采煤机合辑.pdf

-1- 目 录 采煤机滚筒参数与尘肺病患病率关系的数学模型 ……………………………李晓豁，焦 丽，沙永东，杨婷婷，何 洋，李 婷（01） 镐型截齿载荷谱定量特征的旋转截割实验与仿真 ……………………………………………………………刘春生，王庆华，任春平（05） 销轨弯曲角对采煤机行走机构动力学特性的影响 ………………………………………张 丹，田 操，孙月华，任春平，左胜甲（10） 采煤机液压调姿牵引机构的仿真研究…………………刘春生，田 操，张 丹（16） 采煤机整机力学模型的预条件拟极小剩余算法…………………刘春生，李孝宇（23） 变节距下采煤机行走机构的动力学特性………………张 丹，王爱芳，陈国晶（30） 采煤机扭矩轴卸载槽表面粗糙度的稳健特性……………………吴卫东，郭昌利（37） 分布质量模型下的采煤机牵引部扭振系统动态特性及优化 …………………………………………………张 丹，刘春生，王爱芳，任春平（42） 采煤机记忆截割滚筒高度的检测模型……………………………孙月华，曹 贺（48） 采煤机扭矩轴扭断参数的神经网络算法辨识……………………万 丰，蔡桂英（52） 基于 Automation Studio 的采煤机滚筒调高液压系统设计……张艳军，李孝宇（57） 采煤机运行位置伺服系统的滑模控制……………………………郭松林，张 伟（62） 采煤机变频牵引回馈制动的控制策略…………………邓孝祥，王安华，刘宏洋（67） 运动状态检测的采煤机捷联惯导系统误差组合算法 ……………………………………………………………张 丹，郝尚清，宋胜伟（71） 截齿切削厚度与截割比能耗的算法及误差分析 ……………………………………………………………刘春生，白云锋，张艳军（76）  ２４  １  Ｖｏｌ． ２４ Ｎｏ． １          Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１４  １   ，  Ｊａｎ． ２０１４  ， ， ， （    ， 
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 ÊË  ½ ¾ Ì › › Í： Î Ï ¼ › ［１］ ， ２００５， ２４ Ｍｉｎｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ． ［ ｓ． ｌ． ］ ： Ｓｃｉｅｃｅ Ｐｒｅｓｓ， ２００１： ４０５ － ４０８． ［１５］ ­‡  ¡¢ ［ Ｃ］ ／ ／ Ａｕｓｔｒａｌａｓｉａｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｍｉｎｉｎｇ ａｎｄ Ｍｅｔａｌｌｕｒｇｙ Ｐｕｂｌｉｃａｔｉｏｎ  †­‡ › ， ２００１． ›［ Ｊ］ ． Ê˽¾Ì ， ２００２， ２１（６） ： ７７６ － ７７９． µÄÅ． •–“—Á€［ Ｍ］ ． ¬à： ¯³À ¨Ì› ， ２００３． ， （  -4-  ）  ２４  ２           Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１４  ３   Ｖｏｌ． ２４ Ｎｏ． ２ Ｍａｒ． ２０１４  
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  ­€ ‚ƒ，„ ­€†‚ƒ‡ˆ‰ Š‹ŒŽ、‘‹ŒŽ’“‹ ŒŽ。 ” ＡＢＡＱＵＳ •–­€ —˜‚ƒ， „ ‚ƒ ™‹ŒŽš。 ›œžŸ：†¡¢£¤ １５ ～ ２５ ｍｍ ¥， ™‹ŒŽ¦—§¨©ª ，«¬¥ ˆ‰ Š‹ŒŽ’‘‹ŒŽ®¯，°ŒŽ¦—ƒ¤±²³´，“‹ŒŽ¦—®µ¶。   Š‹ŒŽ’‘‹ŒŽ·¸¹¤º† １０％ »¼，½¾§¨®¿ ÀÁ¤。  ÃÄ ÅÆ Ç È«¬É˜。 #$%：­€；  ； ŒŽš ｄｏｉ：１０ ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５－ ７２６２ ２０１４ ０２ ０１９ &'()*：ＴＤ４２１ ６１ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１４）０２－ ０１９５－ ０５ +./01：Ａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｑｕａｎｔｉｔａｔｉｖｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋ ｌｏａｄ ｓｐｅｃｔｒｕｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｒｏｔａｒｙ ｃｕｔｔｉｎｇ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ＬＩＵ Ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ， ＷＡＮＧ Ｑｉｎｇｈｕａ， ＲＥＮ Ｃｈｕｎｐｉｎｇ （ Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｓ ｆｏｃｕｓｅｄ ｏｎ ａ ｎｏｖｅｌ ｍｕｌｔｉ ｃｕｔｔｅｒ ｔｏｏｔｈ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ ｒｏｔａｒｙ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｅｓｔ ｂｅｎｃｈ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｏｒ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｐｉｃｋｓ ｔｏｏｔｈ ａｎｄ ｔｈｅｒｅｂｙ ｏｂｔａｉｎｉｎｇ ｔｈｅ ｓｉｚｅ ｏｆ ａｘｉａｌ ｌｏａｄ， ｒａｄｉａｌ ｌｏａｄ， ａｎｄ ｔｈｅ ｌａｔｅｒａｌ ｌｏａｄ ｔｏ ｗｈｉｃｈ ｐｉｃｋｓ ａｒｅ ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ， ａｓ ｐａｒｔ ｏｆ ｏｕｒ ｅｆｆｏｒｔｓ ｔｏ ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ． Ｃｏｕｐｌｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅｓｅ ｅｆｆｏｒｔｓ ａｒｅ ｕ ｓｉｎｇ ＡＢＡＱＵＳ ｔｏ ｓｉｍｕｌａｔｅ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋｓ ｃｕｔｔｉｎｇ ｃｏａｌ ａｎｄ ｒｏｃｋ， ｐｏｓｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｄａ ｔａ， ｐｒｏｄｕｃｉｎｇ ｔｈｅ ｔｈｒｅｅ ｌｏａｄ ｓｐｅｃｔｒｕｍ ｏｆ ｐｉｃｋ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ， ａｎｄ ｃｏｍｐａｒｉｎｇ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ｒａｎｇｉｎｇ ｆｒｏｍ １５ ｍｍ ｔｏ ２５ ｍｍ，ｐｉｃｋｓ ａｒｅ ｅｘｐｏｓｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｔｈｒｅｅａｘｉｓ ｆｏｒｃｅ ｏｆ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎ ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ； ｐｉｃｋｓ ａｒｅ ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ ｔｏ ａ ｇｒｅａｔｅｒ ａｘｉａｌ ｌｏａｄ ａｎｄ ｒａｄｉａｌ ｌｏａｄ ａｎｄ ｓｈｏｗ ｂａｓｉｃａｌｌｙ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｌｏａｄ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓ， ｂｕｔ ａ ｍｏｒｅ ｉｎｔｅｎｓｅ ｌａｔｅｒａｌ ｌｏａｄ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎ． Ｔｈｅ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｒｅｖｅａｌ ｔｈａｔ ｔｈｅ ａｘｉａｌ ｌｏａｄ ａｎｄ ｒａｄｉａｌ ｌｏａｄ ｈａｖｅ ｅｒｒｏｒ ａｃｃｕｒａｃｙ ｗｉｔｈｉｎ １０％ ， ｗｉｔｈ ａ ｈｉｇｈｅｒ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ， ｖｅｒｉｆｙｉｎｇ ｔｈｅ ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ ｂｅｔｗｅｅｎ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ａｃｔｕａｌ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ． Ｔｈｅ ｔｅｓｔ ｂｅｎｃｈ ａｂｌｅ ｔｏ ｓｉｍｕｌａｔｅ ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｗｏｒｋ ｏｆ ｒｅａｌ ｓｔａｔｅｓ ｐｒｏｍｉｓｅｓ ｔｏ ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋ； ｒｏｔａｒｙ ｃｕｔｔｉｎｇ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ； ｌｏａｄ ｓｐｅｃｔｒｕｍ 2345： ２０１３ － １２ － ２６ 6789： ƒ„ †‡ˆ‰Š‹Œ（５１２７４０９１） :;<=>?： Ž‘’（１９６１ － ） ，“，”•–—˜™，š›，œžŸ¡：¢£¤¥¦§¨
©ª，Ｅｍａｉｌ：ｌｉｕ － ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ＠ １６３． ｃｏｍ。 -5- １９６ ０ $  # " ! 0 ž 1 1 3 ２４ 4 2  。  ［１］   。 
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/。 . １６０ ｍｍ， Õ- １４ ｍｍ， ž  ５０ ｍｍ，>  ３０ ｍｍ，  ７５°。 ¥ Ｐａｒｔ [Óß ¢]\Á， ¥ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ ߢ]Áë .Õ-。 .Õ- ３  ４２ＣｒＭｏ，  £ À ７ ８００ ｋｇ ／ ｍ ，   ß , À ２１０ ＧＰａ，  Ð À ０ ３。 Õ -       ＹＧ１１Ｃ，£À １４ ６００ ｋｇ ／ ｍ３ ，ß,À ６２０ ＧＰａ，  ÐÀ ０ ２２。 ˆ ２２０ ｍｍ， δ １５０ ｍｍ， ２００ ｍｍ。  ˆ   £ À １ ３５０ ｋｇ ／ ｍ３ ，   ß , À １ ２ ＧＰａ， ÐÀ ０ ３。 ˆß Ｄｒｕｃｋｅｒ － Ｐｒａｇｅｒ ß  ， ¥ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ߢ]\[Ó=< ， ®ß™ ®°ë ，
