表示来源为软件 SDI（P4-07）， 反之，则来自硬件 DI，如下图所示： 外部硬件 DI1~8 P3-06 EDI9~14 混合后的最终 DI 内部软件 SDI1~14 （即为 P4-07 位） 参数读取：显示混合后的最终 DI 状态。 参数写入：写入软件 SDI 状态。 （本参数不论由面板或通讯控制功能皆相同） 例如： 读取 P4-07 的数值为 0x0011 则代表：最终 DI1、DI5 为 ON 写入 P4-07 的数值为 0x0011 则代表：软件 SDI1、SDI5 为 ON； 数字输入接脚 DI (DI1~DI8) 功能规划请参考 P2-10~P2-17； 扩充 DI（EDI9 ~ EDI14）请参考 P2-36 ~ P2-41 8-148 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P4-08★ PKEY 驱动器面板输入接点状态（只读） 通讯地址：0410H 0411H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 控制模式： ALL 单位： 设定范围： （只读） 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 主要是对 P4-08 通讯来读取面板 MODE,UP, DOWN, SHIFT, SET 这五个按键是否被按了，生产时利用此通讯来检测按键是否正常工 作。 P4-09★ MOT 数字输出接点状态显示（只读） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0412H 0413H 相关索引：4.4.5 节 初值： 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 0x1F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 注：由面板或通讯读取均无差别。 P4-10■ CEN 通讯地址：0414H 0415H 校正功能选择 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 6 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-149 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 0：保留 1：执行模拟速度输入硬件漂移量校正 2：执行模拟扭矩输入硬件漂移量校正 3：执行电流检出器（V 相）硬件漂移量校正 4：执行电流检出器（W 相）硬件漂移量校正 5：执行 1 ~ 4 项的硬件漂移量校正 6：执行 IGBT ADC 校正 NOTE 校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。校正时连接于模拟速度或 扭矩的外部接线需完全移除，且伺服状态为 Servo Off。 P4-11 SOF1 模拟速度输入（1）硬件漂移量校正 通讯地址：0416H 0417H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。 辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。 P4-12 SOF2 模拟速度输入（2）硬件漂移量校正 通讯地址：0418H 0419H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。 辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。 8-150 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P4-13 TOF1 模拟扭矩输入（1）硬件漂移量校正 通讯地址：041AH 041BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。 辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。 P4-14 TOF2 模拟扭矩输入（2）硬件漂移量校正 通讯地址：041CH 041DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。 辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。 P4-15 COF1 电流检出器（V1 相）硬件漂移量校正 通讯地址：041EH 041FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-151 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。 辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。 P4-16 COF2 电流检出器（V2 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0420H 0421H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。 辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。 P4-17 COF3 电流检出器（W1 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0422H 0423H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。 辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。 8-152 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P4-18 COF4 电流检出器（W2 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0424H 0425H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。 辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。 P4-19 TIGB IGBT NTC 校正准位（无法重置） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0426H 0427H 相关索引：- 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 1 ~ 4 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 校正时请将驱动器冷却至摄氏 25 度。 P4-20 DOF1 模拟监控输出（Ch1）漂移量校正值 通讯地址：0428H 0429H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.4.4 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： mV 设定范围： -800 ~ 800 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 漂移量校正值（无法重置） Revision Dec, 2014 8-153 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P4-21 DOF2 模拟监控输出（Ch2）漂移量校正值 通讯地址：042AH 042BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：6.4.4 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： mV 设定范围： -800 ~ 800 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 漂移量校正值（无法重置） P4-22 SAO 通讯地址：042CH 042DH 模拟速度输入 OFFSET 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： S 单位： mV 设定范围： -5000 ~ 5000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 使用者手动 OFFSET 量调整 P4-23 TAO 通讯地址：042EH 042FH 模拟扭矩输入 OFFSET 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： T 单位： mV 设定范围： -5000 ~ 5000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 使用者手动 OFFSET 量调整 8-154 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 220V 系列机种 P4-24 LVL 通讯地址：0430H 0431H 低电压错误准位 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 160 控制模式： ALL 单位： V（rms） 设定范围： 140~190 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 当 DC BUS 电压小于 P4-24* 2 时，产生低电压错误。 400V 系列机种 P4-24 LVL 通讯地址：0430H 0431H 低电压错误准位 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 320 控制模式： ALL 单位： V（rms） 设定范围： 140~380 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 当 DC BUS 电压小于 P4-24* 2 时，产生低电压错误。 Revision Dec, 2014 8-155 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-xx Motion 设定参数 P5-00 保留 通讯地址：0500H 0501H P5-01 保留 通讯地址：0502H 0503H P5-02 保留 通讯地址：0504H 0505H P5-03 PDEC 自动保护的减速时间 通讯地址：0506H 0507H 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0XEEEFEEFF 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 参数设定分成 D、C、B、A、W、Z、Y、X 八位（16 进位） ： 包括： 1. 自动保护功能作用时的减速时间：OVF(DO:0x11,位置命令/回授 溢位)，CTO（通讯逾时 AL020）, SPL, SNL, PL, NL 2. 停止命令的减速时间：STP 位数 D 功能 STP PFQS CTO C B A W Z Y X OVF SNL SPL NL PL 范围 ０ ~ F 0～F ０ ~ F ０ ~ F ０ ~ F ０ ~ F ０ ~F ０ ~F O ~ F 用来索引 P5－20 ～ P5－35 的减速时间！ 例如：X 设定为 A 则 PL 的减速时间由 P5-30 的内容决定。 8-156 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-04 通讯地址：0508H 0509H HMOV 原点回归模式 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0 ~ 0x128 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 设定值的定义如下： W Z Y X 保留 极限设定 Z 信号设定 回归方式 - 0~1 0~2 0~8 Y=0：返回找 Z X=0：正转方向原点回归 PL Y=1：不返回找 Z 做为回归原点 （往前找 Z） X=1：反转方向原点回归 NL Y=2：一律不找 Z 做为回归原点 Revision Dec, 2014 8-157 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 W - Z Y X 遭遇极限时： Y=0：返回找 Z X=2：正转方向原点回归 Z=0：显示错误 Y=1：不返回找 Z ORG：OFF－＞ON 做为回 Z=1：方向反转 （往前找 Z） 归原点 Y=2：一律不找 Z X=3：反转方向原点回归 ORG：OFF－＞ON 做为回 归原点 X=4：正转直接寻找 Z 脉冲 作为回归原点 X=5：反转直接寻找 Z 脉冲 作为回归原点 X=6：正转方向原点回归 ORG：ON－＞OFF 做为回 归原点 X=7：反转方向原点回归 ORG：ON－＞OFF 做为回 归原点 X=8：直接定义原点以目前 位置当作原点 Y=0：返回找 Z X=9：正转方向找碰撞点 Y=1：一律不找 Z 当作原点 X=A：反转方向找碰撞点 当作原点 P5-05 HSPD1 第一段高速原点回归速度设定 通讯地址：050AH 050BH 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 100.0 1000 控制模式： PR (需与 P5-04 一同设定) 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 2000.0 1 ~ 20000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 8-158 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 输入范例： 1.5 = 1.5 r/min 15 = 1.5 r/min 参数功能： 第一段高速原点回归速度 P5-06 HSPD2 第二段低速原点回归速度设定 通讯地址：050CH 050DH 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 20.0 200 控制模式： PR (需与 P5-04 一同设定) 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 500.0 10 ~ 5000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 15 = 15 r/min 150 = 15 r/min 参数功能： 第二段低速原点回归速度设定 P5-07■ 通讯地址：050EH 050FH PRCM PR 命令触发缓存器 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0 ~ 1000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-159 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 写入 0，开始原点回归 写入 1 ~ 63，开始执行指定 PR 程序，相当于 DI：CTRG+POSn 写入 64 ~ 9999，禁止写入（数值超出合理范围）。 写入 1000，执行停止命令，相当于 DI：STOP 读出时： 若命令未完成，则读回原命令。 若命令已完成，则读回原命令+10000。 若命令已完成且 DO：TPOS ON 电机位置到达，则读回原命令 +20000。 由 DI 触发的命令也适用。 例如： 写入定位命令 3，表示触发 PR 程序 3。 若读出 3，表示程序 3 执行中，未完成； 若读出 10003，表示程序 3 命令发送完毕，但电机定位未完成； 若读出 20003，表示程序 3 命令发送完毕，且电机定位已完成。 P5-08 通讯地址：0510H 0511H SWLP 软件极限：正向 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 2147483647 控制模式： PR 单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式下，当电机朝正向移动且命令位置超过此参数设定值时， 触发异警 AL283 P5-09 通讯地址：0512H 0513H SWLN 软件极限：反向 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： -2147483648 8-160 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 控制模式： PR 单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式下，当电机朝反向移动且命令位置超过此参数设定值时， 触发异警 AL285 P5-10★ 通讯地址：0514H 0515H AYSZ 数据数组－总数据数 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节 初值： 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 只读 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 总数据数（N x 32 bits） ，传回数据数组的容量 N。 P5-11■ AYID 通讯地址：0516H 0517H 数据数组－读／写地址 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ (P5-10 减 1) 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 读／写数据数组时，指定数据的地址。 P5-12■ AYD0 数据数组－读／写窗口#1 通讯地址：0518H 0519H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.2 节 通讯 初值： 0 Revision Dec, 2014 8-161 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 资料窗口#1（Array[P5-11++]） 由面板读出时，P5-11 不加 1，其他读写会加 1。 P5-13■ AYD1 数据数组—读／写窗口#2 通讯地址：051AH 051BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.2 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 资料窗口#2（Array[P5-11++]） 由面板读或通讯读写时，P5-11 都会加 1。面板不可写入！ P5-14 保留 通讯地址：051CH 051DH P5-15■ PMEM PATH#1 ~ PATH#2 数据断电不记忆设定 通讯地址：051EH 051FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0x0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x0 ~ 0x0011 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 8-162 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 分为 00YX 四位： X=0：PATH#1 数据为断电保持 X=1：PATH#1 数据为断电不保持 Y=0：PATH#2 数据为断电保持 Y=1：PATH#2 数据为断电不保持 其余保留 此参数主要用来提供用户可以通过通讯不停的写入新的目标点。 P5-16■ 通讯地址：0520H 0521H AXEN 轴位置－电机编码器 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.3 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： PUU（用户位置单位） 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 读取：电机编码器回授位置，即监视变量 V000＋偏移值。 （韧体 V1.015（含以后）支持写入功能）) 写入：可写入任意值，并不会改变 V000，也不会影响定位坐标系！ 只是为了调整一偏移值，方便观察用。 P5-17 通讯地址：0522H 0523H AXAU 轴位置－辅助编码器 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.3 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 脉冲数 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 传回：辅助编码器（光学尺）脉冲计数值 Revision Dec, 2014 8-163 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-18 通讯地址：0524H 0525H AXPC 轴位置－脉冲命令 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.3 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 脉冲数 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 传回：脉冲命令脉冲计数值 P5-19 TBS 电子凸轮的曲线表格倍率设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0526H 0527H 相关索引：- 初值： 1.000000 控制模式： PR 单位： 0.000001 倍，即 1 /（10^6） 设定范围： -2147.000000 ~ +2147.000000 资料大小： 32 bit 数据格式： DEC 输入范例： 1100000 = 1.1 倍 参数功能： （韧体 V1.017 后提供） 在不改变电子凸轮曲线表格的内容下，改变本参数，相当于对表格 数据作 放大／缩小： 例如：表格数据为：0,10,20,30,40,20，倍率 x 2.000000 相当于资料：0,20,40,60,80,40，倍率 x 1.000000 以相同的主动轴脉冲频率驱动凸轮运转时，放大此倍率，会使凸轮 行程变大，运转速度也放大相同的倍率！ NOTE 1) 本参数任何时刻均可设定，但只在前置－＞啮合瞬间才生效！ 2) A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 8-164 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-20 AC0 加／减速时间（编号＃０） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0528H 0529H 相关索引：7.10 节 初值： 200 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加减速时间设定，表示 0 加速到 3000r/min 所需时间。 P5-21 AC1 加／减速时间（编号＃1） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：052AH 052BH 相关索引：7.10 节 初值： 300 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-22 AC2 加／减速时间（编号＃2） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：052CH 052DH 相关索引：7.10 节 初值： 500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 Revision Dec, 2014 8-165 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-23 AC3 加／减速时间（编号＃3） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：052EH 052FH 相关索引：7.10 节 初值： 600 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-24 AC4 加／减速时间（编号＃4） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0530H 0531H 相关索引：7.10 节 初值： 800 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-25 AC5 加／减速时间（编号＃5） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0532H 0533H 相关索引：7.10 节 初值： 900 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 8-166 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-26 AC6 加／减速时间（编号＃6） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0534H 0535H 相关索引：7.10 节 初值： 1000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-27 AC7 加／减速时间（编号＃7） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0536H 0537H 相关索引：7.10 节 初值： 1200 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-28 AC8 加／减速时间（编号＃8） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：0538H 0539H 相关索引：7.10 节 初值： 1500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 Revision Dec, 2014 8-167 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-29 AC9 加／减速时间（编号＃9） 操作接口： 面板 / 软件 通讯 通讯地址：053AH 053BH 相关索引：7.10 节 初值： 2000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-30 AC10 加／减速时间（编号＃10） 通讯地址：053CH 053DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 2500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-31 AC11 加／减速时间（编号＃11） 通讯地址：053EH 053FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 3000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 8-168 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-32 AC12 加／减速时间（编号＃12） 通讯地址：0540H 0541H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 5000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-33 AC13 加／减速时间（编号＃13） 通讯地址：0542H 0543H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 8000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的加／减速时间设定，请参考 P5-20。 P5-34 AC14 加／减速时间（编号＃14） 通讯地址：0544H 0545H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 50 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 1500 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 本参数默认值较小（减速快） ，作为自动保护的减速时间设定！ Revision Dec, 2014 8-169 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-35 AC15 加／减速时间（编号＃15） 通讯地址：0546H 0547H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 30 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 1 ~ 1200 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 本参数默认值较小（减速快） ，作为自动保护的减速时间设定！ NOTE 本参数默认值较小，作为高速减速停止用！ P5-36 CAST CAPTURE－数据数组开始地址 通讯地址：0548H 0549H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11.1 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~（P5-10 减 1） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 指定 CAPTURE 抓取到第一点的数据，储存在数据数组中的地址 NOTE 本参数必须在 CAPTURE 停止（请参考 P5-39）时才可以写入！ P5-37■ CAAX CAPTURE－轴位置 CNT 通讯地址：054AH 054BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11.1 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 8-170 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 数据格式： DEC 参数功能： 显示 CAPTURE 脉冲来源的轴位置。 NOTE 1）本参数必须在 CAPTURE 停止（请参考 P5-39）时才可以写入！。 2）来源为主编码器时，本参数禁止写入，内容为电机回授位置（监 视变量 00h） 。 P5-38■ 通讯地址：054CH 054DH CANO CAPTURE－抓取数量 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.1 节 初值： 1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 1 ~（P5-10 减 P5-36） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： CAPT 停止时：预计抓取数量（可读可写） CAP 运作时：剩余抓取数量（只读）每抓取到一点，此参数递减 1， 直到数目为０，表示抓取结束。 NOTE 1) COMPARE、CAPTURE、E-Cam 资料相加不能超过 800 笔资 料！ 2) A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 P5-39■ 通讯地址：054EH 054FH CACT CAPTURE－启动控制 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.1 节 初值： 0x2010 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x0000 ~ 0xF13F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-171 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： X： 见下表 bit 3 2 1 0 X 功能 结束时执行 第一点后 PR 开启 CMP 第一点 说明 CMP 已开 抓取到第一 设 1 则开始 后， 执行 PR 启则无效 点，重置位 结束时自动 ＃50 置坐标 CAP 结束 开始 CAP 位置重置 清除 Y： 0－CAPTURE 不作用 1－AUX ENC(光学尺)作来源 2－PULSE Cmd 3－Main ENC(主编码器) 当 CMP 来源为 CAP 轴时，CAP 来源 Y 无法更改！ Z：0－NO，1－NC。 U：触发最小间隔时间(单位：ms) bit 0：当 P5-38 大于零，bit 0 设１则开始抓取，DO：CAP_OK 为 OFF。每抓取到一点，P5-38 递减１，当 P5-38 为 0 时抓取 结束，DO：CAP_OK 为 ON，bit 0 自动清除为零。若 P5-38 等于零，bit 0 设 1 则不做抓取，DO：CAP_OK 清除为 OFF。 随即 bit 0 自动清除为零。若 bit 0 已经等于１，写入新值则 不能再写入 1，只能写 0 关闭 CAP！ bit 1：本位元若为１，抓取到第一点时，会将 CAP 轴目前位置设 定为参数 P5-76 的值。 bit 2：本位元若为１，抓取到第一点时，会将 CMP 的功能开启 （P5-59，bit 0 设为 1，且 P5-58 重设为上次的数目） ，若 CMP 早已开启，则本功能无效。 bit 3：本位元若为 1，当所有 CAP 点抓取完成瞬间，自动触发 PR 执行程序＃50。 8-172 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-40 DLY0 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 0） 通讯地址：0550H 0551H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第一组 Delay 时间 P5-41 DLY1 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 1） 通讯地址：0552H 0553H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 100 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第二组 Delay 时间 P5-42 DLY2 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 2） 通讯地址：0554H 0555H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 200 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第三组 Delay 时间 Revision Dec, 2014 8-173 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-43 DLY3 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 3） 通讯地址：0556H 0557H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 400 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第四组 Delay 时间 P5-44 DLY4 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 4） 通讯地址：0558H 0559H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第五组 Delay 时间 P5-45 DLY5 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 5） 通讯地址：055AH 055BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 800 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第六组 Delay 时间 8-174 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-46 DLY6 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 6） 通讯地址：055CH 055DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 1000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第七组 Delay 时间 P5-47 DLY7 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 7） 通讯地址：055EH 055FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 1500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第八组 Delay 时间 P5-48 DLY8 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 8） 通讯地址：0560H 0561H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 2000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第九组 Delay 时间 Revision Dec, 2014 8-175 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-49 DLY9 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 9） 通讯地址：0562H 0563H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 2500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第十组 Delay 时间 P5-50 DLY10 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 10） 通讯地址：0564H 0565H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 3000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第十一组 Delay 时间 P5-51 DLY11 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 11） 通讯地址：0566H 0567H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 3500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第十二组 Delay 时间 8-176 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-52 DLY12 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 12） 通讯地址：0568H 0569H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 4000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第十三组 Delay 时间 P5-53 DLY13 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 13） 通讯地址：056AH 056BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 4500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第十四组 Delay 时间 P5-54 DLY14 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 14） 通讯地址：056CH 056DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 5000 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第十五组 Delay 时间 Revision Dec, 2014 8-177 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-55 DLY15 位置到达之后的 Delay 时间（编号＃ 15） 通讯地址：056EH 056FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 5500 控制模式： PR 单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： PR 模式的第十六组 Delay 时间 P5-56 CMST COMPARE－数据数组开始地址 通讯地址：0570H 0571H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11.2 节 通讯 初值： 50 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ (P5-10 减 1) 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 指定 COMPARE 第一点的比较数据，储存在数据数组中的地址。 NOTE 本参数必须在 COMPARE 停止（请参考 P5-59）时才可以写入！ P5-57■ 通讯地址：0572H 0573H CMAX COMPARE－轴位置 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 8-178 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： COMPARE 脉冲来源的轴位置显示于此。 COMPARE 停止（请参考 P5-59）时才可以写入！ NOTE 1）来源为 Capture 轴则禁止写入。 2） 来源为主编码器时，本参数也禁止写入，脉冲分辨率由参数 P1-46 决定。当 P5-59.Y 设为主编码器时，本参数重置为电机 回授位置（监视变量 00h）。若电机回授位置因原点回归或 CAP 而重新定义后，将与本参数不相同，可设定 P5-59.Y=0 再设为 3 即可将本参数重新对准电机回授位置。 P5-58■ 通讯地址：0574H 0575H CMNO COMPARE－比较数量 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.2 节 初值： 1 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 1 ~ (P5-10 减 P5-56) 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： COMPARE 未运作时：预计比较数量（可读可写） COMPARE 在运作时：剩余比较数量，0 表示结束（只读） 每比较到一点，此参数递减 1，直到数目为 0，表示比较结束。 P5-59 通讯地址：0576H 0577H CMCT COMPARE－启动控制 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.11.2 节 初值： 00640010h 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 00010000h ~ 0FFF313Fh 资料大小： 32bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-179 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： CBA:输出 pulse 长度 X：见下表 bit 3 2 1 0 循环模式 开始 CMP 器归零 结束时开启 CAP 当比较到最 CAP 已开 永不结束 设 1 则开始 末点的瞬 启则无效 X 功能 结束时计数 说明 比较，结束 间，设 P5-57=0 时自动清除 Y： 0－CAPTURE AXES，选本轴时，CAP 来源无法更改！ 