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    Ｆｉｇ． ３    '３                
                                         XYZ[\]^_`ab Ｌｏａｄ ｓｐｅｃｔｒｕｍ ｗｉｔｈ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｈｉｐ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ       '４ Ｆｉｇ． ４                       cDEdefghijDNTUkLl Ｍｕｌｔｉｐｉｃｋｓ ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｒｏｔａｒｙ ｔｅｓｔｂｅｄ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ                             Ｆｉｇ． ５ '５ '６ Ｆｉｇ． ６ cDEdefghijDNTUk Ｍｕｌｔｉｐｉｃｋｓ ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｒｏｔａｒｙ ｔｅｓｔｂｅｄ -7- ”’。 Ÿ ，  １５ 、２０     ­€，‚ƒ、 ƒ
ＦＺ 、 ƒ „，    TUOP ，  、，   １９７ ª«¬ XYZ[\]^_TU`ab Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｌｏａｄ ｓｐｅｃｔｒｕｍ ｗｉｔｈ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｈｉｐ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ １９８ ¿ À Á  ２５ ｍｍ，  ， ６ 。  ６  ， ， ，  
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‘¡š １０％ ¤， ˜ŠŸ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｈｉｐ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ³€
¥¦­•， ¡¢´§¢ µ¶·  ®Œ
‘。 Ｔａｂｌｅ ３ ™ƒ£¤¥， —˜ „ ２ ３ 
 Ｓｉｍｕｌａｔｅｄ ｌｏａｄ ｓｐｅｃｔｒｕｍ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｌｏａｄ ｓｐｅｃｔｒｕｍ ｅｒｒｏｒ ｏｆ ｍｅａｎ δ ／ ｍｍ Œ¡š ／ ％ ‘¡š ／ ％ １５ ４ ３２ ６ ３１ ２０ ７ ７９ ５ ０４ ２５ ９ ６４ ９ ３０ ¨¸©   Ÿ ª « ¬ ® – ０°， ¡ ¢  ´¢¯µ°± ， — ，  ¹  Š™ ‚，ž¦„ ２  ¡š，„ ３  Ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｐｉｃｋ ｔｈｒｅｅａｘｉｓ ｆｏｒｃｅ ｗｉｔｈ ２０ ３ ３ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｈｉｐ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ –¤¥¡¢ˆ­•， ²Ÿ³€¡š¢££， Œ
‘ Ｔａｂｌｅ １ １５ ３ ２  ‰€™   Ｔａｂｌｅ ２  —€ ０ ３ ｋＮ ©，˜Š ¨，— ª€™«。 Æ ２４ Ç Å ®š›œž”€Ÿ 。 ，， ®Œ 
‘™¨，– １５、２０
２５ ｍｍ ，Œ€¤Ž– １ ３９、１ ５４
１ ６６ ｋＮ，‘ ˆ ® ²¬³¢š› ， ª ， Ÿª º ０° ´ º „  µ « € 。  §  ¶    † · ， ¸»¹†¨ ， ¸¼½œ ‰¾ ™     ‹ Œ š › ， ª ¡ ¢ € ˆ   € ¡šº» 。 -8- ç２ è ４ ¼½¾，º： １９９ ‡éÉÊ¡¢£ ： ［１］  （１）     、  。 ，    †，
‡ˆ。  ‰， Š‹   €   ９８４（１０） ： ２８ － ３７． ［３］ ［４］  ［５］ ­€–，š› ＡＢＡＱＵＳ ／ Ｅｘｐｌｉｃｉｔ –œ ž›Œ， ‚   †ƒŸ¡
。 （３） ¢£¡‘¤， ƒ‚„¥ † ˆ‰§ １０％ “Š， ‹ ［６］ ［７］ ²¡Ö×［ Ｊ］ ． ËÌͦ ØÙÚ， ¼½¾， ØÛ． ”ˆ ¡ÔÕ ¼½¾， Ǫ«． ŽÝ Ȳ ²ÞßàÈáƖ ³´µ． ‘­¡–²［ Ｍ］ ． ¶·： ¶·­Š‰Æ ³¨©， ２００５． ［８］ ＢＯ ＹＵ． Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｍｉｎｅｒ ｒｏｃｋ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ［ Ｄ］ ． Ｍｏｒｇａｎｔｏｗｎ： Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ｍｉｎｅｒａｌ Ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ ｏｆ Ｗｅｓｔ Ｖｉｒｇｉｎｉａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ２００５． ［９］ ¼½¾， ¸ ³， ¹ÛÅ， º．  ›Œ»■œ［ Ｊ］ ． ËÌÍÎÏÆÐÆÑ， ２０１３， ２３（４） ： ３３４ － ３４０． ［１０］ ‡¦。 š›±“¡³，  ， ¬¢£–œ ¨Š ［１１］ ±“–¢££”，’”‡  ‰µ¶·™¸¹º»。 ±． ÔÕ ［ Ｊ］ ． ÜÆÑ， ２０１１， ３６（９） ： １５６５ － １５６９． ¢£ ¬“”® ÇÒÓ， ¼ Ö×［ Ｊ］ ． ÜÆÑ， ２００２， １６（１） ： ２９ － ３１． •– „—˜™š’ ０°， › ¨Š‹œ ’ ０°。 ©¢£¯°žŸ‚±¡¨²†® ‹´ž，   È ¬ ® ¯ ° É Ê §ÆÐÆÑ， ２０００， １０（１） ： ２６ － ２９． Œ  ¢£Œ¦¨。 Ž©¤ƒ‚ ¡ˆ‰‘‰， ’ª«¢£– Ǫ«， ¼½¾．   ［ Ｊ］ ． ËÌÍÎÏÆÐÆÑ， ２０１１， ２１（６） ： ４５８ － ４６２． ‘­’Ž， ”• Ｄｒｕｃｋｅｒ － Ｐｒａｇｅｒ –， —˜™  ＢＩＡＬＹ Ｗ． Ｅｎｅｒｇｙ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ ｏｆ ｇｅｔｔｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ ｂｙ ｍｅａｎｓ ｏｆ ｃｕｔ ｔｉｎｇ ｈｅａｄ ｏｆ ｄｒｕｍ ｃｕｔｔｅｒｌｏａｄｅｒ ｂａｓｉｎｇ ｏｎ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｃｏａｌ „ Ž‘， （２） “ ‡¦， Ŧ§ ｂｒｅａｋｉｎｇ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｗｏｒｋａｂｉｌｉｔｙ［ Ｊ］ ． Ｐｒｅｌｏａｄ Ｇａｒｌｉｃｋｙ， ２００４，    ’
。 – ［２］ 
 。  ­­  ，  ‚ƒ ，  ¼½¾． ¤¥¿”ˆ­ÀÁŽ［ Ｍ］ ． ÂÃÄ： ‰Æ³¨©， ２００３．  ¼½¾， ¼½ã， ½¾¿， º．   äŸ ¸áå † À Á ［ Ｊ］ ． Ë Ì Í Î Ï Æ Ð Æ Ñ， ２０１３， ２３ （５ ） ： ４４４ － ４４８．  ØÂÃ， ÄÒÅ， Æ Ç． Ž ＬＳ － ＤＹＮＡ ”ˆ  ­ € Ö × ［ Ｊ］ ． È 、 æ ² ¡ É Ê， ２０１０， ３０ （ ２ ） ： １６３ － １６５． （  -9- ）  ２４  ３  ２０１４  ５    １，２  ， （１．  ! Ｖｏｌ． ２４ Ｎｏ． ３          Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ  １  ， ３． ‚ƒ„ "： 
 １  ， ­ １５００２２； ２．  ，  Ｍａｙ ２０１４ １ ­  ，  ３  ， ­ １５００３０）  €，  
， ­ １５０００１； ­€‚ƒ„ †‚ƒ‡ Ÿ¡¢Ÿ£¤
¥¦。 ˆ‰Š‹ ŒŽ‘’“ˆ”•， –—˜ ŒŽ‘„™š›œž §¨ ＡＤＡＭＳ –— ©
ª«¥¦，¥¬ Ÿ®¯­‚ƒ°、 ¯­€‚ƒ°„¯­ †‚ƒ°“ˆ±²
。 ³´µ¶： Ÿ®¯­‚ƒ°，  °·¸¹º １０ ５％ 。 »¼‚ƒ°¸½¾，  °·¸¹¿ÀÁ ７７ （ °） ／ ｓ ½¾Â ８３ （ °） ／ ｓ， ŒŽ‘ ¿ÀÁ ５０４ ｋＮ ½¾Ã ６３２ ｋＮ；Ä †‚ƒ°Å ·¸¹®¾， Å Ë。 Ì ž ŒÈ́ÎËÏÐÑÒÓÔ。 #$%： ©； ‚ƒ°； ™š›œžŒ ｄｏｉ：１０ ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５－ ７２６２ ２０１４ ０３ ００９ &'()*：ＴＤ４２１． ６ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１４）０３－ ０２６２－ ０５ ŒŽ‘ÆÇÈÉÊ® Ÿ£； 
 +./01：Ａ Ｅｆｆｅｃｔ ｏｆ ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｇｌｅ ｏｆ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｏｎ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｒｕｎｎｉｎｇ ｇｅａｒ ＺＨＡＮＧ Ｄａｎ１，２ ， ＴＩＡＮ Ｃａｏ１ ， ＳＵＮ Ｙｕｅｈｕａ１ ， ＲＥＮ Ｃｈｕｎｐｉｎｇ１ ， ＺＵＯ Ｓｈｅｎｇｊｉａ３ （１． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ； ２． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５０００１， Ｃｈｉｎａ； ３． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｎｏｒｔｈｅａｓｔ Ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００３０， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｓ ｃｏｎｃｅｒｎｅｄ ｗｉｔｈ ａｎ ｉｎｓｉｇｈｔ ｉｎｔｏ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｂｅｈａｖｉｏｕｒ ｏｆ ａ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ｇｏｉｎｇ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｐｉｎ ｒａｉｌｓ． Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｃｏｎｓｉｓｔｓ ｏｆ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｒｅｅ ｋｉｎｄｓ ｏｆ ｉｎｃｅｎｔｉｖｅｓ ｏｆ ｐｉｎ ｔｅｅｔｈ ｍｅｓｈｉｎｇ ｉｎ ｂｏｔｈ ｔｈｅ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｄ ｔｈｅ ｖｅｒｔｉｃａｌ ｂｅｎｄｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｔｈｅ ｔｗｏ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌｓ， ｏｎｅ ｆｏｒ ｐｉｎ ｔｏｏｔｈ ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｏｔｈｅｒ ｆｏｒ ｔｈｅ ｍｉｎｉｍｕｍ ｇａｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｇｕｉｄｅ ｓｈｏｅｓ ａｎｄ ｐｉｎ ｒａｉｌ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｇｏｅｓ ｆｕｒｔｈｅｒ ｉｎｔｏ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｗａｌｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｓｏｆｔｗａｒｅ ＡＤＡＭＳ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｕｂｓｅｑｕｅｎｔ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｆｏｌ ｌｏｗｉｎｇ ｔｈｒｅｅ ｓｔａｔｕｓｅｓ ｂｅｔｗｅｅｎ ｐｉｎ ｒａｉｌｓ： ｔｈｅ ａｂｓｅｎｃｅ ｏｆ ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｇｌｅ， ｔｈｅ ｐｒｅｓｅｎｃｅ ｏｆ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｇｌｅ ａｎｄ ｖｅｒｔｉｃａｌ ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｇｌｅ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔ ｉｎｄｉｃａｔｅｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ａｂｓｅｎｃｅ ｏｆ ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｇｌｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｐｉｎ ｒａｉｌｓ ｍｅａｎｓ ｔｈｅ ａｎｇｕｌａｒ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓ ｏｆ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ｏｆ １０． ５％ ； ｔｈｅ ｉｎｃｒｅａｓｉｎｇ ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｇｌｅ ａｆｆｏｒｄｓ ａｎ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｆｒｏｍ ７７ （°） ／ ｓ ｔｏ ８３ （°） ／ ｓ ｉｎ ｔｈｅ ａｎｇｕｌａｒ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓ ａｍｐｌｉｔｕｄｅ ｏｆ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ａｎｄ ａｎ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｆｒｏｍ ５０４ ｋＮ ｔｏ ６３２ ｋＮ ｉｎ ｐｉｎ ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ａｍｐｌｉｔｕｄｅ； ｔｈｅ ｖｅｒｔｉｃａｌ ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｇｌｅ ｈａｓ ｌｉｔｔｌｅ ｉｍｐａｃｔ ｏｎ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎ， ｍｅａｎｉｎｇ ｔｈａｔ ｉｔｓ ｉｍｐａｃｔ ｏｎ ｐｉｎ ｔｏｏｔｈ ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ｉｓ ｎｅｇｌｉｇｉｂｌｅ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ａ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ａｎｄ ｐｉｎ ｔｅｅｔｈ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｗａｌｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ； ｂｅｎｄｉｎｇ ａｎｇｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｙｏｒ； ｇｕｉｄｅ ｓｈｏｅｓ ａｎｄ ｐｉｎ ｒａｉｌ ｇａｐ； ｄｙ ｎａｍｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ 2345： ２０１４ － ０２ － １０ 6789： †‡ˆ‰Š‹ŒŽ‘（１２５３１００６） :;<=>?： ’ “（１９８２ － ） ，”，† ­•，–—，˜™‹Œš，‹Œ›œ：žŸ¡¢£，Ｅｍａｉｌ：ｂｉｓｈｅ － ２００６＠ １６３． ｃｏｍ。 - 10 - '３ & ０ % Ð  è  ，  ３ ０００ ｋＷ，   ４００ ｋＷ，  １ ５００ ｋＮ，
１４７ ｍｍ。 „ ２６３ $，°：ïðñ¶“·´¹Ž‘ ４６ ８ ｍｍ，  ， ­€‚ƒ †‡ˆ‰Š‹ŒŽ‘’“”•，  ［１］ –“—˜™š›­œ ÏÐ +，   †ìíïð，ÞáÆÇ， +  ™ÆÇÈîèÝòó*Ú
ôõž¾ï ðñÊ，–ÍÎ，®¯õ; ÆÇȃ~。 ２ 。   .· + . · +，  ­ ， õ Ï Ð +  “žŸ¡¢£¤¥¦§¨©‰Šª， « ¬®¯°±‰Š。 ²³´µ¶“· “’ ƒ ~  ­  Á · €‚ƒ„)³­·¸ ­ 。 ·¸ ¸¹º»¼½’ž¾—¿。 ÀÁÂÃĒ “Å·´¹，½¡ÆÇÈÉÊË· ·†‡ ， ˜™ˆ‰(Ê ‹ ­。 Ì，ÍζÏÐÅ·´¹Ž‘Ñ ［２］ Ò 。 ÀÓÔÃĒÕֆ×Ø， Ù¡ ®ÚÛÜ݁Þß à®ÚŠáâãäå— ［３］ ݍÏÐ槙×Ø 。 Àç躻 ’éÛÜÕÖê， ½¡ëìíî èïðñ†òóïðñôõ， ’ÛÜ݁ ö¶Å·÷ø， ùúÛÜ÷øÕÖ ［４］ 。 ë ìíïðñʶÆÇÈû“ü§™Ž ‘，ýõÆÇÈ·¸¹óÇþÿ~ ２ １ １  “‰Š×ê`@ １ ?>。 “ì =<; @ １ ?> １ Ý:ÏÐ， Ú/.-,  ２， ２ Ý ÆÇ，  àÅ쁍ÏÐ， · 。 õ<®ÚÛÜ ® ，ý݁ÏÐ 。 Ï ­ 、 ÏЁ ­àŠ `¿Œ  Ž ‘ Š ’ Ï Ð “ * Ú  ” • ， ” •(ÊÍΖ— ˜ÏÐÍÎ 。 (Ê ­ ˜ ，  § Ð /，   . ·  äëÏÐ +€§ÐÊÍΠʔ  Ï Ð ( Ê 。 ž ™ „ §ÐÊ１ ≤ε≤２。 š±Ú›±Ú œ ， ÏЧÐʛ １， õÏÐ +€ž¶ ݞ¶Ÿ ¡ Ï Ð ，   . ·  ¢ Ð Ï Ð ( Ê ｋ ｖ ｋ ｖ ＝ ∑ ｋ ｖｉ （ ｉ ＝ １，２） ， ”£> ｋ ｖｉ ＝ ｋ１ｉ ｋ２ｉ ， ｋ１ｉ ＋ ｋ２ｉ （１） ¤€：ｋ ｖｉ ———' ｉ ¶¢ÐÏÐ(Ê； ｋ１ｉ ———ÏÐ¥±ÚÏÐ(Ê； ｋ２ｉ ———ÏÐ¥±ÚÏÐ(Ê。 |œ， ÿ ¶ ¦§¢ÐÏЦ§， á ｃ ｖｉ £>。 ë ｋ１ 、ｋ２ äÏÐ¥œ¨©
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［５］ 
  „­，€‚  ‘ €‚ƒ  †‡ƒ。 € ˆ‰Š ‹†，，Œƒ ˆŽ‘‰‰Œ‰Š， ’“‹Œ”• „ Þ § ２４ à ß  ３ １  ³¶·¸¹­º•´‚µ¶Š”»， ¼½µ ¶Š·¸¬ ± ３° ¹´¬ ± １° ¯Ÿœ ” ­ Þ ３ ［７］ 。  ２ ３  Ý ，®¾µ¶ŠŒƒº»‚¿Àš‹¥Á， ƒ·¸¬¹´¬¼½¯Ÿœ”， ¨Â ± １ ５°  ± ０ ５°。 ƒ ·¸¯Ÿœ”，  ¼ƒ½“’¾¿，ÀÁ•Â。 ƒ ¹´¯Ÿœ”， ¼Œ¼• –， —˜，  ［８］ “‹，ÃÄî 。 ３ ２  ™šŸ›，¡¢ ３ £¤，œž¥žŸ¡ ŬÆÇ­Äň‰ŠÆ„ň‰Š² ȃ™É。 € ƒ ¯ŸœÊ ‡ ， •Ž‘’。 “ ™” Œ“‹•’š， ›–œ—˜ž ［６］ ¢¦£¤ ， ÇÈŬÆÇÉʃ½“’，Ŭ Ænjƒ‡ ËÌÍ© Ë。 ˑΫ ｅ（ ｔ） ＝ ∑ ｅ ｊ （２ πｆ ｍ ｊｔ ＋  ｊ ） ， ｊ ˆ‰ŠŠ»ÌÍ­ÎÏ。 ËÎ， Å ¬Æǃ¥ÌÏÐ， ÅÀÆÇÑÐÒÓ ：ｅ ｊ ———§ ｊ ¤¨¥¦；  ｊ ———§ ｊ ¤¨©™； Ô； Ë‘，ÃÄŬÉ， ÕÑÒÖ ［９］ ，ÓÍÔ¿Œ 。 ŬÆÇ ｆ ｍ ———§ª。 ÙΠˀŬÆÇ—”、  ƒڔ‚¯ŸœÛ。 ¢ ４ ŬÆǗ”¬ ƒ×؇ •Êƒ½“’™©¢， ¨ÕÜÖÙÎ Ë ｃｍｉｎ ‚ŬÆÇÙÎڔ ｂ ｍｉｎ ¨Â ｃ ｍｉｎ ＝ ｂ ｍｉｎ － ｂ０ ，  ｂ ｍｉｎ ＝ ｂ０ ｃｏｓ  ３ Ｆｉｇ． ３ ２ ４ ( ４α ) ＋ ( ２ｌ ) ｔａｎ ( ４α ) ， Ｅｒｒｏｒ ｉｎｃｅｎｔｉｖｅ ：ｂ０ ———ƒÚ”，ｍｍ； ｌ———ŬÆǗ”，ｍｍ； α———µ¶Š¼½¹´¯Ÿœ”， α ／ ４ Ý Þßّ¯Ÿœ，（ °） 。 × Ｆ ｉ ＝ ｋ ｖｉ δ ｉ ， （２） ： δ ｉ ———« ｉ •™©ª， ›¦ Œ¯ŸŒ«¬、 ®„­¯  （４） 、（５） àá，Ö ｃ ｍｉｎ ＝ ( ２ｌ ) ｔａｎ ( ４α ) － ｂ [ ｃｏｓ ( ４α ) － １ ] 。 （６） ０ ［６］ ‚•“‹š 。  ｅｉ £¤§ ｉ «°，± δ ｉ ＝ θｒ ｄ － ｘ１ － ｅ ｉ 。 ®¥£¤ ｘ １ － ·ｅ ｉ ） ＋ Ｆ ｖ ＝ ∑ ［ ｋ ｖｉ （ θｒ ｄ － ｘ１ － ｅ ｉ ） ＋ ｃ ｖｉ （ θ ｒ ｄ － ·        ·  ｉ ｆ（ ｔ） ］ ，ｉ ＝ １，２， （５）   ， § ｉ ¨«•’¬ ® Ｆ ｉ （４） （３） ：θ———–œ，ｒａｄ； ｃ ｖｉ ———°²±„¬²™”，ｍｍ； ｒ ｄ ———³´µ，ｍｍ。 ４ Ｆｉｇ． ４ 