1－AUX ENC(光学尺)作来源 2－PULSE Cmd 3－Main ENC(主编码器) Z：0－NO，1－NC 输出极性 U：各个位定义如下： bit 15 14 13 12 U 功能 - - - 触发 PR 说明 - - - 设 1 则最末点比较完成 后，触发 PR 程序#45 版本 V1.038 sub09(含) 以后提供！ CBA：输出 pulse 长度，单位 1ms。 bit 0：当 P5-58 大于零，bit 0 设 1 则开始比较。 每比较到一点，P5-58 递减 1，当 P5-58 为 0 时比较结束， bit 0 自动清除为零。若 P5-58 等于零，bit 0 设 1 则不做比 较，随即 bit 0 自动清除为零。若 bit 0 已经等于 1，写入新 值则不能再写入 1，只能写 0 关闭 CMP！ bit 1：本位元若为 1，比较到最末点后，会将 P5-58 重置，重新由 第一点比较起。如此循环不终止，bit 0 仍然保持为 1。 8-180 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 bit 2：本位元若为 1，比较到最末点后，会将 CAP 的功能开启 （P5-39 的 bit 0 设为 1，且 P5-38 重设为上次的数目），若 CAP 早已开启，则本功能无效。 bit 3：本位元若为 1，比较到最末点后，将计数器（P5-57）归零。 例如比较数据设定为 3000（共 1 笔），计数器（P5-57） 初值为 0，预计输入脉冲 4000 个，当第 3000 脉冲到达时， 比较完成，P5-57 清除为 0，脉冲继续输入到达 4000 时， P5-57=1000。（没有累积误差） P5-60 通讯地址：0578H 0579H POV0 内部目标速度设定 ＃０ 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 20.0 200 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 15 = 15 r/min 150 = 15 r/min 参数功能： PR 模式的第一组目标速度 P5-61 通讯地址：057AH 057BH POV1 内部目标速度设定 ＃1 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 50.0 500 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第二组目标速度 Revision Dec, 2014 8-181 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-62 通讯地址：057CH 057DH POV2 内部目标速度设定 ＃2 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 100.0 1000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第三组目标速度 P5-63 通讯地址：057EH 057FH POV3 内部目标速度设定 ＃3 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 200.0 2000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第四组目标速度 P5-64 通讯地址：0580H 0581H POV4 内部目标速度设定 ＃4 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 300.0 3000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 8-182 10 = 1 r/min Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： PR 模式的第五组目标速度 P5-65 通讯地址：0582H 0583H POV5 内部目标速度设定 ＃5 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 500.0 5000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第六组目标速度 P5-66 通讯地址：0584H 0585H POV6 内部目标速度设定 ＃6 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 600.0 6000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第七组目标速度 P5-67 通讯地址：0586H 0587H POV7 内部目标速度设定 ＃7 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 800.0 8000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit Revision Dec, 2014 8-183 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第八组目标速度 P5-68 通讯地址：0588H 0589H POV8 内部目标速度设定 ＃8 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 1000.0 10000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第九组目标速度 P5-69 通讯地址：058AH 058BH POV9 内部目标速度设定 ＃9 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 1300.0 13000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第十组目标速度 8-184 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-70 通讯地址：058CH 058DH POV10 内部目标速度设定 ＃10 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 1500.0 15000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第十一组目标速度 P5-71 通讯地址：058EH 058FH POV11 内部目标速度设定 ＃11 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 1800.0 18000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第十二组目标速度 P5-72 通讯地址：0590H 0591H POV12 内部目标速度设定 ＃12 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 2000.0 20000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC Revision Dec, 2014 8-185 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第十三组目标速度 P5-73 通讯地址：0592H 0593H POV13 内部目标速度设定 ＃13 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 2300.0 23000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第十四组目标速度 P5-74 通讯地址：0594H 0595H POV14 内部目标速度设定 ＃14 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 2500.0 25000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第十五组目标速度 P5-75 通讯地址：0596H 0597H POV15 内部目标速度设定 ＃15 操作接口： 面板 / 软件 通讯 初值： 3000.0 30000 相关索引：7.10 节 控制模式： PR 8-186 单位： 1 r/min 0.1 r/min 设定范围： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 输入范例： 1 = 1 r/min 10 = 1 r/min 参数功能： PR 模式的第十六组目标速度 P5-76★ CPRS CAPTURE－第一点位置重置数据 通讯地址：0598H 0599H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.10 节 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -1073741824 ~ +1073741823 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P5-39 X1 说明 P5-77■ CSAX 同步抓取修正轴(CAP SYNC AXES)的位置 通讯地址：059AH 059BH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 本轴位置会与 CAP 信号同步。即每 2 次 CAP 发生时， 本轴位移量为 P5-78 的值。 （无累积误差，仅限单向运转） 可做为凸轮主动轴（Master）的位置来源。 NOTE A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 Revision Dec, 2014 8-187 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-78 CSDS 同步抓取修正轴之间隔脉冲数 通讯地址：059CH 059DH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 100 控制模式： ALL 单位： 脉冲 设定范围： 10 ~ +100000000 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 用来设定两次 CAP 发生时，同步抓取修正轴的位移量。 必须在 CAP 停止运作（P5-39, X0=0）时，才可写入新值。 NOTE A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 P5-79■ CSDS 同步抓取修正轴的误差脉冲数 通讯地址：059EH 059FH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 脉冲 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 同步抓取修正轴运作时，会尽量让同步误差为 0，本参数即显示此 误差值，其概念如下： 同步误差 ＝ 同步轴输出值 － 同步轴理想值 ＝ P5-77 累积增加量 － （P5-78 x 抓取次数） 在每次 CAP 到数据时，同步修正运作，本参数更新一次！ 本参数亦可写入，代表指定同步轴的偏移量（Offset），当作为飞剪 的主动轴时，修改此参数可以让每次裁切的位置向左／右偏移。 NOTE A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 8-188 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-80 CSDS 同步抓取修正轴的最大修正率 通讯地址：05A0H 05A1H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 10 控制模式： ALL 单位： % 设定范围： 0 ~ 90 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 本参数限制同步修正的比例（％） 修正率 ＝ 同步轴输出的脉冲数／同步轴输入的脉冲数 (100 - P5-80 ) % ＜ 修正率 ＜ (100 + P5-80 ) % 修正率愈大，同步误差愈快为 0，但速度变化愈剧烈。 修正率愈小，同步误差愈慢为 0，但速度变化较缓和。 在飞剪的应用中，在调整同步误差 P5-79 后：本参数愈大，裁切位 置迅速修正至想要的位置，但速度愈不同步！ NOTE A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 P5-81 ECHD E－CAM：数据数组开始地址 通讯地址：05A2H 05A3H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 100 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0 ~（800－P5-82） 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 指定 E-Cam 轮廓表格的第一点数据，储存在数据数组中的地址 Revision Dec, 2014 8-189 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 NOTE 1）版本 V1.015（之前）：本参数在凸轮启动（P5-88, X=1）时， 不可修改！ 2）版本 V1.015（含以后）：本参数任何时刻均可设定，但只在前 置－＞啮合瞬间才生效！ 3) A2L 机种不支持此功能。 P5-82 ECMN E－CAM：凸轮区域数目 N（至少>=5） 通讯地址：05A4H 05A5H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 5 控制模式： PR 单位： 设定范围： 5 ~ 720，必须 ＜＝（P5-10－P5-81） 且 P5-82 x P5-84 ＜＝ 2147483647 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 代表凸轮轮廓分成 N 个区域，表格需包含 N+1 个数据。 NOTE 1) 本参数必须在 E-Cam 停止（请参考 P5-88, X=0）时才可以写入！ 2) A2L 机种不支持此功能。 P5-83 ECMM E－CAM：Master 齿轮比设定 M 通讯地址：05A6H 05A7H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 1 控制模式： PR 单位： 设定范围： 1 ~ 32767 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 收到 Master 脉冲数 P，凸轮转轴旋转 M 周，即凸轮表格 M 周。 NOTE 1) 本参数必须在 E-Cam 停止（请参考 P5-88, X=0）时才可以写入！ 2) A2L 机种不支持此功能。 8-190 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-84 ECMP E－CAM：Master 齿轮比设定 P 通讯地址：05A8H 05A9H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 3600 控制模式： PR 单位： 设定范围： 10 ~ 1073741823， 且 P5-82 x P5-83 ＜＝ P5-84 且 P5-82 x P5-84 ＜＝ 2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 收到 Master 脉冲数 P，凸轮转轴旋转 M 周，即凸轮表格 M 周。 NOTE 1) 本参数必须在 E-Cam 停止（请参考 P5-88, X=0）时才可以写入！ 版本 V1.018(含)以后，本参数可任意时刻修改，无上述限制。 2) A2L 机种不支持此功能。 P5-85 ECME E－CAM：啮合的区域编号 通讯地址：05AAH 05ABH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0 ~ ( P5-82－1 ) 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 凸轮啮合瞬间，凸轮所在的区域编号（轮廓表格的区域编号） 。 NOTE A2L 机种不支持此功能。 P5-86■ ECAX E－CAM：Master 轴位置 通讯地址：05ACH 05ADH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 0 Revision Dec, 2014 8-191 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 凸轮主动轴（Master）的位置计数器 NOTE 1) 本参数必须在 E-Cam 停止（请参考 P5-88, X=0）时才可以写入！ 2) A2L 机种不支持此参数。 P5-87 PLED E－CAM：啮合前的命令前置长度 通讯地址：05AEH 05AFH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -1073741824 ~ +1073741823 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 凸轮啮合条件（P5-88.Z）成立时，主动轴（Master）发送的脉冲 数必须超过本参数设定值，凸轮才会真正啮合！ 换言之，会忽略本参数指定的前置量之后，才会啮合！ 本参数符号若为＋：代表必须收到正向脉冲作为前置量。 符号若为－：代表必须收到反向脉冲作为前置量。 NOTE A2L 机种不支持此参数。 P5-88■ ECON E－CAM：凸轮启动控制 通讯地址：05B0H 05B1H 操作接口：面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 00000000h 控制模式：PR 8-192 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 单位： 设定范围：0 ~ 203FF257h 资料大小：32bit 数据格式：HEX 参数功能：本参数格式为： （高位 h）S0BA：（低位 L）UZYX 各字段定义如下： X：凸轮命令 各位说明如下表： X3 X2 - - P5-19 立即 V1.038 sub48 后提供： 生效 0：P5-19 修改后需下次啮合才生效 1：P5-19 修改后立即生效！ X1 Servo OFF V1.038 sub29 后提供： 不脱离 0：不作用 1：当凸轮啮合后，若因 ALARM 或 Servo OFF 停止时，凸轮仍保持啮合！等重新 Servo ON 后凸轮可直接运转！可利用宏#D 回复正确的凸轮位置！ X0 凸轮启动 0：凸轮关闭 1：凸轮启动（E-CAM 模式启动，其他字段 无法改变） Y：命令来源 0：CAP 轴 1：AUX ENC 2：Pulse Cmd 3：PR 命令 4：时间轴（1ms） 5：同步抓取修正轴（P5-77） 6：模拟信道 1（虚拟轴，单位每 10V 对应频率 1M pulse/s） Revision Dec, 2014 8-193 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 Z：啮合时机（不可复选） 0：立即 1：DI：CAM ON 2：Capture 任一点动作 U：脱离时机（相加表示复选，但 2，4，6 不可同时选） U 脱离条件 脱离后动作 0 不脱离 － 1 DI：CAM OFF 进入停止状态 2 Master 轴达到设定位移量 P5-89 （符号表示方向） 6 （韧体 V1.009 之后提供：） 同 2，但脱离时维持速度连续，啮合 进入停止状态 长度会超过 P5-89 一点点，适合脱 离后立即连接 PR 定位命令之用！ 4 （韧体 V1.009 之后提供：） Master 轴超出设定位移量 P5-89 （符号表示方向） 8 搭配 U=1,2 或 6： 回到前置状态 前置量为 P5-92 设定 X＝0 脱离后关闭凸轮 搭配 U=4： 无 避免回到前置状态的命令震动！ NOTE 1) 伺服 Off，发生 ALM 或正／反极限时或 PR 进行原点回归时，一 律脱离（P5-88, X＝０） 。 BA 脱离形式：脱离时机（P5-88, U＝2, 4, 6）到达后，自动执 行 PR 路径编号（16 进制）：00~3F（00 表示不动作） S：啮合状态显示（只读，设定无效） 0：停止状态 1：啮合状态 2：前置状态 2) A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 8-194 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-89 ECRD E－CAM：脱离时机数据 通讯地址：05B2H 05B3H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -1073741824 ~ +1073741823 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： （请参考 P5-88 U 设定值 2 的定义） NOTE A2L 机种不支持此功能。 P5-90 CMAP E－CAM：AREA No.＋凸轮区域正端设定 通讯地址：05B4H 05B5H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 270 控制模式： PR 单位： 度（韧体 V1.009 之后变更为角度） 设定范围： 0 ~ 360 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 当凸轮啮合时，设定凸轮数字输出(DO: CAM_AREA)的起始角度。 NOTE A2L 机种不支持此功能。 P5-91 CMAN E－CAM：AREA No.