 Ｇｕｉｄｅ ｓｈｏｅ ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｗｉｔｈ ｐｉｎ ｒｏｗ âØ， ¥ÁŬÆnjƒ·¸¬ÙÎ - 12 - Ô，Õ： Ó  ｈ ｍｉｎ ＝ Ÿ¡¯° ( ２ｌ ) ｔａｎ ( ４β ) － ｈ [ ｃｏｓ ( ４β ) － １ ] ， （７） ０ ：ｈ０ ———，ｍｍ； β———，（ °） 。 ４ ４ １ ，  １４７ 。 ＡＤＡＭＳ   、   
。  ＰＲＯ ／ Ｅ    ­€ ＡＤＡＭＳ ／ Ｖｉｅｗ ， ‚ ‚ † ŒŽ。 ‡， １２０ ９００ Ｎ·ｍ，   ¬ µ ¶    „     ›´¤ ， ”•ˆ‰¬¬ ２ ｓ， ˆ‰®¨ ６００， ˆ‰
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—€‹ ５ ŒŽ˜  ， ™ １   ”，  š ›   ­  ”。  œ ‘ ’   １ ０００ ｋＮ，žŸ¡‘’¢ Ｆｉｇ． ７   ７   Ｐｉｎｒａｉｌ ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ｃｕｒｖｅ 。 £‹ ６ ～ ７ ¾³：Ÿ™”´µ’œ£¹ ¶·¸¹¿Àº»，”»¼œ，—½¾¿Á ¤†¥ ­‡ˆ‘’， ‰Š¦§¨‰ ‹ˆ©Œ€Ž‘¦§’“ˆ。 ª«¬ ²。 ÀŸ™ €ì， £¹˜·¸ ÁÄ´¢， ”¿ÀŜ»，ÂÃÄÁ²。 œ Ÿ¡®¯° †， ¥ ‰‹ˆ ［１０ － １１］ 。 Ÿ™©¬”•–； ‘’ »»¿À´µ’œ，œÆ½Ç¬，” œ»ƒ”È»—¬»É» ７１ （ °） ／ ｓ， Ÿ™ ，£­€Ÿ¡‚ƒ„  ［１２］ ˜™ ２ ƒŸ™—¬ž˜™， ±²šŠ¨ ： Ｔ ＥＩ ｐ ， （８） ｋ＝ ＝ Ｌ  ：Ｔ———› ›°³œ˜ ，Ｎ·ｍ； Ｔ › ¨´ž ———›°³ œ  ˜ ，ｒａｄ； Ｅ———Ÿ¡¢£›°¤，Ｐａ； Ｉ Ｐ ———›°¥¦§° Ｌ———›°³œ¨，ｍ。 ½， »É» ４０ （ °） ／ ｓ，¶È”» Æ １０ ５％ 。 £‹ ７ ¾³， £¹˜¼½Ç•´ Á² ¢，˜¼½ƒÊÄÈË´¢。 ˜¼½È » ３８２ ｋＮ，œ¼½ƒ¼½È»¬¼½ É» ４０８ ｋＮ， ¿ÀÃ， ˜¼½É Ì¿ÀÍ»，ÎϘƒŸ™ÉÌÁÄÐ，Ê ƒŸ™ÉÌÊĶ·¸¹ËÌ。 ÑÒÈ”
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—Ÿ‡©ž¡ª ， ˜™ ２ ƒŸ ÓÏÈ。 Ј‰， ”• ¬˜·¸ １４７ ｍｍ， ， ¥¬¾µ - 13 - ２６６ Ø Ù Ú Û  ０ ２５°、０ ５°， ０ ５°、１°、１ ５°，     ， １ 。  ８ ， Ü • Ý Ý ß ２４ à Þ ，žŸ ¡¢£。 ，¤ ¥ £¦•， §   ９ 。 
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‹Œˆ‰ŸŽ， ˏŠ ’“ÌÍ。 ‰†‡Éʶ  ‘†‡  （２） ”•ÎÏж    ­ƒ„ ֈԡ´µ。 （３）
， œ。 Œ， žŸ †‡ˆ‰Š –‘•。  —˜，  ，–™， Œ 
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１  ， ２ （１． ，  １５００２２； ２．    ，  １５００２２） ! "： 
，  ­€ ‚ƒ­ „ ，†‡ˆ‰Š‹。 Œ Ｋｒｙｌｏｖ Ž‘’“” •–—˜™”， š›œ   žŸ¡¢£，¤¥¦§‚ƒ­€ ­ ¨©  ¨ ©ª«。 ¬®¯°：±²³´µ³¶·œ¸¹、ºµ³¶»¼¸¹½¾¿¶¸¹ÀÁÂÃÄÅÆ ÇÈĽ，ÉÊˣ̜ÍÎÏШ；ºÑÒ ÓÔÕÖ， ‚ƒ­× Ø ÙÚ×՗。 ÛÜ݈‰ ¤¥Þßà。 #$%：； ˆ‰Š‹； •–—˜™”； ၠｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１６． ０５． ０１７ &'()*：ＴＤ４２１． ６１ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１６）０５－ ０５５２－ ０６ +./01：Ａ Ｓｈｅａｒｅｒ ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｐｒｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｅｄ ｑｕａｓｉｍｉｎｉｍａｌ ｒｅｓｉｄｕａｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｌｉｕ Ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ１ ， Ｌｉ Ｘｉａｏｙｕ２ （１． Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ； ２． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｓ ｃｏｎｃｅｒｎｅｄ ｗｉｔｈ ａ ｂｅｔｔｅｒ ｉｎｓｉｇｈｔ ｉｎｔｏ ｔｈｅ ｓｔｒｅｓｓ ｓｔａｔｅ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ａｎｄ ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｕｎｄｅｒ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｗｏｒｋｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ； ａｎｄ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ， ａｌｏｎｇ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｏｆ ｔｈｅ ｅｌｅｖａｔｉｏｎ ａｎｇｌｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｉｎｃｌｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏａｌ ｓｅａｍ． Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｉｎｖｏｌｖｅｓ ｕｓｉｎｇ Ｋｒｙｌｏｖ ｓｕｂｓｐａｃｅ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｑｕａｓｉ ｍｉｎｉｍａｌ ｒｅｓｉｄｕａｌ ｍｅｔｈｏｄ， ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｌｉｐｐｅｒｓ ｕｎｄｅｒ ｆｏｒｃｅ ｖａｌｕｅｓ ｄｕｅ ｔｏ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ， ａｎｄ ｄｅｌｖｉｎｇ ｉｎｔｏ ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂｙ ｗｈｉｃｈ ｔｈｅ ｓｌｉｐｐｅｒｓ ａｒｅ ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ ｔｏ ｖａｒｙｉｎｇ ｆｏｒｃｅｓ， ｄｅｐｅｎｄｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ｖａｒｉａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏａｌ ｓｅａｍ ａｎｇｌｅ ａｎｄ ｐｉｔｃｈ ａｎｇｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍａｃｈｉｎｅ． Ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅｒｅ ｏｃｃｕｒ ｔｗｏ ｓｕｄｄｅｎ ｃｈａｎｇｅｓ ｉｎ ｔｈｅ ａｃｃｅｌｅｒａ ｔｉｏｎ ｖａｌｕｅ ｗｈｅｎ ｔｈｅ ｅｎｇａｇｅｍｅｎｔ ａｒｅａ ｏｆ ｔｈｅ ｐｉｎ ｔｏｏｔｈ ｍｏｖｅｓ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ａｒｃ ｓｅｃｔｉｏｎ ｔｏ ｔｈｅ ｏｂｌｉｑｕｅ ｌｉｎｅ ｓｅｇ ｍｅｎｔ， ｔｈｅ ｆｒｏｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｒｕｎｎｉｎｇ ｇｅａｒ ｉｓ ｅｎｇａｇｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｇｅａｒ ｗｈｅｅｌ， ａｎｄ ｔｈｅ ｒｅａｒ ｇｅａｒ ｔｏｏｔｈ ｅｎｔｅｒｓ ｔｈｅ ｅｎ ｇａｇｅｍｅｎｔ ｔｉｍｅ． Ｒｅａｒ ｇｕｉｄｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｂｏｏｔｓ ａｒｅ ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ ｔｏ ａ ｇｒｅａｔｅｒ ｐｏｓｉｔｉｖｅ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ａｎｄ ｃｏａｌ ｓｅａｍ ｄｉｐ ａｎ ｇｌｅ ｈａｓ ａ ｒｅｌａｔｉｖｅｌｙ ｓｍａｌｌ ｅｆｆｅｃｔ ｏｎ ｔｈｅ ｓｔｒｅｓｓ ｓｔａｔｅ ｏｆ ｅａｃｈ ｓｈｏｅ． Ｔｈｉｓ ｓｔｕｄｙ ｍｉｇｈｔ ｐｒｏｖｉｄｅ ａ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ ｏｆ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅｓ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｃｏａｌ ｗｉｎｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ； ｆｏｒｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ ｍａｃｈｉｎｅ； ｑｕａｓｉｍｉｎｉｍａｌ ｒｅｓｉｄｕａｌ ｍｅｔｈｏｄ； ｉｎ ｅｒｔｉａｌ ｆｏｒｃｅ 2345： ２０１６ － ０８ － ２６ 6789： ­€‚ƒ„ †‡（５１２７４０９１） ；ˆ‰Š‹ŒŽ‘†‡（１２５３１００６） :;<=>?： ’“”（１９６１ － ） ，•，–—ˆ˜™š，‰›，Ž‘œž：Ÿ¡¢£¤¥¦§¨©，Ｅｍａｉｌ：ｌｉｕ＿ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ＠ １６３． ｃｏｍ。 - 23 - -５ : ５５３ ÝÞ，¥：¯¿ç,/ˆ+*à)(äæ Ó １