－凸轮区域负端设定 通讯地址：05B6H 05B7H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 360 控制模式： PR 单位： 度（韧体 V1.009 之后变更为角度） 设定范围： 0 ~ 360 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 当凸轮啮合时，设定凸轮数字输出(DO: CAM_AREA)的结束角度。 Revision Dec, 2014 8-195 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 NOTE A2L 机种不支持此功能。 P5-92 PLED E－CAM：周期性的命令前置长度 通讯地址：05B8H 05B9H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：7.11 节 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 韧体 V1.006 sub04 后提供： 本参数为配合 P5-88, U=4（啮合超出指定长度则脱离）的选项： 即凸轮由啮合状态脱离后，不进入停止状态，直接进入前置状态， 前置量由本参数指定！ 主动轴(Master)发送的脉冲数必须超过本参数设定值，凸轮才会再 次啮合！ 换言之，会忽略本参数指定的前置量之后，才会啮合！ 本参数符号若为＋：代表必须收到正向脉冲作为前置量。 符号若为－：代表必须收到反向脉冲作为前置量。 NOTE A2L 机种不支持此功能。 P5-93 CSDS 运动控制 宏指令：命令参数＃4 通讯地址：05BAH 05BBH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 8-196 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 宏指令命令下达前，必须先给定相关的参数＃4。 参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都具有相关的参 数！ P5-94 CSDS 运动控制 宏指令：命令参数＃3 通讯地址：05BCH 05BDH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 宏指令命令下达前，必须先给定相关的参数＃3。 参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都具有相关的参 数！ P5-95 CSDS 运动控制 宏指令：命令参数＃2 通讯地址：05BEH 05BFH 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 宏指令命令下达前，必须先给定相关的参数＃2。 参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都具有相关的参 数！ P5-96 CSDS 运动控制 宏指令：命令参数＃1 通讯地址：05C0H 05C1H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL Revision Dec, 2014 8-197 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 宏指令命令下达前，必须先给定相关的参数＃1。 参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都具有相关的参 数！ P5-97■ CSDS 运动控制 宏指令：命令下达／执行结果 通讯地址：05C2H 05C3H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0~0x099F 资料大小： 16 bit 数据格式： HEX 参数功能： 写入：用来下达宏指令（0CBAh）。 读取：检视宏指令的执行结果（若成功则传回 1CBAh）。 若指令下达 0001，若成功则传回 1001h 若失败则传回 Fxxxh（视指令说明） 若下达不支持的指令，则传回失败码 F001h 8-198 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 提供的脚本如下： 版本 V1.027(含)以后提供下列宏： 脚本 0003h Motion 参数保护：设定密码，保护启动。 宏参数 P5-93= 参数写保护等级（0~1）(0 为不保 护) P5-94= 数据数组保护等级（-1~7）(-1 为 不保护) P5-95= 设定新的密码（1~16777215） P5-96= 确认新的密码（1~16777215） 其中： P5-95 必须等于 P5-96 才能成功设定 且设定密码为必需在允许范围内 本功能必须在参数保护功能未启动时，才可执行！ 若保护功能已经启动，重复执行本功能，将传回错误码！ 失败码 F031h 保护功能已启动，不可重复设定！ 失败码 F032h 密码设定错误： P5-95 不等于 P5-96 失败码 F033h 密码设定超出许可范围！（1~16777215） 失败码 F034h 保护等级 P5-94 超出许可范围！（-1~7） 失败码 F035h 保护等级 P5-93 超出许可范围！（0~1） 成功码：1003h Revision Dec, 2014 8-199 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 版本 V1.026(含)以后提供下列宏： 脚本 0004h Motion 参数保护：保护解除。 宏参数 P5-96= 输入密码（1~16777215） 本功能必须在参数保护功能已启动时，才可执行！ 若保护功能已经解除，重复执行本功能，将传回错误码！ 若输入错误的密码，将传回解除失败错误码 Ennn，其中 nnn 表 示剩余可尝试译码次数，每失败一次，此数字减一，当此数字减 为０时，表示输入密码错误超过次数，将永远死锁。 失败码 F041h 保护功能已解除，不可重复解除！ 失败码 F043h 密码设定超出许可范围！（1~16777215） 失败码 F044h 密码错误次数超过限制：永远死锁！ 只能以参数重置(P2-08=10)方式解锁，但 所有参数将回复默认值。 失败码 Ennnh 密码设定不正确： 解除失败！ nnn：剩余解密允许次数，解密时若密码错 误，则此数目递减一，当为０时，则密码 死锁，无法再尝试解密！ 成功码： 1004h 8-200 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 版本 V1.024(含)以后提供下列宏： 脚本 0006h 建造凸轮表格：飞剪（含同步区）（７区） 一般参数 P5-81= 建表地址(数据数组) P5-82= 7（本宏固定为 7 区 8 点） P1-44,P1-45=电子齿轮比，必须先设定。 宏参数 P5-94= A（减速比：分子) x C（切刀数） P5-95= B（减速比：分母) P5-96= 1000000 ｘ Ｒ ｘ Ｖ 其中： Ｒ（切长比）＝Ｌ（目标切长）／ ℓ（切刀周长） 允许的标准切长比为：（0.3 ~ 2.5）倍 Ｖ（速度倍率）＝ 目标裁切速度／产品速度 V=1.0：裁切时，切刀速度与产品相同 V=1.1：裁切时，切刀速度提升 10% V=0.9：裁切时，切刀速度降低 10% 以此类推。 本宏根据上述参数，自动计算凸轮表格数据，并储存在 P5-81 指定的数据数 组中。上述所列的参数，都与凸轮表格计算有关，必须在本宏执行前，预先 设定正确，才可执行本宏。 本宏执行后，若上述参数有变更，凸轮表格就必须重新建造，本宏必须重新 执行一次。本宏执行后，会改变凸轮表格的数据，所以不可在凸轮啮合的状 态下执行！ 凸轮应用中，尚有许多参数（如：P5-83，84），由于与本宏计算无关，因 此并未列出，使用者必须依实际应用的需求设定之，请参阅第七章：电子凸 轮相关章节。 本宏执行完毕，表格不会自动刻录至 EEPROM 中。 失败码 F061h 建造表格时，凸轮在啮合状态。不可以！ 失败码 F062h P5-94 数据超出范围：（1 ~ 65535） 失败码 F063h P5-95 数据超出范围：（1 ~ 65535） 失败码 F064h P5-96 超过范围：（300000 ~ 2500000） 失败码 F065h P5-81 地址太大，数据数组空间不足。 失败码 F066h P5-82 必须是 7，否则无法执行。 Revision Dec, 2014 8-201 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 失败码 F067h 数据计算错误，请降低齿轮比数值：(P1-44,P1-45)，维 持比例即可。 脚本 0007h 建造凸轮表格：飞剪（多自由度） 一般参数 P5-81= 建表地址(数据数组) P5-82= Ｎ（30~72）（凸轮分区数） P1-44,P1-45=电子齿轮比，必须先设定。 宏参数 P5-93.H16(高 16 位)= Ｓ P5-93.L16(低 16 位)= Ｗ 其中： Ｓ（曲线等级） ＝ 1~4 级 Ｗ（等待区角度）＝ -1~170 度 V1.038 (sub29)后提供 W=-1 P5-94= Ｙ（同步区角度）＝ 0~330 度 P5-95.H16(高 16 位)= Ａ x Ｃ P5-95.L16(低 16 位)= Ｂ 其中： Ａ（减速比：分子)， Ｃ（切刀数）。 Ｂ（减速比：分母)。 P5-96= 1000000 ｘ Ｒ ｘ Ｖ 其中： Ｒ（切长比） ＝Ｌ（目标切长）／ ℓ（单位切刀长） 允许的标准切长比为： （0.05 ~ 5.0）倍 Ｖ（速度倍率） ＝ 目标裁切速度／产品速度 V=1.0：裁切时，切刀速度与产品相同 V=1.1：裁切时，切刀速度提升 10% V=0.9：裁切时，切刀速度降低 10% 以此类推。 。。 8-202 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 补充公式： Ｗ´ ＝ 180 + 360/Ｎ – 360/Ｒ + Ｙ/2 当 １， P5-93.L16 ＜ Ｗ´ ，造表会错误（失败码Ｆ０７Ａｈ） ２， P5-93.L16 ＝ Ｗ´ ，造表曲线之 初速为０。 ３， P5-93.L16 ＞ Ｗ´ ，造表曲线之 初速＞０。 本宏根据上述参数，自动计算凸轮表格数据，并储存在 P5-81 指定的数据数 组中。 上述所列的参数，都与凸轮表格计算有关，必须在本宏执行前，预先设定正 确，才可执行本宏。 本宏执行后，若上述参数有变更，凸轮表格就必须重新建造，本宏必须重新 执行一次。 本宏执行后，会改变凸轮表格的数据，所以不可在凸轮啮合的状态下执行！ 凸轮应用中，尚有许多参数（如：P5-83，84），由于与本宏计算无关，因此 并未列出，使用者必须依实际应用的需求设定之，请参阅ＣＨ７：电子凸轮 相关章节。 本宏执行完毕，表格不会自动刻录至 EEPROM 中。 失败码 F071h 建造表格时，凸轮在啮合状态。不可以！ 失败码 F072h P5-94 同步区超出范围：（0 ~ 330） 失败码 F073h P5-93.H16 曲线等级超出范围： （1 ~ 4） 失败码 F074h P5-93.L16 等待区角度超出范围： （0 ~ 170） 失败码 F075h P5-96 超过范围：（50000 ~ 5000000） 失败码 F076h P5-82 表格分区超过范围：（30 ~ 72） 失败码 F077h P5-81 地址太大，数据数组空间不足。 失败码 F078h 数据计算错误，请降低齿轮比数值：(P1-44,P1-45)，维持 比例即可。 失败码 F079h 加速角度不足，请缩小等待区(Ｗ)，同步区(Ｙ)或缩小曲线 等级(Ｓ)。 失败码 F07Ah Revision Dec, 2014 等待区太小，请增加等待区(Ｗ)或缩小同步区(Ｙ) 8-203 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 V1.042 sub09(含)以后提供本宏： 脚本 0008h 凸轮倍率(P5-19) 宏参数 无 立即生效一次。 触发本宏可在凸轮啮合时，让凸轮倍率(P5-19) 立即生效一次。 一般而言，凸轮倍率只在进入啮合状态瞬间（下图路径３） ，才由参数 P5-19 加载系统，在啮合状态中并无法改变。 令倍率只能在一周期满后才改变，确 保凸轮都能够回到原来的位置，不会累积误差！ 若应用上需要立即改变凸轮倍率，有下列两种方法： １，P5-88.X2=1：凸轮啮合时，同时设定此位，便可让 P5-19 每次改变都立 即生效！ ２，使用宏#8：本宏每触发一次，会把当下 P5-19 立即生效！但以后 P5-19 再改变，若无触发本宏，则 P5-19 仍不会立即生效！除非再触发本宏， 以此类推！ 失败码 8-204 无 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 V1.035 sub00 (含)以后提供本宏： 脚本 000Ch 变更凸轮啮合Ｘ位置：正向 运转１周脱离 一般参数 无 宏参数 P5-93= 新的啮合Ｘ位置，单位：主动轴脉冲数。 监视变数 062(3Eh)：可显示目前主动轴啮合位置 （Ｘ）。 本宏可在凸轮已啮合时，瞬间变更啮合的位置，并自动计算剩余的啮 合长度，使凸轮在正转一周时（360°）脱离。唯凸轮脱离，仍需设定 P5-88.U=2,4,6，否则将不脱离！ 当驱动器发生警报或断电，使凸轮脱离。若系统希望凸轮可以从上次 脱离位置重新啮合，并走完剩余凸轮一周行程时，可以预先纪录上次脱离 的位置（Ｘ） ，再利用本宏回复之。由于凸轮脱离期间，伺服位置可能有滑 动，会造成凸轮重新啮合后的误差，使用时需注意！ 啮合方向一律为正向（主动轴正转）： 从 动 凸轮转动一周，主轴脉冲为：（P5-84／P5-83） 轴 位 置 (Ｙ) 指定新位置 P5-93 主动轴位置（Ｘ） 剩余啮合长度（自动计算） 注：使用本宏时，主动轴不宜先运转，待本宏执行完毕后再运转为佳。 失败码 F0C1h 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！ 凸轮必须已经啮合，才可以修改啮合位置。 Revision Dec, 2014 失败码 F0C2h P5-93 数据错误，不可＜０，必须＞＝０。 失败码 F0C3h P5-93 数据错误，必须＜（P5-84／P5-83） 8-205 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 V1.038 sub48 (含)以后提供本宏： 脚本 000Dh 计算 凸轮目前与分度坐标的误差量，供 PR 定位。 一般参数 无 宏参数 P5-93.Low_Word=ＤＣＢＡ：ＵＺＹＸ(八位，HEX) ＹＸ（PR 编号）= 0~0X3F，设０则无效！ ＵＺ必须为０。 ＢＡ（P5-95 格式）：０(使用闪避点)， １(使用正转允许率 V1.038 sub53) ＤＣ(反转禁止)：０(无效)，１（反转禁止作用 V1.038 sub53） P5-95：闪避点（不可交越）＝ 一周的 或 正转允许率 0 ~ 100 （％） 0 ~ 100 （％） 监视变数 091(5Bh)：可显示目前分度坐标位置（PUU）。 凸轮啮合后，由于 Servo OFF 或发生异警导致电机停止，造成实际位置 与凸轮位置脱离，在重新 Servo ON 后，可利用本宏自动计算出修正量，并 写入指定的ＰＲ数据中，进行增量定位，使电机回到凸轮的理想位置。 使用本宏必须： 1. P5-88.X1=1，使凸轮在 Servo Off 保持啮合，继续计算凸轮位置！ 2. 分度坐标与凸轮坐标要等高：P2-52= ECAM_H(凸轮一周的位移量) 3. 凸轮表格倍率 P5-19 必须为 1.0 倍。 4. 初次啮合时，凸轮表格 0 度位置要对准分度坐目标 0。此对准可由执行原 点回归达成。 5. 此宏指令只能应用于周期性运转，且每一周期皆由同一位置出发的案例。 凸轮一周 从 分度一周 轴 位 置 (Ｙ) ０° 凸轮表格曲线 8-206 360° ０ 分度坐标系 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 注１：ECAM_H（凸轮表高度） = 表格（最末点 – 第一点） 。 注２：分度坐标 ＝ （绝对坐标／P2-52）取余数。 注３：使用ＰＲ命令，必须以增量命令行之。 量通常不同，利用闪避点位置可以规划何时采用正转，何时采用反转！ 当电机由目前位置移动到目标位置，可以有正转／反转两种方向，因凸轮为 周期式运动，不论正转或反转皆可以到达指定的目的，只是两者的位移量通 常不同，利用闪避点位置可以规划何时采用正转，何时采用反转！ ＊闪避点，表示本宏ＰＲ定位时，不可通过的点，说明如下： ：凸轮目前位置 ：凸轮目标位置 ：凸轮闪避点位置 Θ，由 P5-95 设定。 Θ = 360° x P5-95 % 0° 不可通过闪避点 Θ 实际行走路径 失败码 F0D1h 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！凸轮必须要啮合！ 失败码 F0D2h P5-93.YX，PR 编号超出范围： 1 ~ 0x3F 失败码 F0D3h P5-95，正转允许率超出范围： 0 ~ 100 （％） 失败码 F0D5h 位置修正值不存在！本宏可能连续被触发 2 次！ 失败码 F0D6h 重新 Servo ON 的瞬间，凸轮不在啮合状态！ 失败码 F0D7h 凸轮表格 Y 轴高度 不等于 P2-52！ 失败码 F0D8h 凸轮表格倍率 不等于 1！ 失败码 F0D9h P5-93.BA，P5-95 数据格式超出范围： 失败码 F0DAh P5-93.DC，反转禁止超出范围： 失败码 F0DBh 反转禁止作用失败，请勿连续使用宏#D,#10h。 Revision Dec, 2014 0~1 0~1 8-207 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 V1.038 sub26(含)以后提供本宏： 脚本 000Eh 凸轮进行瞬时对位，并把修正量，设给指定的ＰＲ。 宏参数 P5-93=ＤＣＢＡ：ＵＺＹＸ(八位，HEX) ＹＸ（PR 编号）＝ 0~0x3F，设０则无效！ ＵＺ（允许最大对位修正率）＝ 0~0x64（％） Ａ（直接触发指定ＰＲ）＝１：ＯＮ；０：ＯＦＦ ＤＣＢ=必须为０。 P5-94（DI 时间延迟补偿） ， ＝ -25000 ~ +25000，单位：usec。 P5-95（正转允许率）＝ 0 ~ 100 （％） P5-96（对位目的位置Ｘ），单位：主动轴脉冲数。 ＝ 0 ~ (P5-84/P5-83)-1。 监视变数 062(3Eh)：可显示目前主动轴啮合位置（Ｘ）。 本宏可在凸轮已啮合时，瞬间把啮合位置移到对位目的位置Ｘ，并把凸 轮对位修正量写入指定的ＰＲ数据中。 本宏适用于：当凸轮运转（啮合）时，欲快速将凸轮位置与机械参考点 对正时，可以利用 Sensor 触发 DI:EVx，来执行本宏。 当凸轮对位后，啮合位置瞬间移动到新位置，运转一周会多跑(或少跑) 的位移量，称为对位修正量，会写入 P5-93.YX 指定的 PR 数据。可用ＰＲ增 量补走此值，让凸轮从轴最终位置不变，但使相位提前（或延后）以便对正 机械的参考位置。有些应用场合不需走此ＰＲ，可将 P5-93.YX 设０。惟ＰＲ 仍需由上层触发才会执行，本宏只是填妥数据而已！ 从 动 凸轮一周，主轴脉波为：（P5-84／P5-83）= L 轴 对位修正量 = Y_Diff 位 置 (Ｙ) 主动轴位置（Ｘ） 目前啮合位置 对位目的 P5-96 ＊P5-93.UZ 可限制最大的修正率，修正后的对位目的★与 P5-96 会不同。 ｜对位目的★ - 目前啮合位置｜ / L <= P5-93.UZ % ＊P5-94 可做 DI 时间延迟补偿，克服不同速度运转时的误差。 8-208 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 当凸轮由目前位置进行对位时，可以有正转／反转两种方向，因凸轮为周期 式运动，不论正转或反转皆可以到达指定的目的，只是两者的位移量通常不 同，利用正转允许率可以规划何时采用正转，何时采用反转！ ＊正转允许率，表示去程为正转的最大允许的比率，说明如下： ：凸轮目前位置 ：最大正转极限 图中逆时针为正转 ：目的位置在此范围内，则去程为正转。 ：目的位置在此范围内，则去程为反转。 正转允许率＝0%（0°），去程只能反转 正转允许率＝25%，去程最大位移为+90° 正转允许率＝50%，去程最大位移为+180° 正转允许率＝75%，去程最大位移为+270° 正转允许率＝100%（360°） ，去程一律正转 失败码 F0E1h 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！ 凸轮必须已经啮合，才可以进行对位修正。 失败码 F0E2h P5-93.YX，PR 编号超出范围：0 ~ 0x3F 失败码 F0E3h P5-93.UZ，最大对位修正率超出范围： 0~0x64（％） Revision Dec, 2014 8-209 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 失败码 F0E4h P5-94，DI 时间补偿超出范围： -10000 ~ +10000 失败码 F0E5h P5-95，正转允许率超出范围： 失败码 F0E6h P5-96，对位目的超出范围：0 ~ (P5-84/P5-83)-1 0 ~ 100 （％） V1.038 sub26 (含)以后提供本宏： 脚本 000Fh 计算 凸轮目前与目的位置的位移量，供ＰＲ定位。 一般参数 无 宏参数 P5-93.Low_Word=ＵＺＹＸ(四位，HEX) ＹＸ（去程 PR 编号）= 0~0X3F，设０则无效！ ＵＺ（回程 PR 编号）= 0~0X3F，设０则无效！ P5-93.Hi_Word=必须为０。 P5-95（正转允许率）＝ 0 ~ 100 （％） P5-96（目的位置Ｘ），单位：主动轴脉冲数。 ＝ 0 ~ (P5-84/P5-83)-1。 监视变数 062(3Eh)：可显示目前主动轴啮合位置（Ｘ）。 本宏可在凸轮已啮合时，计算目前与目的啮合位置Ｘ的位移量，并写入 指定的ＰＲ数据中。 本宏适用于：当凸轮运转时，主轴暂时停止但仍在啮合状态，欲将从轴 移动到指定的凸轮位置，可用本宏计算出正确的去程位移量（Y_Drift） ，以供 ＰＲ增量命令使用。 当主轴要恢复运转时，可用另一ＰＲ走回程位移量（-Y_Drift），便可回到 原先位置（因去程位移量＋回程位移量＝０），凸轮的位置仍可维持不变。 从 动 凸轮一周，主轴脉冲为：（P5-84／P5-83） 轴 去程位移量 = Y_Drift 位 置 (Ｙ) 主动轴位置（Ｘ） 目前啮合位置 目的位置 P5-96 注：使用ＰＲ命令，不论去程或回程，皆须以增量命令行之。 8-210 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 当凸轮由目前位置移动到目标位置，可以有正转／反转两种方向，因凸轮为周 期式运动，不论正转或反转皆可以到达指定的目的，只是两者的位移量通 常不同，利用正转允许率可以规划何时采用正转，何时采用反转！ ＊正转允许率，表示去程为正转的最大允许的比率，说明如下： ：凸轮目前位置 ：最大正转极限 图中逆时针为正转 ：目的位置在此范围内，则去程为正转。 ：目的位置在此范围内，则去程为反转。 