，  ｘ、ｙ、ｚ ０   。  、   ，  ª.åì， ΣＦ ｘ ＝ ０， ΣＦ ｙ ＝ ０， ΣＦ ｚ ＝ ０； œ  ，
 ­ ，€ †‡„ˆ‰Š‹ŒŽ、 ‘’“”• –—˜™š›、
—˜™ŒŽ，œž”•–Ÿ ‚ƒ„ ¡¢¡›£™¤Œ¥¦§¨©ª«。 ¬®¯°± ［１］ ”•–²¯³´， µ¶¥ ·¸ Ｐｒｏ ／ Ｅ ¹ ”º»”•–¼½¾¿，ÀŠ ＡＮＳＹＳ ¹”Á Â，ÃÄÅ ＭＧ７５０ ／ １８１５ － ＷＤ º»”•–Æ ［２］ ÇÈÉ。 ÊËÌ¥ ͪŔ•–ÎϛÐÈ ÉŸÑÒ´。 ÓԁÕÖ´， ×Ø ÙÚ†‡„ˆÛÜ。 ÝÞ¥ ［３］  ¸ßàáâãäå汐¯¿ç¹”ã ä，è㪼éêëŠìíî
ï ð。 ñ”•Šì， ÓԔ•–›––òó ¡¢¡››òôõÐö÷øùú， ”•û²üýþ  îåÁ Ｏ ­ .åì，ΣＦｘｏｙ ＝ ０，Σ Ｆｘｏｚ ＝ ０， ΣＦ ｙｏｚ ＝ ０，‚ ａ １ ＝ Ｎ５ － Ｎ６ ，   ａ２ ＝ 槡Ｎ２１ ＋ 槡Ｎ２２ ＋ 槡Ｎ２３ ＋ 槡Ｎ２４ ＋ 槡Ｎ２５ ＋ 槡Ｎ２６ ，   ａ ３ ＝ Ｎ１ ＋ Ｎ２ ＋ Ｎ３ ＋ Ｎ４ ，  ２ ２ ａ４ ＝ Ｎ１ ｌ０ ／ ２ － 槡Ｎ１ μ（ｈ０ ＋ ｈ２ ） － Ｎ２ ｌ０ ／ ２ － 槡Ｎ２ μ（ｈ０ ＋    ２ ｈ２ ） ± Ｎ３ ｌ０ ／ ２ － 槡Ｎ３ μｈ０ － Ｎ４ ｌ０ ／ ２ －   ２ ２ ２ Ｎ － Ｎ － Ｎ ， ｈ ｈ ｈ μ μ μ  ０ ０ ０ ４ ５ ６ 槡 槡 槡  ａ ５ ＝ Ｎ１ ｂ １ ＋ Ｎ２ ｂ １ ± Ｎ３ ｂ ２ － Ｎ４ ｂ ２ － Ｎ５ ｈ ０ ＋ Ｎ６ ｈ ０ ，   ２ ２ ２ ２ ２ ａ６ ＝ 槡Ｎ１ μｂ１ ＋ 槡Ｎ２ μｂ１ － 槡Ｎ３ μｂ２ － 槡Ｎ４ μｂ２ － 槡Ｎ５ μ·   （ ｂ２ ＋ ｂ３ ） － Ｎ２６ μ（ ｂ２ － ｂ３ ） － Ｎ５ ｌ０ ／ ２ － Ｎ６ ｌ０ ／ ２ ，  槡 ƒ：ａ１ ＝ － Ｆ１ － Ｆ２ － Ｇｃｏｓ α ｓｉｎ β； ａ２ ＝ （２Ｔ ＋ ２Ｆ Ｇ － Ｇｓｉｎ α － Ｆ ｚ１ － Ｆ ｚ２ ） ／ μ； ÿ~，ƒ}|ɟ{|Éÿ~， ”•[{\´。 ]°^_[{\´` ａ３ ＝ Ｇｃｏｓ α ｓｉｎ β － ２Ｆ － Ｆ Ｊ１ ＋ Ｆ Ｊ２ ； ａ４ ＝ － ２Ｔｈ０ － ２Ｆ Ｇ － Ｆ Ｊ１ （ ｌｃｏｓ θ１ ＋ ｌ１ ＋ ｌ０ ／ ２） － @，¾?¯¿ç， ·¸ ＱＭＲ äæèã ｆ ｚ１ （ ｌｓｉｎ θ１ ＋ ｈ１ － ｈ０ ） － Ｆ Ｊ２ （ ｌｃｏｓ θ２ ＋ —±>ç=<»´;äŸüà ±¯¿ç¹”èã， œ:Á ｌ１ ＋ ｌ０ ／ ２） ＋ Ｆ ｚ２ （ ｌ ｓｉｎ θ２ ＋ ｈ０ － ｈ１ ） ； ¯³´Û^。 ａ５ ＝ ２Ｆｂ２ ＋ Ｆ Ｊ２ （ ｂ０ ＋ ｂ１ ） － Ｆ Ｊ１ （ ｂ０ ＋ ｂ１ ） － １  ａ６ ＝ －２Ｔｂ２ －２ＦＧ ｂ２ － （Ｆｚ１ ＋ Ｆｚ２ ）（ｂ０ ＋ ｂ１ ） ＋ ? ñÚŸ /ˆ ， ¾ ，“ １ ，Á¯ Ｆ１ （ｌｓｉｎ θ１ ＋ ｈ１ － ｈ０ ） ＋ Ｆ２ （ｌｓｉｎ θ２ ＋ ｈ０ － ｈ１ ）； Ｆ１ （ｌｃｏｓ θ１ ＋ ｌ１ ＋ ｌ０ ／ ２ ＋ ｅ） － Ｆ２ （ｌｃｏｓ θ２ ＋ ｌ１ ＋ ｌ０ ／ ２ ＋ ｅ）； Ｔ———„ ‚ƒ，ｋＮ； Ｆ———„ † Á，ｋＮ； μ———
󇈉Ü，μ ＝ ０． １８； 。 γ———”•–ó¡›ùú，（ °） ； Ｇ———Š，ｋＮ；   θ１ 、θ２ ———‹ŒŽ‘„’“º，（ °） ； Ｎ ｉ ———‹、Œ ” • Ÿ   
  ” • ，            （ ｉ ＝ １，ｚ，…，６） ，ｋＮ；               Ｆ Ｊ１ 、Ｆ Ｊ２ ———‹、Œ–—˜™Ž‘š，ｋＮ；        Ｆ ｚ１ 、Ｆ ｚ２ ———‹、Œ–—˜™›¹š，ｋＮ；       Ｆ１ 、Ｆ２ ———‹、Œ–—˜™，ｋＮ；  α、β———Á Ÿ，（ °） ； ｌ ｉ 、ｂ ｉ 、ｈ ｉ ———큐­œžŸ¡，ｍｍ；             １ Ｆｉｇ． １  （１）      Ｆｏｒｃｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｅ——— ë ¸ œ ž ¢ – — ˜ ™  »  £ ¢，ｍｍ； Ｆ Ｇ ———”•[{\´，ｋＮ； - 24 - ５５４ ² ³ ´ µ  Ｃ４１ ＝ ｌ０ ／ ２ － μ （ ｈ０ ＋ ｈ２ ） ，Ｃ４２ ＝ ｌ０ ／ ２ － μ （ ｈ０ ＋ ｈ２ ） ，Ｃ４３ ＝ － μｈ０ ± ｌ０ ／ ２，Ｃ４４ ＝ － ｌ０ ／ ２ － μｈ０ ，Ｃ４５ ＝ － μｈ０ ，Ｃ６１ ＝ － μｂ１ ，Ｃ６３ ＝ － μｂ２ ，Ｃ６５ ＝ － μ （ ｂ３ ＋ ｂ２ ） － ｌ０ ／ ２，Ｃ６６ ＝ － μ（ ｂ２ － ｂ３ ） － ｌ０ ／ ２。 ０ １  １  Ｃ４１   ｂ１  Ｃ６１ （１） ： ０ ０ ０ １ １ ±１ １ ０ １ Ｃ４２ ｂ１ Ｃ６１ １ １ Ｃ４３ １ Ｃ４４ ± ｂ２ － ｂ２ Ｃ６３ Ｃ６３ Ｃ４５ － ｈ０ Ｃ６５ · ２ ２ ２． ２． １ ¸ ¸ º ２６ » ¹   –—‡˜™ ，š›˜œžŸ’¡¢  £¤，™¥。  ¦§–—‡˜œ ’¨š©ªœ。 ©ª’¨˜œ，«›š’œž １   Ｎ１   ａ １  １   Ｎ２   ａ ２      ０   Ｎ３   ａ ３  ＝ ， Ｃ４５   Ｎ４   ａ４      ｈ ０   Ｎ５   ａ ５      Ｃ６６   Ｎ   ａ  ６ ¶ Ÿ©ª ’
ž¡©ªŠ¢，£ ２ ¤¥。     ６ （２） ＵＸ ＝ Ａ。   （３）   （３） ，  。  ， Ｎ３     ， Ｎ ３ ， Ｎ３     。   Ｕ 
， ａ  Ｎ３  ，Ｕ  ５；  Ｎ３   Ｕ  ６。 Ｎ３    Ÿ©ª     Ｕ 。   ２    ２ １ 
［４］  ­ （ €‚ƒ Ｆ Ｊ１ ， „ ƒ Ｆ ｚ１  Ｆ１ ） †‡ （４） ­€， ˆ ­‡‰ ­‚ƒ„ † ｋ１ ， ｋ１ ＝ ０． ８。 １９． １Ｐ Ｈ η ｊ  ， ｎＤ Ｃ   Ｆ ｚ１ ＝ ｋ ｑ Ｆ Ｊ１ ，   Ｆ Ｊ１ Ｌ ｋ Ｋ２ Ｆ１ ＝ ，  Ｊ Ｆｉｇ． ２ Ｆ Ｊ１ ＝  ：Ｐ Ｈ ———Š€‚‹‡Œ （４） ² －  Ｊ——— ­Ž€Ž，ｍ； ： ｍ， Ｌ ｋ ——— Ｌ ｋ ＝ ０． ２ ｍ； ­ ’ “ Š  € ’  € ‚ ” “， ｋ ｑ ———€‚”•“， ｋ２ ——— †， ｋ ｑ ＝ ０． ６ ～ ０． ８； ­’“Š•–—˜€‚ ｋ２ ＝ ２。 §©¬ ¬®¯®š°¯ § ® š ° §， ± ¦ ２ ¤ ¥， Ÿ © ª  ± ­，ｍｍ； ­‘‘，ｒ ／ ｍｉｎ； Ｃｙｃｌｏｉｄ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ Œ，Œ§§«« Ｄ Ｃ ——— ｎ———  š¦ ２ †£， «Œ§Ÿ¨ž« Ÿ©ª， η ｊ ———€‚Š‹ŒŽ‰，η ｊ ＝ ０． ８５； ¡©ª （１） Ÿ©ª’¨ª Œª ˆ‰，ｋＷ； ２ ｂ  ［５］ š ＯＰ ＝ ＯＯ１ ＋ Ｏ１ Ｐ， ｒ１ （ λ ） ＝ （ Ｒ ＋ ｒ ａ ） Ｋ τ１ ｊ － ｒ ａ Ｋ τ２ ｊ。 （５） ( ( ｒＲ ) － ε ) ， Ｒ ｙ ＝ － （ Ｒ ＋ ｒ ） ｃｏｓ（ λ － ε） ＋ ｒ ｃｏｓ ( λ ( １ ＋ ) － ε ) ， ｒ ³´µ š ｘ ＝ － （ Ｒ ＋ ｒ ａ ） ｓｉｎ（ λ － ε） ＋ ｒ ａ ｓｉｎ λ １ ＋ ａ - 25 - ａ ａ ａ } ž５ Ÿ ｏｘ１ ｙ１ ，‰Š ：Ｒ———，ｍｍ； ｒ ａ ———，ｍｍ； Ｋ τ ———    ，      Ｋτ ＝ ｃｏｓ τ － ｓｉｎ τ [ ｓｉｎ τ ｃｏｓ τ ] ； ( ) λ ——— ，（ °） ； ε——— （２）     ３ 。 ¦§‚ƒ¥¨©ª‘’‹ ’，‚ƒ ： Ｋ － ψ ｒ１ （ λ ） ＝ ｒ２ （ μ） ＋ Ｂｊ ＋ （ Ｓ ＋ Ｃ） ｉ， Ｂ———‚ƒ ，（ °） 。 {     ｒ１ （ λ ） ＝ （ Ｒ － ｒ ｆ ） Ｋ τ３ ｊ ＋ ｒ ｆ Ｋ τ４ ｊ。  （６）     Ｒ ｘ ＝ － （ Ｒ － ｒ ｆ ） ｓｉｎ（ － λ － ε） － ｒ ｆ ｓｉｎ λ －ε ， ｒｆ  ­  ( ) ) Ｒ ｙ ＝ （ Ｒ － ｒ ） ｃｏｓ（ － λ － ε） － ｒ ｃｏｓ ( λ ) － ε ) ， ｒ ｆ ｆ   Ｆｉｇ． ３ ｆ ：ｒ ｆ ———  ，ｍｍ； τ３ ———，τ３ ＝ － λ － ε，（ °） ； Ｒ － １ － ε，（ °） 。 τ４ ———，τ４ ＝ λ ｒｆ （３）   €‚ƒ„  １４７ ｍｍ  „ 。 † ‡ ８０ ｍｍ ˆ‰，‡‰，Š‹   Œ。 ‡ˆŽ Œ‘Ž­€‚ƒ ’。 “”„ ‹†•–—， ‚ƒ’— ( ˆŽ ) ｒ２ （ μ） ＝ Ｋ μ ｒｉ， ( ：μ———‚ƒ  τ５ ———，τ１ ＝ ４０°； ２． ２． ２ ) ３ Ｖｅｃｔｏｒ ｏｆ ｍｅｓｈｉｎｇ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｒａｖｅｌｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ａｎｄ ｐｉｎ ｄｒ （ λ ） ｒ （ λ） [ ｄψ ] ｄＳ ＝ 。 ｄｒ （ λ ） ｄψ [ Ｋ ｄψ ｊ ] －ψ [ ‹‡ˆ； ] ‚ƒ› œ，  ｃｏｓ（ Ｒλ ／ ２ｒ ｆ ） ｉｎ ＝ Ｒ ， ｃｏｓ μ  ｉｗ ＝ Ｒ ｃｏｓ（ Ｒλ ／ ２ｒ ａ ） 。 ｃｏｓ μ °（５） （８） ±” （１１） ， ¬š™¨， ²® ‘Ž‚ƒ› œ： š ψ  ˆ， ¥    ] [ τ６ ———，τ１ ＝ １５°。 。    （１０） １ ‘Ž‚ƒ› œ ｄｒ１ （ λ ） Ｋ１５ ＋ μ ｒ１ （ λ ） ｄψ ｄＳ ＝ 。 （１１） ｄｒ１ （ λ ） ｄψ ｊ Ｋ －ψ ｄψ °（５） 、（７） ±” （１０） ， ™¨²®¯ 、  （８） š›‹。 ŠŒœŽž„ ‹‡Ÿ †­‘’，¡“¢ ，‰£”¤ １ １   „  ，‰˜Š™‡， Ÿ  ‡‚ƒ «š‡ ψ —˜， ™ ¨š¬—，®¯ˆŽ‚ƒ› œ： （７） ６０ｓｉｎ μ ｒ２ （ μ） ＝ ６０Ｋ τ５ ｊ － Ｋ ｊ， ｓｉｎ（１４５ － μ） τ６ ‘Ž ，ｍｍ。    －  ＯＰ ＝ ＯＯ１ ＋ Ｏ１ Ｐ，  。
 （９）   } ‘   ， 
 。
 ２  ­ ｏ２ ｘ２ ｙ２ •›”¤– Ｓ（ ψ ） ，
ｄｒ１ （ λ ） ｄｒ２ （ μ） Ｋ ( － ψ ＋ π２ ) ＝ ０， ｄμ ｄλ ：ψ——— ˆ，（ °） ； τ１ ———，τ１ ＝ λ － ε，（ °） ； Ｒ － ε，（ °） ； τ２ ———，τ２ ＝ λ １ ＋ ｒａ  ５５５ ¡¢£，¤：™¥¦§¨©‘’ª«¬®¯°± ‘Ž ｏｘｙ Ž  - 26 - ｉｘ ＝ Ｒ ｃｏｓ（１５ ＋ μ） ｃｏｓ（ Ｒλ ／ ２ｒ ａ ） 。 ｃｏｓ μ ５５６ Æ Ç È É  。 ， ｖ ＝ ｉω， ａ＝ ｄｖ ， ｄｔ Ｆ Ｇ ＝ ｍａ， ，ｒａｄ ／ ｓ； ｖ———，ｍｍ ／ ｓ； ：ω———  ２ ３ À   µ ２６ Ë Ê Ｍ ＋ Ｍ，‡–。 š›， ŽœžŽ Ｎ（ Ｍ ＋ Ａ） ＝ Ｎ （ Ａ） ¦§¨，（１３） ©（１４） Ÿ。 ３ ２   