正转允许率＝0%（0°），去程只能反转 正转允许率＝25%，去程最大位移为+90° 正转允许率＝50%，去程最大位移为+180° 正转允许率＝75%，去程最大位移为+270° 正转允许率＝100%（360°） ，去程一律正转 Revision Dec, 2014 8-211 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 失败码 F0F1h 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！ 凸轮必须已经啮合，才可以修改啮合位置。 失败码 F0F2h P5-93.YX，PR 去程编号超出范围：0 ~ 0x3F 失败码 F0F3h P5-93.UZ，PR 回程编号超出范围：0 ~ 0x3F 失败码 F0F5h P5-95，正转允许率超出范围： 失败码 F0F6h P5-96，目的位置超出范围：0 ~ (P5-84/P5-83)-1 0 ~ 100 （％） V1.042 sub09 (含)以后提供本宏： 脚本 0010h 凸轮立即暂停一周，下一周恢复运转。 一般参数 无 宏参数 P5-93 必须为０。 凸轮啮合后，不论目前凸轮的角度为何，利用本宏可让从轴立即暂停一周的距离。 使用本宏必须满足以下条件： １， 凸轮必须在啮合状态。 ２， 凸轮必须是正方向运转的曲线（含直线），才能够有暂停效果！ 如下图所示：不论凸轮目前在任何角度(X)，只要触发本宏，便会立即暂停一周期。 ECAM_H 凸轮一周 从 轴 位 ECAM_H 置 凸轮继续运转 凸轮暂停一周 (PUU) 360° ０° X° X+360° 凸轮主轴角度(°) 触发本宏 注１：ECAM_H（凸轮暂停距离） = 表格（最末点 – 第一点） x P5-19(已生效倍率)。 注２：本功能具累计效果，若连续触发 N 次，便暂停凸轮 N 周。需注意累计暂停距离 不可以溢位（>2^31） ，否则宏会失败！ 注３：当凸轮已暂停完成，便开始继续运转，此刻累计暂停距离即清除为０。 失败码 F101h 执行本宏时，凸轮不在啮合状态！凸轮必须要啮合！ 失败码 F102h P5-93 数据超出范围： 失败码 F103h 凸轮必须为正方向运转！请检查凸轮表 失败码 F104h 累计暂停距离溢位（>2^31） ，请勿连续执行本宏。 8-212 必须为 0 与 P5-19>0！ Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 NOTE A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 P5-98 EVON 事件上缘触发 PR 程序编号 通讯地址：05C4H 05C5H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0000 ~ DDDDh 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 四位：UZYX 设定 EVx 为 ON 时，执行的 PR 编号 X=0：EV1 为 ON 时，不作任何事 X=1~D：EV1 为 ON 时，执行 PR 编号 51~63 Y=0：EV2 为 ON 时，不作任何事 Y=1~D：EV2 为 ON 时，执行 PR 编号 51~63 注：韧体 V1.009 之后，支持 EV3、EV4。 Z=0：EV3 为 ON 时，不作任何事 Z=1~D：EV3 为 ON 时，执行 PR 编号 51~63 U=0：EV4 为 ON 时，不作任何事 U=1~D：EV4 为 ON 时，执行 PR 编号 51~63 Revision Dec, 2014 8-213 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P5-99 EVOF 事件下缘触发 PR 程序编号 通讯地址：05C6H 05C7H 操作接口： 面板 / 软件 相关索引：- 通讯 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0000 ~ DDDDh 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 四位：UZYX 设定 EVx 为 OFF 时，执行 PR 编号 X=0：EV1 为 OFF 时，不作任何事 X=1~D：EV1 为 OFF 时，执行 PR 编号 51~63 Y=0：EV2 为 OFF 时，不作任何事 Y=1~D：EV2 为 OFF 时，执行 PR 编号 51~63 注：韧体 V1.009 之后，支持 EV3、EV4 Z=0：EV3 为 OFF 时，不作任何事 Z=1~D：EV3 为 OFF 时，执行 PR 编号 51~63 U=0：EV4 为 OFF 时，不作任何事 U=1~D：EV4 为 OFF 时，执行 PR 编号 51~63 8-214 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-xx PR 路径定义参数（请参照第七章的详细设定方式） P6-00 通讯地址：0600H 0601H ODEF 原点回归定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0x10FFFF3F 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 原点回归定义： 31 ~ 27 ~ 23 ~ 28 24 20 BOOT DLY 2B 3B 4B 19 ~ 16 - 5B 15 ~ 11 ~ 8 12 DEC1 ACC 6B 7~4 0B 3~0 BIT PATH PATH：路径形式（6 BIT） 0：Stop：回归完成，停止。 1 ~ 3F：Auto：回归完成，执行指定的路径(Path#1 ~ Path#63)。 ACC：加速时间选择 0~F，对应 P5-20~P5-35。 DEC1：第一段回原点减速时间选择， DEC 的设定值为 0~F， 对应到 P5-20~ P5-35。 DLY：延迟时间选择 0~F，对应到 P5-40~P5-55。 BOOT：当驱动送电启动时，是否执行搜寻原点： 0：不做原点回归。 1：自动执行原点回归（上电后，第一次 SRV ON）。 Revision Dec, 2014 8-215 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 除了上述的定义外，回原点的相关设定还有： １． P5-04 原点回归模式。 ２． P5-05~P5-06 搜寻原点的速度设定。 ３． P6-01：ORG_DEF 原点所在的坐标值，原点的坐标不 一定是 0，此功能系作为坐标系统的横移使用。 A. A 系列中 P1-47 的回归完成后是否拉回原点的设定，在 A2 中不提供，而是以另法完成。由于找到原点后（Sensor 或 Z），必须减速停止，停止的位置一定会超出原点一小段距 离： 若不拉回原点，则 PATH＝0 即可。 若要拉回原点，则 PATH＝非零，并设定该路径 PABS＝ ORG_DEF 即可。 B. 若找到原点后（Sensor 或 Z），希望移动一段偏移量 S， 并将移动后的坐标定义为 P：则 PATH＝非零，并设定 ORG_DEF＝P－S，该路径绝对寻址命令＝P 即可。 P6-01 通讯地址：0602H 0603H ODAT 原点定义值 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 原点定义值： 31 ~ 27 ~ 28 24 7B 8-216 8B 23 ~ 20 9B 19 ~ 15 ~ 11 ~ 8 16 12 ORG_DEF (32 bit) 10B 11B 7~4 3~0 BIT Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-02 通讯地址：0604H 0605H PDEF1 PATH#1 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 定义 PATH# 1 的目标点属性： 31 ~ 27 ~ 23 ~ 19 ~ 15 ~ 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 28 24 20 16 12 BIT P6-02 DLY OPT TYPE P6-03 DATA (32 bit) 12B 13B 14B 15B 16B TYPE，OPT： OPT 选项 7 - 6 5 TYPE 路径型式 4 BIT 3 ~ 0 BIT UNIT AUTO INS 1：SPEED 定速控制。 22B 2：SINGLE 定位控制，完毕则停 CMD OVLP INS 23B 止。 3：AUTO 定位控制，完毕则自动 加载下一路径。 - - - INS 7：JUMP 跳跃到指定的路径。 - - AUTO INS 8：写入指定参数至指定路径。 TYPE：1 ~ 3 可接受 DO：STP 停止与软件极限！ INS：本路径执行时，插断前一路径！ OVLP：允许下一路径重迭．速度模式不可设定重迭！位置模 式重迭时，DLY 无作用！ AUTO：本 PR 程序完成，则自动加载下一程序。 CMD：参阅第七章 PR 命令说明！ DLY：0 ~ F，延迟时间编号（4 BIT），本路径执行后的延迟， 延迟后才有输出码，外部 INS 则无效！ DLY (4) 24B Revision Dec, 2014 索引 P5-40 ~ P5-55 8-217 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-03 通讯地址：0606H 0607H PDAT1 PATH# 1 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： PATH# 1 资料 31 ~ 27 ~ 28 24 17B 18B 23 ~ 20 19B 19 ~ 15 ~ 16 12 DATA (32 bit) 20B 21B 11 ~ 8 7~4 3~0 BIT P6-02 定义目标点的属性；P6-03 则是对应 P6-02 的目标点位置或 者是跳跃要的 PATH_NO NOTE PATH（程序） P6-04 通讯地址：0608H 0609H PDEF2 PATH# 2 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-218 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-05 通讯地址：060AH 060BH PDAT2 PATH# 2 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-06 通讯地址：060CH 060DH PDEF3 PATH# 3 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-07 通讯地址：060EH 060FH PDAT3 PATH# 3 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-219 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-08 通讯地址：0610H 0611H PDEF4 PATH# 4 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-09 通讯地址：0612H 0613H PDAT4 PATH# 4 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-10 通讯地址：0614H 0615H PDEF5 PATH# 5 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-220 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-11 通讯地址：0616H 0617H PDAT5 PATH# 5 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-12 通讯地址：0618H 0619H PDEF6 PATH# 6 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-13 通讯地址：061AH 061BH PDAT6 PATH# 6 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-221 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-14 通讯地址：061CH 061DH PDEF7 PATH# 7 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-15 通讯地址：061EH 061FH PDAT7 PATH# 7 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-16 通讯地址：0620H 0621H PDEF8 PATH# 8 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-222 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-17 通讯地址：0622H 0623H PDAT8 PATH# 8 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-18 通讯地址：0624H 0625H PDEF9 PATH# 9 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-19 通讯地址：0626H 0627H PDAT9 PATH# 9 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-223 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-20 通讯地址：0628H 0629H PDEF10 PATH# 10 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-21 通讯地址：062AH 062BH PDAT10 PATH# 10 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-22 通讯地址：062CH 062DH PDEF11 PATH# 11 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-224 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-23 通讯地址：062EH 062FH PDAT11 PATH# 11 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-24 通讯地址：0630H 0631H PDEF12 PATH# 12 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-25 通讯地址：0632H 0633H PDAT12 PATH# 12 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-225 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-26 通讯地址：0634H 0635H PDEF13 PATH# 13 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-27 通讯地址：0636H 0637H PDAT13 PATH# 13 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-28 通讯地址：0638H 0639H PDEF14 PATH# 14 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-226 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-29 通讯地址：063AH 063BH PDAT14 PATH# 14 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-30 通讯地址：063CH 063DH PDEF15 PATH# 15 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-31 通讯地址：063EH 063FH PDAT15 PATH# 15 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-227 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-32 通讯地址：0640H 0641H PDEF16 PATH# 16 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-33 通讯地址：0642H 0643H PDAT16 PATH# 16 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-34 通讯地址：0644H 0645H PDEF17 PATH# 17 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-228 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-35 通讯地址：0646H 0647H PDAT17 PATH# 17 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-36 通讯地址：0648H 0649H PDEF18 PATH# 18 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-37 通讯地址：064AH 064BH PDAT18 PATH# 18 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-229 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-38 通讯地址：064CH 064DH PDEF19 PATH# 19 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-39 通讯地址：064EH 064FH PDAT19 PATH# 19 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-40 通讯地址：0650H 0651H PDEF20 PATH# 20 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-230 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-41 通讯地址：0652H 0653H PDAT20 PATH# 20 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-42 通讯地址：0654H 0655H PDEF21 PATH# 21 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-43 通讯地址：0656H 0657H PDAT21 PATH# 21 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-231 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-44 通讯地址：0658H 0659H PDEF22 PATH# 22 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-45 通讯地址：065AH 065BH PDAT22 PATH# 22 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-46 通讯地址：065CH 065DH PDEF23 PATH# 23 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-232 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-47 通讯地址：065EH 065FH PDAT23 PATH# 23 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-48 通讯地址：0660H 0661H PDEF24 PATH# 24 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-49 通讯地址：0662H 0663H PDAT24 PATH# 24 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-233 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-50 通讯地址：0664H 0665H PDEF25 PATH# 25 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-51 通讯地址：0666H 0667H PDAT25 PATH# 25 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-52 通讯地址：0668H 0669H PDEF26 PATH# 26 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-234 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-53 通讯地址：066AH 066BH PDAT26 PATH# 26 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-54 通讯地址：066CH 066DH PDEF27 PATH# 27 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-55 通讯地址：066EH 066FH PDAT27 PATH# 27 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-235 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-56 