¡ª˜ （３） «¢ ¬®£，¤¥¯°¦ Ｎ３  Œ，Ž Ｎ３  Œ¨， Ｕ §­ ６，¢£±² ａ———，ｍｍ ／ ｓ２ ； 。 Ž Ｎ３ ŒŒ‹­，  Ｕ § ５，‹¨•©˜š Œ ＵＸ ＝ Ａ   。  ［３］ ， ｒ。  ｍ———，ｋｇ。 ¤¥ª—¬®£ Ｐ ³ Ｑ，«¬´®¯£  Ｕ µ ｉ ｋ ³ ｋ µ ｊ ｋ ³ ｋ ‚，ｋ ＝ １，２，…， （１７） ： Ｔ ＝ ［ μ（ Ｇｃｏｓ α － Ｆ Ｊ１ ＋ Ｆ Ｊ２ ＋ Ｆ１ ＋ Ｆ２ ） ＋ Ｆ Ｚ１ ＋ Ｆ ｚ２ ＋ Ｇｓｉｎ α － Ｆ Ｇ ］ ｋ３ 。 Ｗ＝Ｐ （１７） ：ｋ３ ———，ｋ３ ＝ １． ２０ ～ １． ２５。  Ä ( Ｗ１１ Ｃ Ｂ Ｄ ) Ｑ。 Ｗ１１ ＝ Ｗ（ ｉ１ ，ｉ２ ，…，ｉ ｒ ；ｊ１ ，ｊ２ ，…，ｊ ｒ ） ­§ ５  Ｗ ，¶°–  Ｕ Ｔ Ｗ１１ Ｔ Ｕ ＋ ＝ Ｑ Ｔ Ｔ Ｒ（ Ｗ１１ ＣＴ ） ＰＴ ， Ｂ ＋ ３  ３ １   
，   ［６ － １０］ ， ­€ Ｋｒｙｌｏｖ ( ) Ｔ Ｔ Ｔ －１ －１ Ｔ  ：Ｒ ＝ （ Ｗ１１ Ｗ１１ ＋ ＢＢ ） Ｗ１１ Ｕ１１ Ｗ１１ （ Ｗ１１ Ｗ１１ ＋ ＣＴ Ｃ） － １ ，Ｕ１１ ­±›–— ｒ ²·。 †‡‚ （ ＱＭＲ） ˆ‰Š‹  Ｘ。 ４ ，，Ｋ ｋ （ Ａ，ｒ ） ＝ ｓｐａｎ｛ ｒ ，Ａｒ ，…，Ａ ³´µ， ›Ÿ¶·³ ´¸¸¹， ¹º™ºŒ»¼ ½¹。 ¾ » ž¿：¼½ １ ４６０ ｋＮ， ‘À １ ３９１  ‚   ƒ„ ＱＭＲ ‚­ Ｋｒｙｌｏｖ 
‚。  ｘ  ０ ０ Œ，ｒ ， Ｋ ｋ （ Ａ，ｒ ）  ｋ  ｋｒｙｌｏｖ ０ ０ ０ ０ ｒ ｝， ｋ －１ ０ ­ 
€ ‚ ｛ ｘ ｝ ， ƒ ｘ ∈ ｘ ＋ Ｋ ｋ （ Ａ， ｒ ） ，  β ＝ ｋ ｋ ０ ０ ０ １ ０ １ １ ‖ｒ ‖２ ，ｖ ＝ ｒ ／ β， „ ｗ ＝ ｖ ， Ž Ｌａｎｃｚｏｓ  ‚  ２ ｋ ｘ ｋ ＝ ｘ０ ＋ [ ｖ１ ，ｖ２ ，…，ｖ ｋ ] ｚ ｋ ＝ ｘ０ ＋ Ｖｋ ｚ ｋ ，ｚ ｋ ∈Ｒ ｋ ， （１２） ｚ ｋ ­‘ ｋＮ，¾¿ÀÁÁ １ ０００ ｋＷ，ÂÃÄÅÆ ２５． ６６ ｒ ／ ｍｉｎ，ÂÃÄÅÇÈ ３． ２ ｍｍ，¿É ８６５ ｍｍ， êÄÅ¿³ÊËÌÍ，Η １。 Ｌａｎｃｚｏｓ Œ ｖ ，ｖ ，…，ｖ ，† １ ’“”•ｍｉｎｎ ‖ｄ ｋ ＋ １ － Ωｋ ＋ １ Ｈｋ ｚ ‖ ｚ∈Ｒ Ｔ ｋ ＋１ ， Ωｋ ＋ １ ＝ ‡–，ˆ ｄ ｋ ＋ １ ＝ ［ ω１ ，０，…，０］ ∈Ｒ ｄｉａｇ（ ω１ ，ω２ ，…， ωｋ ＋ １ ）， ωｊ ＞ ０，ｊ ＝ １，２，…，ｋ ＋ １， –‰ Š„ ωｊ ＝ ‖ ｖｊ ‖Ž Ｌａｎｃｚｏｓ ‚ ＡＶｋ ＝ Ｖｋ ＋ １ Ｈｋ ， ˆ Ｈｋ ­–—（ｋ ＋ １） × ｋ ‹ Ｈｅｓｓｅｎｂｅｒｇ 。 ˜™š Œ ＡＸ ＝ Ｂ， （１３） Ž Ａ ­，Ａ ­›‘ˆ，’Š€– — Ｍ œš “‰Š‹ž ”Ÿ•。 ¡ Ｍ ­， š “ ＡＸ ＝ Ｂ  －１ ¢£–‰Š‹： Ｍ ＋ Ａｘ ＝ Ｍ ＋ Ｂ， （１４） ˆ ，Ｍ ∈ Ｒ     ‰ Š ‹ ， Ｍ — ˜ Ｍ  Ｍｏｏｒｅ － Ｐｅｎｒｏｓｅｎ ™，  ¤ ¥ ＭＭ ＋ Ｍ ＝ Ｍ， ｎ× ｎ  ＋ Ｍ ＋ ＭＭ ＋ ＝ Ｍ ＋ ， （ ＭＭ ＋ ） Ｔ ＝ ＭＭ ＋ ， （ Ｍ ＋ Ｍ ） Ｔ ＝ - 27 - Ｔａｂｌｅ １ １  Ｗｈｏｌｅ ｍａｃｈｉｎｅ ｔｅｃｈｎｉｃａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ¿ Ï ¿ Ï ｈ０ ／ ｍｍ １ ２００ Ｐ Ｈ ／ ｋＷ １ ０００ １ ２６９ ｎ ／ ｒ·ｍｉｎ － １ ２５． ６６ ｌ ／ ｍｍ ３ ４４０ Ｔ ／ ｋＮ １ ３１９ ｌ１ ／ ｍｍ ９２５ ｈ１ ／ ｍｍ ｈ２ ／ ｍｍ ｌ０ ／ ｍｍ ｂ０ ／ ｍｍ ｂ１ ／ ｍｍ ５５６ ７ ３００ α ／ （ °） １ ０００ Ｊ／ ｍ ６００ ｂ２ ／ ｍｍ １ １６７ θ１ ／ （ °） ５２． ７ ｂ３ ／ ｍｍ θ２ ／ （ °） ω ／ ｒａｄ·ｍｉｎ － １ ＤＣ ／ ｍ １６６ １６． ７６ ３２． ６８ ３． ２ ０ ～ １２ β ／ （ °） － １０ ～ １０ μ ０． １８ Ｈ／ ｍ ０． ８６５ ６． ２ Ｇ ／ ｋＮ １ ４６０ ｅ ０． ３９Ｄ Ｃ γ ／ （ °） １６ •５ Á ５５７ ÂË，Ä：¤¥¦ÅÆÇ´µ¶·Ÿ³ ，  （４）   Ｆ Ｊ１  １９７． ７２ ｋＮ， Ｆ ｚ１  １５８． １７ ｋＮ  Ｆ１  ９１． ４３ ｋＮ，    Ｆ Ｊ２  １５８． １７ ｋＮ，     Ｆ ｚ１  ” α — ０° ～ １４° †‡，Ｎ３ –žŸ¡，Ｎ４ Š ¢£ †，ŒŸ™š›• ­ž‚ƒ。 ˜ β ＝ ６° “，‘™ α ＝ １０° ，Ｎ５ ›¡Š‹š†。 １２６． ５３ ｋＮ Ｆ１  ７３． １４ ｋＮ。  （１７）   ５７２． １４ ｋＮ。  （１４ ）  （１５）  ， ４ 。                     ａ   ¢ α ＝ １４°，¤ α ＝ ０°           ａ             ｂ  ５  Ｆｉｇ． ５     Ｆｉｇ． ４    ４ ｂ ５   ¢ β ＝ １０°，¤ β ＝ １０°   Ｌｏａｄ ｃｈａｎｇｅｓ ｏｆ ｓｌｉｄｉｎｇ ｂｏｏｔｓ   Ｗａｌｋ ｒｏｕｎｄ ｃｕｒｖｅｓ ｏｆ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ａｎｄ ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ （１） £¤¥¦ §“，¨©ª ， ‰
“ «¬®‹ ¯°±，² Ｋｒｙｌｏｖ ¥¦§¡³´µ¶·Ÿ³  
， ， ­€       。  ４ ‚ƒ， „ ７４ ｍｍ ／ ｓ  ， †‡­€ˆ
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 „  † Š‹‡ †。  †‡ˆƒŒˆ‰Š，‹ １１４． ０７ ２ ２  － ５３． ２５ ｍｍ ／ ｓ ，Œ Ž‘Š １１４． ０７ ｍｍ ／ ｓ ’ˆ
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‘ ２ “”； •–‰Š － ５３． ２５ ｍｍ ／ ｓ ƒŒ„‰
 —„ “”。 ƒŒ„ ˜™š›†‡ ５ ，  ５ ‚ － １０° ～ １０° †‡，Ｎ３ 、Ｎ４ 、Ｎ６ •–œ ƒ，’“” β —žŒŸ™š›• ­€‚ƒ， ˜ α ＝ ０° “，‘ ™„ β ＝ ６° ，Ｎ５ ›¡Š‹š†。 ˜›œ （ＱＭＲ） £›¥¦ ¸， ¨© ¡³€¶ª«，¸ƒ˜™š›Ž¬®¯Š。 （２） ‰
，  –ˆ‡†°，•’ˆ‡†°Š‹„’ˆ
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 — „“”。 （３） ¹º’“”›œ”—¶„‘， ˜ˆ² ³´ ±†‡， †‡‚ƒ›’“”»¼ ½µ‘。 Œ，Ｎ１  Ｎ２ ¹º’“”ž‘¾€¶； Ｎ３ 、Ｎ４  Ｎ６ ¹º’“”ž‘¾ž‘；Ｎ５ ¹º’ “”ž‘¶€¶ž‘。 ¹º›œ”ž‘， Ｎ３ ­€‚ƒ，ŒŸ™š›• ­ž·¸。 （４） Ｎ４ ›  › œ ” » ¼ µ ¶， Œ  Š  £ - 28 - ¢ †；Ｎ２ Šµ‘，œ²³™š›¿Àµ （ ５９０ ） ５９０ ‹  Œ Š ‡  ［２ ］ ＬＵＫＩＮ Ｍ Ｄ， ＩＭＡＭＯＧＬＵ Ａ． Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｏｐｔｉｃｓ ａｎｄ ｑｕａｎｔｕｍ ［７］ ｅｎｔａｎｇｌｅｍｅｎｔ ｏｆ ｕｌｔｒａｓｌｏｗ ｓｉｎｇｌｅ ｐｈｏｔｏｎｓ ［ Ｊ］ ． Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｒｅｖｉｅｗ ＨＡＲＲＩＳ Ｓ Ｅ， ＳＯＫＯＬＯＶ Ａ Ｖ． Ｓｕｂｆｅｍｔｏｓｅｃｏｎｄ ｐｕｌｓｅ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｂｙ ｍｏｌｅｃｕｌａｒ ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ ［ Ｊ］ ． Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｒｅｖｉｅｗ Ｌｅｔｔｅｒｓ， １９９８， ８ ＦＵＪＩＳＡＷＡ Ｔ， ＣＲＥＥＬＭＡＮ Ｍ， ＭＡＴＨＩＥＳ Ｒ Ａ． Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｄｙ ｎａｍｉｃｓ ｏｆ ａ ｎｏｎｃｏｖａｌｅｎｔ ｃｈａｒｇｅ ｔｒａｎｓｆｅｒ ｃｏｍｐｌｅｘ ｆｒｏｍ ｆｅｍｔｏｓｅｃｏｎｄ ［５］ ＬＩＥＢＥＬ Ｍ， ＫＵＫＵＲＡ Ｐ． Ｂｒｏａｄｂａｎｄ ｉｍｐｕｌｓｉｖｅ ｖｉｂｒａｔｉｏｎａｌ ｓｐｅｃ ［９］ ＳＴＲＥＩＢＥＬ Ｔ， ＺＩＭＭＥＲＭＡＮＮ Ｒ． Ｒｅｓｏｎａｎｃｅｅｎｈａｎｃｅｄ ｍｕｌｔｉｐｈｏｔｏｎ ｉｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｍａｓｓ ｓｐｅｃｔｒｏｍｅｔｒｙ （ＲＥＭＰＩＭＳ）： ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｆｏｒ ｐｒｏｃｅｓｓ ＷＡＮＧ Ｙ Ｃ， ＷＵ Ｃ Ｙ， ＬＩＵ Ｙ Ｘ． Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｃｅ ｅｍｉｓｓｉｏｎ ｆｒｏｍ ｅｘ ｃｉｔｅｄ ｍｏｌｅｃｕｌａｒ ｉｏｎｓ ｉｎ ｉｎｔｅｎｓｅ ｆｅｍｔｏｓｅｃｏｎｄ ｌａｓｅｒ ｆｉｅｌｄｓ［ Ｊ］ ． Ｆｒｏｎｔ Ｐｈｙｓ， ２０１３， ８（１） ： ３４ － ３８． ［１０］ ｔｒｏｓｃｏｐｙ ｏｆ ｅｘｃｉｔｅｄ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｓｔａｔｅｓ ｉｎ ｔｈｅ ｔｉｍｅ ｄｏｍａｉｎ［ Ｊ］ ． Ｊ Ｐｈｙｓ ＬＡＵＢＥＲＥＡＵ Ａ， ＫＡＩＳＥＲ Ｗ． Ｖｉｂｒａｔｉｏｎａｌ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｏｆ ｌｉｑｕｉｄｓ ａｎｄ ｓｏｌｉｄｓ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ ｂｙ ｐｉｃｏｓｅｃｏｎｄ ｌｉｇｈｔ ｐｕｌｓｅｓ［ Ｊ］ ． Ｒｅｖｉｅｗｓ ｏｆ Ｍｏｄｅｒｎ Ｐｈｙｓｉｃｓ， １９７８， ５０（３） ： ６０７ － ６６５． Ｃｈｅｍ Ｌｅｔｔ， ２０１３， ４（８） ： １３５８ － １３６４． ［６］ ｔｉｏｎａｌ ｍｏｄｅｓ ｏｆ ＣＨ ｂｏｎｄｓ ａｔ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｓ ｓｔｕｄｉｅｄ ｂｙ ｆｅｍｔｏ ａｎａｌｙｓｉｓ［Ｊ］． Ａｎｎｕ Ｒｅｖ ｏｆ Ａｎａｌ Ｃｈｅｍ， ２０１４（７）： ３６１ －３８１． ｓｔｉｍｕｌａｔｅｄ ｒａｍａｎ ｓｐｅｃｔｒｏｓｃｏｐｙ ［ Ｊ］ ． Ｊ Ｐｈｙｓ Ｃｈｅｍ Ｂ， ２０１２， １１ （６） ： １０４５３ － １０４６０． ＤＵ Ｘ， ＨＥ Ｘ， ＬＩＵ Ｙ Ｑ， ｅｔ ａｌ， Ｃｏｈｅｒｅｎｔ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｂｅｔｗｅｅｎ ｖｉｂｒａ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｐｈｙｓｉｃｓ Ｂ， ２０１２， ２１（３） ： ３４ － ３６． ［８］ （１） ： ２８９４ － ２８９７． ［４］ ¤ ２６ ¥ ‰ ｓｅｃｏｎｄ ｔｉｍｅｒｅｓｏｌｖｅｄ ｃｏｈｅｒｅｎｔ ａｎｔｉＳｔｏｋｅｓ Ｒａｍａｎ ｓｃａｔｔｅｒｉｎｇ ［ Ｊ］ ． Ｌｅｔｔｅｒｓ ２０００， ８（４） ： １４１９ － １４２２． ［３］ ƒ Ｏｐｔｉｃｓ Ｅｘｐｒｅｓｓ， ２０１０， １８（２） ： ２２９３７ － ２２９４３． ｈｅｒｅｎｔ ｏｐｔｉｃａｌ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｓｔｏｒａｇｅ ｉｎ ａｎａｔｏｍｉｃ ｍｅｄｉｕｍ ｕｓｉｎｇ ｈａｌｔｅｄ ｌｉｇｈｔ ｐｕｌｓｅｓ ［ Ｊ］ ． Ｎａｔｕｒｅ， ２００１， ４０（９） ： ４９０ － ４９３． ƒ ＤＵ Ｘ， ＺＨＡＮＧ Ｍ Ｆ， ＭＥＮＧ Ｑ Ｋ， ｅｔ ａｌ． Ｐｈｏｎｏｎ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｉｎ γ ｒａｙ ｉｒｒａｄｉａｔｅｄ ｓａｐｐｈｉｒｅ ｃｒｙｓｔａｌｓ ｓｔｕｄｉｅｄ ｂｙ ｆｓＣＡＲＳ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ［ Ｊ］ ． （    ） 檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪 （  ５５７ ） ，； ，Ｎ５  ， β ＝ ６° ， ，  ，   ，  ［５］ ［６］ ［７］ 。 （５） 。 ： ［２］ ［３］ ［４］ ， 
， ［９］ ［ Ｊ］ ． ， ２０１０（１） ： １ － ２．  ，   ， ．  ．  
， ２０１１（７） ： ３９ － ４２    ­［ Ｊ］ ． ［１０］ ［１１］ €，  ‚． ƒ„ ­€ ‚［Ｊ］． ƒ„ †‡ˆƒƒ‰： †Šƒ‡， ２０１５， ３４（４）： ５０５ － ５０９． €， ˆ‰Š． ‹ŒŽ ƒ„€ ［ Ｊ］ ． ‹ŒŠ‡ƒŽƒ‰， ２０１２， ２２（１） ： ３３ － ３８．   ‘‘ƒ’’“”［ Ｄ］ ． •–—． ˜™ š ‡ ˆ›œ   ［ Ｊ］ ． ” ƒ ‰， ２０１０， １１（５） ： １８９８ － １９０２． žŸ¡， ¢ ， £ ‡ˆ［ Ｊ］ ． ƒ„ （２） ： ２２６ － ２３１． ［８］ ［１］ ． ŒŽ •“： ”ŠƒŽ•“’Ž， ２００７． ¤， ． ¥–¦—˜™“š§ † ‡ ˆ  ƒ ƒ ‰：  † Š ƒ ‡， ２０１４， ３３ €， £¨©． ›ª«¬œ®ª¯žŸ
„［ Ｊ］ ． ”ƒ‰， ２０１６， ４１（９） ： ２３５９ － ２３６６． £°±， ² ³， £´µ． œ ［ Ｊ］ ． ， ２０１１， ３２（１２） ： １５８ － １５９． ­¶ ［ Ｊ］ ． ， ２０１２， ３３（１１） ： ２１０ － ２１１ •¤·， ¸¡， £ ¹， ．  ’¢ º™»， ¼½·， ¾¡¿， ．  £’¢ ［ Ｊ］ ． ， ２０１０（３） ： ３４ － ３５． ‚ （  - 29 - ）  ２６  ６  ２０１６  １１           Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ   Ｖｏｌ． ２６ Ｎｏ． ６ Ｎｏｖ． ２０１６  ， ， （   
，  １５００２２） ! "：  
 ，  ­€‚ƒ„ ，†‡ˆ‰Š‹ŒŽ‘’“ˆ‰”•，–—˜ －  、 ™ － ™š›œ žŸ¡¢，£¤ ž¥¦§，¨©˜ ‰žŸª«； †‰žŸ ¬®¯，°±²³´、 žµ¶·¸¹ºµ¶·¸。 –—¥»： ¹ºµ¶ žŒ³´¼‰½¾¿À； žÁÂÃĤÅÆǹ ™›œÈÉÊ，ËÌÍγ´ ¼‰ÁÏÐ， ™¹ºÁÑÒ，³´¼‰ÄÓÑ，ÔÕ ２％ ； ¹ºÁÑÄÕ １４３ ｍｍ，Á ÄÕ １５８． ５ ｍｍ。 ÌÖ×–—˜‰žŸ、 Øُ ™Úž、 ÛÜ ݆Þßàáâ”ãäåÄ。 #$%：˜； ‰žŸ； µ¹º； š¡¢ ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１６． ０６． ０１７ &'()*：ＴＤ４２１ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１６）０６－ ０６６９－ ０６ +./01：Ａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｗａｌｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂｅｈｉｎｄ ｓｈｅａｒｅｒｓ ｗｉｔｈ ｖａｒｙｉｎｇ ｐｉｔｃｈ Ｚｈａｎｇ Ｄａｎ， Ｗａｎｇ Ａｉｆａｎｇ， Ｃｈｅｎ Ｇｕｏｊｉｎｇ （ Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｓ ｄｅｖｏｔｅｄ ｔｏ ｏｖｅｒｃｏｍｉｎｇ ｔｈｅ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ｖｕｌｎｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｔｏ ｆｒｅｑｕｅｎｔ ｂｒｏｋｅｎ ｔｅｅｔｈ ｒｅｓｕｌｔｉｎｇ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｃｏｍｐｌｅｘ ｍｅｓｈｉｎｇ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｂｅｈｉｎｄ ｃｏａｌ ｓｈｅａｒｅｒ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ａｎｄ ｐｉｎ ｇｅａｒ； ａｎｄ ｅ ｌｉｍｉｎａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｆａｉｌｕｒｅ ｄｕｅ ｔｏ ａｂｎｏｒｍａｌ ｗｅａｒ． Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｕｓｉｎｇ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｍｏｔｉｏｎ ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ Ｎｅｗｔｏｎ＇ｓ ｓｅｃｏｎｄ ｌａｗ ｃｏｎｓｉｓｔｓ ｏｆ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｆｏｒ ｅｌａｓｔｉｃ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ａｎｄ ｐｉｎ ｇｅａｒ， ｒａｃｋ ａｎｄ ｒａｃｋ； ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ ｐｉｎ ｔｏｏｔｈ ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎ ａｎｄ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏａｌ ｒｕｎｎｉｎｇ ｇｅａｒ； ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｔｈｅ ｖａｒｙｉｎｇ ｃｕｒｖｅ ｏｆ ｔｈｅ ｗｈｅｅｌ ａｎｇｕｌａｒ ｖｅｌｏｃｉｔｙ， ｐｉｎ ｔｏｏｔｈ ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ， ａｎｄ ｔｈｅ ｐｉｔｃｈ ｕｓｉｎｇ ｄｙｎａｍｉｃ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ． Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｓ ｔｈａｔ ｐｉｔｃｈ ｃｈａｎｇｅｓ ｈａｖｅ ａ ｓｉｇ ｎｉｆｉｃａｎｔ ｉｍｐａｃｔ ｏｎ ｇｅａｒ ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ａｎｄ ｓｐｅｅｄ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎ ａｎｄ； ａ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ｈａｓ ａ ｓｍａｌｌｅｓｔ ｓｐｅｅｄ ｆｌｕｃ ｔｕａｔｉｏｎ ｖａｌｕｅ， ｏｎｌｙ ２％ ， ｓｕｃｈ ａｓ ｏｃｃｕｒｓ ｗｈｅｎ ｔｈｅ ｔｅｅｔｈ ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ｈａｓ ａ ｍａｘｉｍｕｍ ｐｅａｋ ｏｃｃｕｒｒｉｎｇ ｎｅａｒ ｔｈｅ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｔｗｏ ｔｅｅｔｈ ｔｒａｃｋ ｗｈｅｒｅ ａ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅｓ ａ ｍｏｓｔ ｆｒｅｑｕｅｎｔ ｓｐｅｅｄ ｆｌｕｃｔｕ ａｔｉｏｎ， ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｍｉｎｉｍｕｍ ｒａｃｋ ｐｉｔｃｈ； ｉｎ ｔｈｉｓ ｃａｓｅ， ｐｉｎ ｐｉｔｃｈ ｒａｎｇｅｓ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｍｉｎｉｍｕｍ ｖａｌｕｅ ｏｆ １４３ ｍｍ ｔｏ ｔｈｅ ｍａｘｉｍｕｍ ｖａｌｕｅ ｏｆ １５８． ５ ｍｍ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｍａｙ ｓｅｒｖｅ ａｓ ｃｅｒｔａｉｎ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｓｔｕｄｙｉｎｇ ｔｈｅ ｄｙ ｎａｍｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｗａｌｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂｅｈｉｎｄ ｓｈｅａｒｅｒｓ， ｉｍｐｒｏｖｉｎｇ ｔｈｅ ｗａｙ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌｓ ａｎｄ ｒａｃｋｓ ａｒｅ ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ ｔｏ ｌｏａｄｓ， ａｎｄ ｉｍｐｒｏｖｉｎｇ ｔｈｅ ｓｅｒｖｉｃｅ ｌｉｆｅ ｏｆ ｔｈｅ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ ｒａｃｋｓ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｗａｌｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ； ｄｙｎａｍｉｃｓ； ｖａｒｙｉｎｇ ｐｉｔｃｈ； ｅｌａｓｔｉｃｉｔｙ ｍｏｄｅｌ 2345： ２０１６ － １０ － １０ 6789：  ­€‚ƒ（ ＱＣ２０１５０５３） ；„ †‡ˆ‰‚ƒ（２０１５ＲＡＱＸＪ０１７） :;<=>?： Š ‹（１９８２ － ），Œ，ˆ，Ž‘’，“”•–—，•–˜™：š›œžŸ¡¢，Ｅｍａｉｌ：ｂｉｓｈｅ＿２００６＠ １６３． ｃｏｍ。 - 30 - ６７０ ０ !  0 1 2 3  Ç Ç " ２６ 5 4