通讯地址：0670H 0671H PDEF28 PATH# 28 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-57 通讯地址：0672H 0673H PDAT28 PATH# 28 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-58 通讯地址：0674H 0675H PDEF29 PATH# 29 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-236 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-59 通讯地址：0676H 0677H PDAT29 PATH# 29 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-60 通讯地址：0678H 0679H PDEF30 PATH# 30 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-61 通讯地址：067AH 067BH PDAT30 PATH# 30 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-237 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-62 通讯地址：067CH 067DH PDEF31 PATH# 31 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-63 通讯地址：067EH 067FH PDAT31 PATH# 31 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-64 通讯地址：0680H 0681H PDEF32 PATH# 32 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-238 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-65 通讯地址：0682H 0683H PDAT32 PATH# 32 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-66 通讯地址：0684H 0685H PDEF33 PATH# 33 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-67 通讯地址：0686H 0687H PDAT33 PATH# 33 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-239 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-68 通讯地址：0688H 0689H PDEF34 PATH# 34 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-69 通讯地址：068AH 068BH PDAT34 PATH# 34 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-70 通讯地址：068CH 068DH PDEF35 PATH# 35 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-240 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-71 通讯地址：068EH 068FH PDAT35 PATH# 35 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-72 通讯地址：0690H 0691H PDEF36 PATH# 36 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-73 通讯地址：0692H 0693H PDAT36 PATH# 36 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-241 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-74 通讯地址：0694H 0695H PDEF37 PATH# 37 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-75 通讯地址：0696H 0697H PDAT37 PATH# 37 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-76 通讯地址：0698H 0699H PDEF38 PATH# 38 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-242 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-77 通讯地址：069AH 069BH PDAT38 PATH# 38 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-78 通讯地址：069CH 069DH PDEF39 PATH# 39 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-79 通讯地址：069EH 069FH PDAT39 PATH# 39 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-243 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-80 通讯地址：06A0H 06A1H PDEF40 PATH# 40 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-81 通讯地址：06A2H 06A3H PDAT40 PATH# 40 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-82 通讯地址：06A4H 06A5H PDEF41 PATH# 41 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-244 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-83 通讯地址：06A6H 06A7H PDAT41 PATH# 41 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-84 通讯地址：06A8H 06A9H PDEF42 PATH# 42 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-85 通讯地址：06AAH 06ABH PDAT42 PATH# 42 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-245 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-86 通讯地址：06ACH 06ADH PDEF43 PATH# 43 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-87 通讯地址：06AEH 06AFH PDAT43 PATH# 43 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-88 通讯地址：06B0H 06B1H PDEF44 PATH# 44 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-246 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-89 通讯地址：06B2H 06B3H PDAT44 PATH# 44 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-90 通讯地址：06B4H 06B5H PDEF45 PATH# 45 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-91 通讯地址：06B6H 06B7H PDAT45 PATH# 45 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-247 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-92 通讯地址：06B8H 06B9H PDEF46 PATH# 46 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-93 通讯地址：06BAH 06BBH PDAT46 PATH# 46 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-94 通讯地址：06BCH 06BDH PDEF47 PATH# 47 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 8-248 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-95 通讯地址：06BEH 06BFH PDAT47 PATH# 47 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P6-96 通讯地址：06C0H 06C1H PDEF48 PATH# 48 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-97 通讯地址：06C2H 06C3H PDAT48 PATH# 48 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 Revision Dec, 2014 8-249 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P6-98 通讯地址：06C4H 06C5H PDEF49 PATH# 49 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P6-99 通讯地址：06C6H 06C7H PDAT49 PATH# 49 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 8-250 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-xx PR 路径定义参数（请参照第七章的详细设定方式） P7-00 通讯地址：0700H 0701H PDEF50 PATH# 50 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 NOTE PATH（程序） P7-01 通讯地址：0702H 0703H PDAT50 PATH# 50 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-02 通讯地址：0704H 0705H PDEF51 PATH# 51 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX Revision Dec, 2014 8-251 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-03 通讯地址：0706H 0707H PDAT51 PATH# 51 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-04 通讯地址：0708H 0709H PDEF52 PATH# 52 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-05 通讯地址：070AH 070BH PDAT52 PATH# 52 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 8-252 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-06 通讯地址：070CH 070DH PDEF53 PATH# 53 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-07 通讯地址：070EH 070FH PDAT53 PATH# 53 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-08 通讯地址：0710H 0711H PDEF54 PATH# 54 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 Revision Dec, 2014 8-253 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-09 通讯地址：0712H 0713H PDAT54 PATH# 54 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-10 通讯地址：0714H 0715H PDEF55 PATH# 55 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-11 通讯地址：0716H 0717H PDAT55 PATH# 55 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 8-254 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-12 通讯地址：0718H 0719H PDEF56 PATH# 56 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-13 通讯地址：071AH 071BH PDAT56 PATH# 56 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-14 通讯地址：071CH 071DH PDEF57 PATH# 57 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 Revision Dec, 2014 8-255 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-15 通讯地址：071EH 071FH PDAT57 PATH# 57 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-16 通讯地址：0720H 0721H PDEF58 PATH# 58 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-17 通讯地址：0722H 0723H PDAT58 PATH# 58 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 8-256 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-18 通讯地址：0724H 0725H PDEF59 PATH# 59 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-19 通讯地址：0726H 0727H PDAT59 PATH# 59 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-20 通讯地址：0728H 0729H PDEF60 PATH# 60 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 Revision Dec, 2014 8-257 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-21 通讯地址：072AH 072BH PDAT60 PATH# 60 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-22 通讯地址：072CH 072DH PDEF61 PATH# 61 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-23 通讯地址：072EH 072FH PDAT61 PATH# 61 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 8-258 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-24 通讯地址：0730H 0731H PDEF62 PATH# 62 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 P7-25 通讯地址：0732H 0733H PDAT62 PATH# 62 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 P7-26 通讯地址：0734H 0735H PDEF63 PATH# 63 定义 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0x00000000 控制模式： PR 单位： 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 资料大小： 32bit 数据格式： HEX 参数功能： 请参考 P6-02 的说明。 Revision Dec, 2014 8-259 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 P7-27 通讯地址：0736H 0737H PDAT63 PATH# 63 资料 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.10 节 初值： 0 控制模式： PR 单位： 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647 资料大小： 32bit 数据格式： DEC 参数功能： 请参考 P6-03 的说明。 8-260 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 表 8.1 数字输入（DI）功能定义表 设定值：0x01 符号 SON 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 此信号接通时，伺服启动 (Servo On)。 准位 ALL 设定值：0x02 符号 ARST 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 发生异常后，造成异常原因已排除后，此信号接通则驱动器显 示的异常信号清除。 正缘 ALL 设定值：0x03 符号 GAINUP 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 在速度及位置模式下，此信号接通时（参数 P2-27 需设定为 1 时） ，增益切换成原增益乘于变动比率。 准位 PT，PR， S 设定值：0x04 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 清除脉冲计数缓存器，清除脉冲定义参数 P2-50 的设定。 CCLR 0：清除位置脉冲误差量（适用于 PT 模式）。导通其信号时， 驱动器的位置累积脉冲误差量被清除为 0。 正缘、 准位 PT，PR 设定值：0x05 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 当速度低于零速度(参数 P1-38)的设定时，此信号接通后，电 机停止运转。 速度命令 P1-38零速度 设定值 准位 ZCLAMP S ZCLAMP 输入信号 OFF ON 电机速度 P1-38零速度 设定值 Time Revision Dec, 2014 8-261 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x06 符号 数字输入（DI）功能说明 CMDINV 在速度模式，此信号接通后，输入的命令将变成反向。 触发方式 控制模式 准位 S,Sz,T 设定值：0x07 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 保留 设定值：0x08 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 在内部位置缓存器模式时，选择内部位置缓存器控制命令 CTRG （POS0 ~ 5）后，此信号触发，电机根据内部位置缓存器命 正缘 PR 令运转。 设定值：0x09 符号 TRQLM 数字输入（DI）功能说明 在速度及位置模式下，此信号接通，电机扭矩将被限制，限制 的扭矩命令为内部缓存器或模拟电压命令 触发方式 控制模式 准位 PT，PR， S 设定值：0x0A 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 当龙门同动功能开启 (P1-74 = 2)时，若应用需求需暂时解除 GTRY 同动监视功能；当此 DI 接通，则同动(龙门)功能将会被解除， 正缘 PT 收到 GTRY 的此轴，不再计算与监视两轴间的误差。 设定值：0x0C 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方 式 控制模式 模拟位置指令 Latch 功能。 VPL 当此 DI ON 时，电机位置会被锁定在 DI ON 瞬间的位置。在 DI ON 期间，即使模拟命令有变化，电机也不会运转。当 DI OFF 准位 PT 后，电机会把 DI 触发期间的命令改变量走完。 8-262 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 注： 目前设计为， Latch 是将未经过 P1-65 滤波前的命令作 Latch 设定值：0x0D 符号 数字输入（DI）功能说明 VPRS 模拟位置指令清除功能 触发方式 控制模式 当此 DI ON 时，电机位置会被锁定在 DI ON 瞬间的位置。不管 DI ON 期间的模拟命令变化如何，在 DI OFF 后，仍会停留在目 前的位置上，但是电机停留位置会被对应到新的模拟命令，因 此模拟输入命令对电机位置的坐标系统会被重新定义。 准位 Revision Dec, 2014 PT 8-263 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x10 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 SPDLM 在扭矩模式下，此信号接通，电机速度将被限制，限制的速度 T 准位 命令为内部缓存器或模拟电压命令 设定值：0x11, 0x12, 0x13, 0x1A, 0x1B, 0x1C 符号 POS0 POS1 POS2 POS3 POS4 POS5 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 内部缓存器位置命令选择(1~64) 位置 命令 原点 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 程序 50 1 1 0 0 1 0 程序 51 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 回归 程序 1 P6-00 P6-01 P6-02 P6-03 准位 PR ~ P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 ~ 程序 63 P7-26 P7-27 设定值：0x1D 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 ABSE ON 时进入 ABS 模式，致能 ABSQ、ABSC、ABSR、 ABSD、ABSC。 ABSE 当 ABSE ON 时, DI4, DO2, DO3 会失去参数所规划的功能, 准位 ALL DI4 变成 ASDQ, DO2 变成 ABSR, DO3 变成 ABSD。 ABSC 可以通过参数规划 DI 脚位。 设定值：0x1F 符号 ABSC 8-264 数字输入（DI）功能说明 在 ABSC ON 时，清除绝对型编码器内部储存的圈数数据。当 DI ABSE ON 时，该输入才有效。 触发方式 控制模式 正缘 ALL Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：当 DI ABSE ON, 由 DI4 输入 ABSQ, 取代参数 P2-13 所规划的功能 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 ABSQ 作为 I/O 传输时 Handshaking 的脚位，由上位机传入，ABSQ 固定于 OFF 代表上位机下 Request 命令；ABSQ ON 代表上位机已经 DI4 正、负缘 ALL 将 ABSD 的数据处理完毕。当 DI ABSE ON 时，该输入才有 效。详细时序说明请参考图 12.4。 设定值：0x14, 0x15 符号 SPD0 SPD1 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 内部缓存器速度命令选择(1~4) 速度 CN1 的 DI 信号 命令 编号 命令来源 SPD1 SPD0 S1 0 0 S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 外部模拟 V-REF，GND 模 S 式 内容 Sz 命令 之间的电压差 无 速度命令为 0 P1-09 内部缓存器 参数 P1-10 P1-11 范围 +/-10 V 0 +/-5000 r/min +/-5000 r/min +/-5000 r/min 准位 S 设定值：0x16, 0x17 符号 数字输入（DI）功能说明 TCM0 内部缓存器扭矩命令选择(1~4) TCM1 触发方式 控制模式 扭矩 CN1 的 DI 信号 命令 编号 T1 T2 T3 T4 Revision Dec, 2014 命令来源 TCM1 TCM0 内容 范围 1B 0 0 1 1 0 1 0 1 模拟命 T-REF，GND 模 T 式 Tz 令 之间的电压差 无 扭矩命令为 0 P1-12 P1-13 P1-14 内部缓存器 参数 +/- 10 V 准位 T 0 +/- 300 % +/- 300 % +/- 300 % 8-265 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x18 符号 S-P 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 在位置与速度混合模式下，此信号未接通时，为速度模式；此 信号接通时，为位置模式（P 由 DI：PT-PR(0x2B)选择 PT 或 准位 混合模式 PR）。 设定值：0x19 符号 S-T 数字输入（DI）功能说明 在速度与扭矩混合模式下，此信号未接通时，为速度模式；此 信号接通时，为扭矩模式。 触发方式 控制模式 准位 混合模式 设定值：0x20 符号 T-P 数字输入（DI）功能说明 在位置与扭矩混合模式下，此信号未接通时，为扭矩模式；此 信号接通时，为位置模式。 触发方式 控制模式 准位 混合模式 设定值：0x21 符号 数字输入（DI）功能说明 EMGS 此信号接通时，电机紧急停止。 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x22 符号 数字输入（DI）功能说明 NL 逆向运转禁止极限（b 接点） （CWL） 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x23 符号 数字输入（DI）功能说明 PL 正向运转禁止极限（b 接点） （CCWL） 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x24 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 ORGP 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此信号接通后伺服 PR 正、负缘 将此点的位置当成原点（请参考参数 P5-04 的设定） 。 8-266 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x27 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 SHOM 在内部位置缓存器模式下，需搜寻原点，此信号接通后启动搜 PR 正缘 寻原点功能（请参考参数 P5-04 的设定）。 设定值：0x2B 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 PT-PR 选择 PT-PR 混合模式时或是 PT-PR-S 等多重混合模式时，可 通过此 DI 来选择来源，此信号未接通时模式为 PT；此信号接 准位 混合模式 通时，为 PR 模式。 设定值：0x36 符号 CAM 数字输入（DI）功能说明 电子凸轮啮合控制（请参阅 P5-88 U、Z 值的设定方式）。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 触发方式 控制模式 正、负缘 PR 设定值：0x37 符号 数字输入（DI）功能说明 JOGU 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x38 符号 数字输入（DI）功能说明 JOGD 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x39 符号 EV1 数字输入（DI）功能说明 事件触发命令#1（配合 P5-98、P5-99 设定方式） 触发方式 控制模式 正、负缘 PR 设定值：0x3A 符号 EV2 数字输入（DI）功能说明 事件触发命令#2（配合 P5-98、P5-99 设定方式） 触发方式 控制模式 正、负缘 PR 设定值：0x3B 符号 EV3 数字输入（DI）功能说明 事件触发命令#3（韧体 V1.008 sub04 后提供） Revision Dec, 2014 触发方式 控制模式 正、负缘 PR 8-267 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x3C 符号 EV4 数字输入（DI）功能说明 事件触发命令#4（韧体 V1.008 sub04 后提供） 触发方式 控制模式 正、负缘 PR 设定值：0x43, 0x44 符号 数字输入（DI）功能说明 GNUM0 电子齿轮比分子选择 0 GNUM1 电子齿轮比分子选择 1 触发方式 控制模式 准位 PT 设定值：0x45 符号 INHP 数字输入（DI）功能说明 在位置模式下，此信号接通时，外部脉冲输入命令无作用 （注意：必须规划在 DI8，脉冲禁止的及时性才可以被保证） 触发方式 控制模式 准位 PT 设定值：0x46 符号 STOP 电机停止 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 正缘 PR 设定值：0x47 符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式 PFQS 可设定减速时间的紧急停止。 减速时间设定同 P5-03。 此 DI 触发后跳出 AL35F 并开始减速，减速至 0 后跳出 AL3CF 正缘 PT,PR,T,S 并 Servo OFF。若欲重新 Servo ON，需 ARST 才能恢复正 常。 8-268 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 NOTE 1）11~17 单一控制模式，18~20 混合控制模式。 2）P2-10～P2-17 设为 0 时表输入功能解除。 表 8.2 数字输出（DO）功能定义表 设定值：0x01 符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式 SRDY 当控制与主电路电源输入至驱动器后，若没有异常发生，此信 ALL 准位 号输出信号。 设定值：0x02 符号 SON 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式 当伺服启动（Servo On）后，若没有异常发生，此信号输出信 号。 准位 ALL 设定值：0x03 符号 ZSPD 数字输出（DO）功能说明 当电机运转速度低于零速度（参数 P1-38）的速度设定时，此 信号输出信号。 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x04 符号 TSPD 数字输出（DO）功能说明 当电机转速高于设定目标速度（参数 P1-39）设定时，此信号 输出信号。 Revision Dec, 2014 触发方式 控制模式 准位 ALL 8-269 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x05 符号 数字输出（DO）功能说明 TPOS 在位置模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位置范围（参数 触发方式 控制模式 P1-54 设定值），此信号输出信号。 在位置内部缓存器模式下，当设定目标位置与实际电机位置相 准位 PT, PR 差的偏差值小于设定的位置范围（参数 P1-54 设定值），此信 号输出信号。 设定值：0x06 符号 TQL 数字输出（DO）功能说明 当扭矩限制中时，此信号输出信号。 触发方式 控制模式 准位 ALL 但 T, Tz 除外 设定值：0x07 符号 数字输出（DO）功能说明 ALRM 当伺服发生警示时，此信号输出信号 （除了 DO:0x11 警告输出（正反极限，紧急停止，通讯异常， 触发方式 控制模式 准位 ALL 低电压） ） 设定值：0x08 符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式 BRKR 电磁刹车控制的信号输出，调整(参数 P1-42 与 P1-43 的设定) ON OFF SON OFF ON OFF OFF BRKR ALL 准位 MBT1(P1-42) Motor Speed MBT2(P1-43) ZSPD (P1-38) 设定值：0x09 符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式 HOME 当原点回归完成，代表位置坐标系统有意义，位置计数器有意 义，此信号 ON。 初送电时，此信号 OFF，原点回归完成，此信号 ON。运转期 准位 PR 间，持续 ON，直到位置计数器溢位（包含命令或回授），此信 号 OFF。 8-270 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 当 PR 触发原点回归命令时，此信号立即 OFF，原点回归完成， 此信号 ON。 设定值：0x0D 符号 数字输出（DO）功能说明 控制模式 ABSW 绝对型编码器的相关异警将由此 DO 输出表示。 ALL 设定值：0x0E 符号 IDXD 数字输出（DO）功能说明 控制模式 分度坐标有定义。 PR 设定值：0x10 符号 OLW 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式 到达过负载准位设定时，输出此信号。 tOL= 伺服的过负荷容许时间 x 过负载预警准位设定的参数 （P1-56）当过负载累计时间超过 tOL 时会输出过负载预警 （OLW），但若过负载累计时间超过伺服的过负荷容许时 间，则会输出过负载错误（ALRM）。 举例：过负载预警准位设定参数的值为60%（P1-56=60） 伺服驱动器输出的平均负载为200%时，持续输出时间超过8秒 后，则伺服驱动器产生过负荷（ALE06）的警告。 准位 ALL tOL= 驱动器输出的平均负载为 200%持续时间 x 过负载预警 准位设定参数的值 = 8sec x 60% = 4.8sec 结果：伺服驱动器输出的平均负载为 200%时，持续过负载时 间超过 TOL=4.8 秒后，此时到达过负载警告的数字输出信号 （D0 码设定为 10）开始导通，若持续过负载时间超过 8 秒后， 则伺服驱动器产生过负荷（ALE06）的警告及输出过负载错误 （ALRM）。 设定值：0x11 符号 数字输出（DO）功能说明 WARN 警告输出（正反极限，紧急停止，通讯异常，低电压） 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x12 符号 OVF 数字输出（DO）功能说明 位置命令/回授溢位 Revision Dec, 2014 触发方式 控制模式 准位 PT/PR 8-271 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x13 符号 数字输出（DO）功能说明 SNL 软件极限（反转极限） (SCWL) 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x14 符号 数字输出（DO）功能说明 SPL 软件极限（正转极限） (SCCWL) 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x15 符号 数字输出（DO）功能说明 Cmd_OK PR 位置命令完成，初进入 PR 模式，本信号 ON! PR 命令执行中，本信号 OFF，命令执行完成，本信号 ON! 本信号仅表示命令完成，不代表电机定位完成，请参考 触发方式 控制模式 准位 PR DO：TPOS。 设定值：0x16 符号 数字输出（DO）功能说明 CAP_OK CAP 程序完成。 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x17 符号 数字输出（DO）功能说明 MC_OK 当 DO：Cmd_OK 与 TPOS 皆为 ON 时，输出 ON，否则为 OFF！见参数 P1-48。 触发方式 控制模式 准位 PR 设定值：0x18 符号 数字输出（DO）功能说明 CAM_AREA E-Cam 的 Master 位置位于设定区域内。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 触发方式 控制模式 准位 PR 设定值：0x19 符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式 SP_OK 速度到达输出：在速度模式下，速度回授与命令的误差小于参 S / Sz 准位 数 P1-47 的设定值，则输出 ON。 8-272 Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x2C 符号 数字输出（DO）功能说明 控制模式 Zon1 当 P0-09 监视项目的值落在 P0-54～P0-55 之间时输出为 ON。 ALL 设定值：当 DI ABSE ON, 由 DO2 输出 ABSR , 取代参数 P2-19 所规划的功能 符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式 ABSR ABSR OFF 代表可以接受 ABSQ 下 Request 命令；ABSR ON 固定于 代表接受 Request 命令后已经将数据准备好并且 ABSD 的数 ALL DO2 准位 据正确，上位机可以将 ABSD 的数据取走。当 DI ABSE ON 时，该输出才有效。详细时序说明请参考图 12.4。 设定值：当 DI ABSE ON, 由 DO3 输出 ABSD, 取代参数 P2-20 所规划的功能 符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式 ABSD ABS 的数据输出脚位，其数据在 ABSR ON 时保证为正确。当 固定于 ALL DI ABSE ON 时，该输出才有效。详细时序说明请参考图 12.4。 准位 DO3 设定值：0x30 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_0 输出 P4-06 的 bit 00 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x31 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_1 输出 P4-06 的 bit 01 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x32 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_2 输出 P4-06 的 bit 02 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x33 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_3 输出 P4-06 的 bit 03 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x34 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_4 输出 P4-06 的 bit 04 Revision Dec, 2014 触发方式 控制模式 准位 ALL 8-273 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x35 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_5 输出 P4-06 的 bit 05 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x36 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_6 输出 P4-06 的 bit 06 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x37 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_7 输出 P4-06 的 bit 07 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x38 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_8 输出 P4-06 的 bit 08 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x39 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_9 输出 P4-06 的 bit 09 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x3A 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_A 输出 P4-06 的 bit 10 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x3B 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_B 输出 P4-06 的 bit 11 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x3C 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_C 输出 P4-06 的 bit 12 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x3D 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_D 输出 P4-06 的 bit 13 8-274 触发方式 控制模式 准位 ALL Revision Dec, 2014 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 设定值：0x3E 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_E 输出 P4-06 的 bit 14 触发方式 控制模式 准位 ALL 设定值：0x3F 符号 数字输出（DO）功能说明 SDO_F 输出 P4-06 的 bit 15 触发方式 控制模式 准位 ALL NOTE P2-18～P2-22 设为 0 时表输出功能解除。 Revision Dec, 2014 8-275 第八章 参数与功能ASDA-A2 系列 (此页有意留为空白) 8-276 Revision Dec, 2014 第九章 通讯功能 RS-485 / RS-232 通讯硬件接口 9.1 此伺服驱动器支持 RS-485，RS-232 的串行通讯功能，使用通讯功能可以存取与变更伺服系 统内的参数。RS-485，RS-232 通讯功能不可以同时使用，参数 P3-05 可以设定使用 RS-485 或 RS-232 作为系统通讯协议，其接线说明如下： RS-232 接线图 CN3 1394 接头 4 (Rx) 2 (Tx) 1 (GND) NOTE 1) D-Sub 9 Pin 接头 3 (Tx) 2 (Rx) 5 (GND) 噪声少的环境下为 15 米，若传输速度在 38400bps 以上时，请使 用长 3 米以内的通讯线以确保传输准确率。 2) Revision Dec, 2014 图标数字代表各连接器的脚位数字。 9-1 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 RS-485 接线图 D-Sub 9 Pin 接頭 CN3 1394 接頭 伺 服 1 5 6 伺 服 2 5 6 NOTE 485(+) 485(-) 485 (+) 485 (-) 1） 噪声少的环境下线长为 100 米，若传输速度在 38400bps 以上时， 建议使用 15 米以内的线长以确保传输准确率。 2） CN3 脚位定义请参考 3.6 节。 9-2 Revision Dec, 2014 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 9.2 RS-485 / RS-232 通讯参数设定 以下四参数 P3-00 栈号设定、P3-01 通讯传输率、P3-02 通讯协议、与 P3-05 通讯功能，是 连接一台伺服驱动器到通讯网络所必须要设定的参数，其余的设定如 P3-03 通讯错误处置、 P3-04 通讯逾时设定、P3-06 输入接点(DI)来源控制开关、P3-07 通讯回复延迟时间、以及 P3-08 监视模式等，为选择性设定，请参考本手册第八章。 下图为参数 P3-00 的内容,其相对应通讯地址为最右边的字段的 0300H~0301H。 P3-00● ADR 通讯地址：0300H 0301H 栈号设定 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0x7F 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x01 ~ 0x7F 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 通讯栈号设定分成 Y、X 二位（16 进位）： 范围 0 0 Y X － － 0~7 0~F 使用 RS-232／RS-485 通讯时，一组伺服驱动器仅能设定一栈号。 若重复设定栈号将导致无法正常通讯。 此站号代表本驱动器在通讯网络上的绝对地址，同时适用于 RS-232／485 与 CAN bus。 当上层 MODBUS 的通讯栈号为 0xFF 时具有自动回复功能，驱动 器会接收并回复， 不管栈号是否符合， 但是 P3-00 无法被设定 0xFF。 P3-01 BRT 通讯地址：0302H 0303H 通讯传输率 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0x0203 控制模式： ALL 单位： bps Revision Dec, 2014 9-3 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 设定范围： 0x0000 ~ 0x0405 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 通讯传输率设定分成 Z、Y、X 三位（16 进位）： 通讯端 0 Z Y X － CAN － RS-232/485 0 0~4 0 0~5 口 范围 X 设定值的定义 0：4800 1：9600 2：19200 3：38400 4：57600 5：115200 Z 设定值的定义 0：125 Kbit/s 1：250 Kbit/s 2：500 Kbit/s 3：750 Kbit/s 4：1.0 Mbit/s NOTE 1）当由 CAN 设定本参数时，只能设定位数 Z，其他则不改变！ 2）USB 的通讯速率，一律为 1.0 Mbit/s，不可更改。 P3-02 PTL 通讯地址：0304H 0305H 通讯协议 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 6 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0 ~ 8 资料大小： 16bit 9-4 Revision Dec, 2014 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 数据格式： HEX 参数功能： 设定值的定义如下： 0：7，N，2(MODBUS，ASCII) 1：7，E，1(MODBUS，ASCII) 2：7，O，1(MODBUS，ASCII) 3：8，N，2(MODBUS，ASCII) 4：8，E，1(MODBUS，ASCII) 5：8，O，1(MODBUS，ASCII) 6：8，N，2(MODBUS，RTU) 7：8，E，1(MODBUS，RTU) 8：8，O，1(MODBUS，RUT) P3-05 CMM 通讯地址：030AH 030BH 通讯功能 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：9.2 节 初值： 0 控制模式： ALL 单位： 设定范围： 0x00 ~ 0x01 资料大小： 16bit 数据格式： HEX 参数功能： 通讯端口选择可单一通讯或多台通讯 通讯接口 0：RS232 1：RS485 Revision Dec, 2014 9-5 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 9.3 MODBUS 通讯协议 MODBUS networks 通讯有两种模式：ASCII（American Standard Code for information interchange）模式与 RTU（Remote Terminal Unit）模式，用户可于参数 P3-02 设定所需的 通讯协议。除了此两种通讯模式外，此驱动器支持功能(Function) 03H 读取多笔数据、06H 写入单笔字符、10H 写入多笔字符，请参考以下说明。 编码意义 ASCII 模式： 所谓的 ASCII 模式，是数据在传输时，使用美国标准通讯交换码(ASCII)，即在两个站(主站 与从站)之间，若要传输数值 64H, 则会送出 ASCII 码的 36H 信号代表’ 6’，送出 ASCII 码的 34H 信号代表’4’。 数字 0 至 9 与字母 A 至 F 的 ASCII 码，如下表： 字符符号 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’ 对应 ASCII 码 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H 字符符号 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’ 对应 ASCII 码 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H RTU 模式： 每个 8-bits 数据由两个 4-bits 的十六进制字符所组成。若两站之间要交换数值 64H，则直接 传数据 64H。此方式会比 ASCII 模式有较好的传输效率。 字符结构 字符将被编码成以下的框架(framing)，然后以串行式的传输，不同的位检核方法如下： 10 bits 字符框（用于 7-bits 字符） 7N2 Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop bit Stop bit 5 6 Even parity Stop bit 7-data bits 10-bits character frame 7E1 Start bit 0 1 2 3 4 7-data bits 10-bits character frame 9-6 Revision Dec, 2014 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 7O1 Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Odd parity Stop bit 5 6 7 Stop bit Stop bit 6 7 Even parity Stop bit 6 7 Odd parity Stop bit 7-data bits 10-bits character frame 11 bits 字符框（用于 8-bits 字符） 8N2 Start bit 0 1 2 3 4 8-data bits 11-bits character frame 8E1 Start bit 0 1 2 3 4 5 8-data bits 11-bits character frame 8O1 Start bit 0 1 2 3 4 5 8-data bits 11-bits character frame Revision Dec, 2014 9-7 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 通讯数据结构 两种不同通讯模式的数据框(Data Fram)的定义如下： ASCII 模式： Start 起始字符’：’（3AH） Slave Address 通讯地址：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码 Function 功能码：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码 Data（n-1） ……. 数据内容：n-word =2n-byte 包含了 4n 个 ASCII 码，n<=10 Data（0） LRC 错误查核：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码 End 1 结束码 1： （0DH）（CR） End 0 结束码 0： （0AH）（LF） ASCII 模式通讯的开头由冒号开始 ‘：’(ASCII 为 3AH)，ADR 为两个字符的 ASCII 码，结尾 则为 CR (Carriage Return) 及 LF (Line Feed)，在开头与结尾之间，则为通讯位置、功能码、 数据内容、错误查核 LRC (Longitudinal Redundancy Check)等。 RTU 模式： Start 超过 10ms 的等待时段 Slave Address 通讯地址：1-byte Function 功能码：1-byte Data（n-1） ……. 数据内容：n-word =2n-byte，n<=10 Data（0） CRC 错误查核：2-byte End 1 超过 10ms 的等待时段 RTU (Remote Terminal Unit) 模式通式的开头由一静止信号开始，结束则为另一静止信号， 在开头与结尾之间，则为通讯位置、功能码、数据内容、错误查核 CRC (Cyclical Redundancy Check)等。 9-8 Revision Dec, 2014 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 范例１，功能码 03H，读取多个字组（word）： 以下的范例为主站下命令给１号从站，读取由起始地址 0200H 开始的连续 2 个字组(word) 的资料。从站回复的数据内容为位置 0200H = > 内容 00B1H， 位置 0201H=>内容 1F40H， 其中最大允许单次读出的笔数为 10 笔，LRC 与 CRC 的产生，将于以下章节说明。 ASCII 模式： 主站命令信息： Start Slave Address Function 起始数据位置 资料数目 (Word) LRC Check End 1 End 0 从站响应消息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘2’ ‘F’ ‘8’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) Start 资料数 ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ （以 byte 计算） ‘4' Slave Address Function 起始数据地址 0200H 的内容 第二笔数据地址 0201H 的内容 LRC Check End 1 End 0 Revision Dec, 2014 ‘0’ ‘0’ ‘B’ ‘1’ ‘1’ ‘F’ ‘4’ ‘0’ ‘E’ ‘8’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) 9-9 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 RTU 模式： 主站命令信息： Slave Address Function 从站响应消息： 01H 03H Slave Address Function 02H（高字节） 资料数 00H（低字节） （以 byte 计算） 资料数 00H 起始数据地址 00H（高字节） （以 word 计算） 02H 0200H 的内容 B1H（低字节） CRC Check Low C5H（低字节） 第二笔数据地址 1FH（高字节） CRC Check High B3H（高字节） 0201H 的内容 40H（低字节） CRC Check Low A3H（低字节） CRC Check High D4H（高字节） 起始数据位置 01H 03H 04H 注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10ms 的等待时段。 范例 2，功能码 06H，写入单笔字组（word）： 以下的范例为主站下达写入命令给１号从站，写入数据 0064H 到地址 0200H。从站在写入完 成后则回复主站，LRC 与 CRC 的产生，将于以下章节说明。 ASCII 模式： 主站命令信息： Start Slave Address Function 起始数据地址 数据内容 LRC Check End 1 End 0 9-10 从站响应消息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘6’ ‘0’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘6’ ‘4’ ‘9’ ‘3’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) Start Slave Address Function 起始数据地址 数据内容 LRC Check End 1 End 0 ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘6’ ‘0’ ‘2' ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘6’ ‘4’ ‘9’ ‘3’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) Revision Dec, 2014 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 RTU 模式： 主站命令信息： Address Slave Function 起始数据地址 数据内容 从站响应消息： 01H 06H 02H（高字节） 00H（低字节） 00H（高字节） 64H（低字节） Address Slave Function 起始数据地址 数据内容 01H 06H 02H（高字节） 00H（低字节） 00H（高字节） 64H（低字节） CRC Check Low 89H（低字节） CRC Check Low 89H（低字节） CRC Check High 99H（高字节） CRC Check High 99H（高字节） 注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10ms 的等待时段。 范例 3，功能码 10H，写入多个字组（multiple words）： 以下的范例为主站下达写入命令给１号从站，写入 2 个字组 0BB8H 与 0000H 的数据到起始 地址 0112H。即位置 0112H 被写入 0BB8H，位置 0113H 被写入 0000H，最大允许单次写入 的笔数为 10 笔，从站在写入完成后则回复主站，LRC 与 CRC 的产生，将于以下章节说明。 ASCII 模式： 主站命令信息： Start Slave Address Function 起始数据地址 资料数目 (In Word) 资料数目 (In Byte) 第一笔数据内容 Revision Dec, 2014 从站响应消息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘2’ ‘0’ ‘4’ ‘0’ ‘B’ Start Slave Address Function 起始数据地址 资料数目 LRC Check End 1 End 0 ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1' ‘1’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘2’ ‘D’ ‘A’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) 9-11 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 第二笔数据内容 LRC Check End 1 End 0 ‘B’ ‘8’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘3’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) RTU 模式： 主站命令信息： 从站响应消息： Slave Address 01H Slave Address 01H Function 10H Function 10H 起始数据地址 资料数目 (In Word) 资料数目 (In Byte) 第一笔数据内容 第二笔数据内容 01H(高字节) 12H(低字节) 00H(高字节) 02H(低字节) 04H 起始数据地址 01H(高字节) 12H(低字节) 00H(高字节) 资料数目 (In Word) 02H(低字节) CRC Check Low E0H(低字节) CRC Check High 31H(高字节) 0BH(高字节) B8H(低字节) 00H(高字节) 00H(低字节) CRC Check Low FCH(低字节) CRC Check High EBH(高字节) 注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10ms 的等待时段。 9-12 Revision Dec, 2014 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 LRC 与 CRC 传输错误检核 ASCII 通讯模式的错误检核使用 LRC(Longitudinal Redundancy Check)，而 RTU 通讯模式 的错误检核使用 CRC (Cyclical Redundancy Check)其算法说明如下。 LRC（ASCII 模式）： Start Slave Address Function 起始数据地址 资料数 LRC Check End 1 End 0 ‘:’ ‘7’ ‘F’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ ‘5’ ‘C’ ‘4’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘B’ ‘4’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) 将所有字节相加，舍去进位，然后取２的补码，即为 LRC 的算法。以上例而言： 7FH + 03H + 05H + C4H + 00H + 01H = 14CH，舍去进位１，只取 4CH。 4CH 取２的补码为：B4H。 CRC（RTU 模式）： CRC 侦误值计算以下列步骤说明： 步骤一：加载一个内容为 FFFFH 的 16-bits 缓存器，称之为『CRC』缓存器。 步骤二：将命令信息的第一个字节与 16-bits CRC 缓存器的低字节进行 Exclusive OR 运 算，并将结果存回 CRC 缓存器。 步骤三：检查 CRC 缓存器的最低位（LSB），若此位为 0，则右移一位；若此位为 1， 则 CRC 缓存器值右移一位后，再与 A001H 进行 Exclusive OR 运算。 步骤四：回到步骤三，直到步骤三已被执行过 8 次，才进到步骤五。 Revision Dec, 2014 9-13 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 步骤五：对命令信息的下一个字节重复步骤二到步骤四，直到所有字节皆完全处理过， 此时 CRC 缓存器的内容即是 CRC 侦误值。 说明：计算出 CRC 侦误值之后，在命令信息中，须先填上 CRC 的低位，再填上 CRC 的高位，如 CRC 算法所算出的值为 3794H，则将 94H 先填入然后是 37H，如下表所示。 ARD CMD 起始数据位置 资料数（以 word 计） 9-14 01H 03H 01H（高字节） 01H（低字节） 00H（高字节） 02H（低字节） CRC Check Low 94H（低字节） CRC Check High 37H（高字节） Revision Dec, 2014 第九章 通讯功能ASDA-A2 系列 CRC 程序范例： 下例可以 C 语言产生 CRC 值。此函数需要两个参数： unsigned char* data; unsigned char length 此函数将返回 unsigned integer 型态的 CRC 值。 unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) { int j; unsigned int reg_crc=0xFFFF; while( length-- ) { reg_crc^= *data++; for (j=0; j<8; j++ ) { if( reg_crc & 0x01 ) { reg_crc = (reg_crc >> 1)^0xA001; } else { reg_crc = (reg_crc>>1); } } } return reg_crc; } 个人计算器通讯程序范例： #include