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   —˜， ™š›œ‹žŸ ™š¡¢£，¤¥¦§¨©ª，ƒ ‡”•– Ｆｉｇ． １ '１ @ABCDEFGHIJ Ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌ †« ‡  ‘ ’ ¬ ® ¯ ° ± ² ³ ´ µ  ª ¶ · ［３］ ¸ 。 ¹º»¼½¾， Œ¿ ÀºÁ  ÅÆ，，ª›ÇÈÉÊ˧ÌÍÊËÎ ³ÏЪ¶¬®ÑÒÓÔ。 ÕÖ×ØÇ ÃÄ ，Ú Æ>=，<­ª›ÇÈÉÓÔ， Æ ª›Ç¬®ÏÐ。 １            '２ ãäÏÐ噚æç³èéê， Šæç«ëì íîà᪶·¸¬®。 ïƒð„ æç{à‡ˆìíîàá·¸， [ \]‡ˆ ^_`®@?， „ª›ÇÓ      ÙÚª¶¬®ÆÛÜÏÐ， ݳ« ［４ － ５］ 。 ‡‘’•–—˜ÑÒÞß«‡àá â ñò¦óØôÒõö， ÷ÔøŽùú ª¶¬ ®。 ûÙüÃÄý„þÿ³Þ~Ì}， |   Ｆｉｇ． ２ ２     KHLMNOCDBPQRSTU Ｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｗａｌｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ  ２ １ QRSVWOXY ’+ ２ ð “，    Ÿ î \ , ¡ $ ¢ £ ' Ｏ － ｘｙｚ， ¤éŸ§{à‡ˆ¥¦Ÿî ʧ \ , ¨ ) $  © € ª  # ¡ ¢ £ ' Ｏ１ －  ü;:/. §àá³ １４７ ｍｍ  Ⅲ?«‡³ÏÐÚ-， \,]‡ˆ^_ `®@?，+ １ ³ †«‡‘’， ‡»‘’。 ‡ 
  )®@? ［６］ ª¶¬® `®·§ æ燈 €ª¬®，‚ƒ ¬，θ ³ é ，ｘ１ ³
œ™šÓ©ª ®Ž，ｘ２ 、ｘ３ ʧ³{à‡ˆœ™šÓ®Ž， ‘ θ、 ｘ１ 、ｘ２ 、 ｘ３ ³ ' * ¯ ° ¢ £， ± } ² ³ " ´ € ª ‘’ ［７］ µ ³Š¨§， ‡ˆ^ ìí，“óìíî† Ó  ｘ１ ｙ１ ｚ１ 、Ｏ２ － ｘ２ ｙ２ ｚ２ 、Ｏ３ － ｘ３ ｙ３ ｚ３ 。 ‚ƒª« ·¸， ‡ˆìíî—˜， * Åùú‡ˆàá–·¸“ 。 ³， ¦æç
( ™šÓ„ '*)†‡，
éª，Œ‡ˆˆ ˆÚ€ª‰Š，‚ƒ ‹ ÚŽª，‘{à‡ˆ³ÏÐÚ-，„ ª›Ç@?，’+ ２ ð“。 + ２ ， Ｍ ³”ܕê，ｒ ｂ ³ &–—˜，ｋ ｖ ³« ‡%™’‘’)，ｃ ｖ ³«‡%‘’š›'Ì，ｋ ｗ ³
œž™šÓ)，ｃ ｗ ³ ，ä Ｍ０ － Ｆｖ ，   ｒｄ  ．．  Ｊθ ＋ ｃ ｗ θ ＋ ｋ ｗ θ ＝ Ｍ０ － Ｆ ｖ ｒ ｄ ，  ｍ２ ｘ２ ＋ ｃ ｌ ｘ２ ＋ ｋ ｌ ｘ２ ＝ ０，   ＦＱ  ｍ２ ｘ３ － ｃ ｌ ｘ２ ＋ ２ｃ ｌ ｘ３ － ｋ ｌ ｘ２ ＋ ２ｋ ｌ ｘ３ ＝ Ｆ ｖ － ，  ２ ｍ１ ｘ１ ＋ θｒ ｄ ＋ ｃ ｗ （ ｘ１ － θｒ ｄ ） ＋ ｋ ｗ （ ｘ１ － θｒ ｄ ） ＝ ，ˆàአ†«‡íî`®·， ã ^`®ìí。 ³­ÊË'* ，\,'*ª›ÇÓ （１） ¶：ｍ１ 、ｍ２ ——— ·¸à‡ˆ¹º，ｋｇ； Ｆ ｖ ———«‡ª¶‘’›，Ｎ； ２ ２ Ｊ——— ２ 骻º，ｋｇ·ｍｍ 。 GHZQOIJR '*¦¡©ª¼½， ‡ §«‡‘’ 㔕–Ö¡ª¶¼½。 «‡ ， ª¶¼½ß' ‡ ‡»ª *©ª±¾，ÑÒ¿À)¼½、‘’—˜¼½· ª - 31 - ƒ６ ½ ６７１ Ë，º：
°±²²ÅÆ̗ Ê ［７］  。 （１）   ，  。  。 ，    １ ≤ε≤２， 
 １，  
，  ­€ ‚  ，   ｋ ｖ ＝ Σｋ ｖｉ （ ｉ ＝ １，２） ，ｋ ｖｉ ＝ ：ｋ ｖｉ ———ƒ    ４  Ｆｉｇ． ４ ｋ１ ｋ２ ， ｋ１ ＋ ｋ２ （２） ｋ１ 、ｋ２ ———  、            € Δ ‚ „ ３ ，„ ３ ［８］ ‚Ž ¥¦´¿ ｃ ｖｉ ＝ ２ ξ 槡ｍ ｅ ｋ ｖｉ  †。 ‡ˆ‰Š， ‹Œ 。 Ｅｒｒｏｒ ｅｘｃｉｔａｔｉｏｎ （４） ¥¦´¿ ，Ｎ ／ ｍｍ； ，Ｎ ／ ｍｍ。  ：ｍ ｅ ———§，ｋｇ； ξ———¥¦¨， ‡Á ０． １７ 。 ª«¥¦´¿ ｃｗ ＝ ２ ξｗ     ３ Ｆ ｉ ＝ ｋ ｖｉ δ ｉ ，   Ｍｅｓｈｉｎｇ ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ ｏｆ ｔｗｏ ｇｅａｒｓ  （５）  ”•– —˜”•‘’， ‘’ † œ ｅｉ “
‚，™š›，œžŸ¡¢£ §­ ［９ － １０］ 。 ¨©‘’€‚ƒ （３）  ª« ｉ “° ：δ ｉ ——— ¤ ¥¦ ¬®¯„  ƒ ｉ θｒ ｄ － ｘ１ － ｅ ｉ ， Ｆ ｖ ＝ Σ [ ｋ ｖｉ （ θｒ ｄ － ｘ１ － ｅ ｉ ） ＋ ｃ ｖｉ （ θｒ ｄ － ｘ１ － ｅ ｉ ） ＋ ｆ（ ｔ） ] ‚ ｉ （ ｉ ＝ １，２） ，  ２ ３ °±²©‚³´µ，  ­¯††‡¶·±ˆ­±‰， ¸¹ （７） ：ｃ ｖｉ ———ƒ ｉ ¥¦。   （１） ²ÅÆ ¬，ºŽ‘’。 „ ４  ［１１］ ™“” ， ­¹Š¸—¥•， » ‹ Š‹ºŒ， œ  ｊ  ·（１） Ǹ‚Ž¹， ÈÉ°±² ²ÅÆ ： ｅ（ ｔ） ＝ Σｅ ｊ （２ πｆ ｍ ｊｔ ＋ φ ｊ ） ， ，ｍｍ；    µ  ， ¶ δ ｉ ＝ 。 ¼–—˜½‚€‚¾™， š½ （６） »À­©«­±²、 ³—´ ［１４］ Ä®¹Š¥• 。 （２） ‘’ ¢‘’ ｆ（ ｔ） ， （５） 槡 ［１３］ ξ ｗ ———«¥¦¨，»À‚ ０． ０３ ～ ０． １ 。  ， ƒ ｉ à ¸ ‚  ＪＲ Ｊ ｋ ， ＪＲ ＋ Ｊ ｗ ：ｍ ｅ ———¬Â®¼¯，ｋｇ·ｍｍ２ ；   ›œžŸ¿ ©， »À‚ ０． ０３ ～ ［１２］  Ｆｉｇ． ３ （４） （３） ：ｅ ｊ 、φ ｊ ———ƒ ｊ ¡‰¢À£“； ｆ ｍ ———¤。 - 32 - ：ｑ ＝ （ θ  ｒｄ Ｊ Ｍ＝  ０ ０ ｘ１ Ｍｑ ＋ Ｃｑ ＋ Ｋｑ ＝ Ｐ， ｘ２ ｍ１ ０ ０ ０ ０ ｘ３ ） ； Ｔ ０  ０ ０  ； ｍ２ ０   ０ ｍ２  （８） ６７２ ³  － ｒ ｄ ｃ ｗ ＋ ｒ ｄ ｃ ｖ１ ＋ ｒ ｄ ｃ ｖ２  ｃ ＋ ｒ２ ｃ ＋ ｒ２ ｃ ｗ ｄ ｖ１ ｄ ｖ２ Ｃ＝  ０   － ｒ ｄ ｃ ｖ１ － ｒ ｄ ｃ ｖ２ ´ ｃ ｗ ＋ ｒ ｄ ｃ ｖ１ ＋ ｃ ｖ２ µ ¶ ０  ０ ０  ； ｃｌ ０   ０ ２ｃ ｌ  · ０ － ｒ ｄ ｃ ｖ１ － ｒ ｄ ｃ ｖ２ ０ ｃ ｖ１ ＋ ｃ ｖ２ ０ ０   －ｋｗ ｒｄ ＋ｋｖ１ ｒｄ ＋ｋｖ２ ｒｄ ｋｗ －ｋｖ１ －ｋｖ２  ｋ ＋ｋ ｒ２ ＋ｋ ｒ２ －ｋｖ１ ｒｄ －ｋｖ２ ｒｄ ０  ｗ ｖ１ ｄ ｖ２ ｄ  ； Ｋ＝  ０  ０ ０ ｋｌ    －ｋｖ１ ｒｄ －ｋｖ２ ｒｄ ｋｖ１ ＋ｋｖ２ －ｃｌ －ｋｌ ２ｋｌ  ¸ ¹ ¹ ‰，（１２）  Šˆ‹ƒ｛ Ｈ ｉ ｝ 。  ｒａｎｋ（ ΔＡ ｉ ） ＝ ｒａｎｋ（ Δ Ｈ ｉ ） ＝ １ ，Œ ΔＡ ｉ ＝ ｕ ｉ ｖ ｉ ，ｕ ｉ ，ｖ ｉ  Ｒ ， ：ｕ ｉ 、ｖ ｉ Ž。 Ｔ ‘ ｒｉ ＝ ｘ ｉ ＋１ ｒ Ｔｉ ΔＡｉ ＝ ［ ｙ ｉ ＝ Ａ ｉ ｒｉ ］ Ｔ ， ｒｉ ｒｉ ｘ ｉ ＋ １ ＝ ｘ ｉ － Ａ ｉ－ １ Ｆ（ ｘ ｉ ） ，  ｒ Ｔｉ Ａｉ ＋ １ ＝ Ａｉ ＋ ［ ｙ ｉ － Ａｉ ｒｉ ］ Ｔ ， ｒｉ ｒｉ ｆ ｎ ｉ ｘ ２ Ｆ（ ｘ）  Ｊａｃｏｂｉ  ｘ ｉ 。 ｒ Ｔｉ Ｈ ｉ Ｈｉ ＋ １ ＝ Ｈｉ ＋ ［ ｒｉ － Ｈｉ ｙ ｉ ］ Ｔ 。 ｒｉ Ｈｉ ｙ ｉ …  Ａ ｉ ，  ，  Ａ ｉ ＋ １ ，   • （８）   ， ｎ ＝ １ ， Ａｉ ＋ １  Ｆ （１０）  ｘｉ  ｘｉ ＋ １ ， ｎ ＞ １ ，Ａｉ ＋ １ 
，， Ａｉ ＋ １  Ａｉ  ­€‚， Ａ ｉ ＋ １ ＝ Ａ ｉ ＋ Δ Ａ ｉ ，ｒａｎｋ（ Δ Ａ ｉ ） ＝ ｍ≥１， ：ΔＡ ｉ ，——— ｍ ­。 ， ３  ３ １  €‚“’ ³œ‘œ ©©¬®±²´，¯， ０  Ｆ  Ｊａｃｏｂｉ 。 －１  Ａ ｉ （ ｉ ＝ ０，１，…） ­€， ‚ Ｈ ｉ ＝ Ａ ｉ ，       （ ｘ ｉ ＋ １ － ｘ ｉ ） ＝ Ｈ ｉ ＋ １ Ｆ（ ｘ ｉ ＋ １ ） － Ｆ（ ｘ ｉ ） ， Ｈ ｉ ＋ １ ＝ Ｈ ｉ ＋ ΔＨ ｉ ， （１８） °¢ Ÿ ¡ ¤ €  © © ± ²   ±  § ¨ œ ［１５］ ²© 。 
ƒ„ ｘ  Ａ０ ， ƒ†‡„ †‡ˆ ｘ ｉ ＋ １ ＝ ｘ ｉ － Ｈ ｉ Ｆ（ ｘ ｉ ） ， } ž。 §¨œ ©©› œ‘œ ©©ª«ª ¬®，•ƒœ‘œ ©©¯«，° ｉ （９） ～ （１１） €‚ ｛ ｘ ｝  ｛ Ａ ｉ ｝ ，  € （１７） ¢–—˜™š£›œ‘¤žœ Ÿ¡¥ ¢£œ Ÿ¡，¤€œ‘œ ¦”§¨¥ ５ ¦ ¬®±² （１１） } Œ， ‰Ž‘–’—“ ”­˜™š˜›•œž，  Ÿ™¡ŸŒ。 Ａ ｉ ＋ １ （ ｘ ｉ ＋ １ － ｘ ｉ ） ＝ Ｆ（ ｘ ｉ ＋ １ ） － Ｆ（ ｘ ｉ ） ，ｉ ＝ ０，１，…，ｎ。 （１０） （１７） „  １  Ｎｅｗｔｏｎ  ｘ ｉ ＋ １ ＝ ｘ ｉ － Ｈ ｉ Ｆ（ ｘ ｉ ） ， （９） ｆ １  ｉ ｘ ｎ   ｆ ２  … ｉ ｘ ｎ   Ｒ ｎ × ｎ     ｆ ｎ  … ｉ ｘ ｎ  （１６）   （１５） ‰（１５） ‡Š（１３） ，” …，ｆ ｎ ） Ｔ ，ｘ ＝ （ ｘ１ ，ｘ２ ，…，ｘ ｎ ） Ｔ ， ｆ ２ ｉ ｘ ２ （１４） ‰（１３） ‡Š（１０） ，‹“€ ｙｉ － Ａｉ ｒｉ ， ｕｉ ＝ ｒ ｉ ｖ Ｔｉ  Ｆ（ ｘ） ＝ ０，Ｆ（ ｘ） ＝ （ ｆ１ ，ｆ２ ， ｆ １ ｉ ｘ ２ （１３） Ａｉ ＋ １ ｒｉ ＝ ｙ ｉ 。 （２）  １  Ｎｅｗｔｏｎ   ｆ １  ｘ１ｉ   ｆ ２ ｉ ｉ ：Ａ ｉ ＝ Ｆ′（ ｘ ） ＝  ｘ１    ｆ  ｎｉ  ｘ １ ｎ － ｘ ｉ ， ｙ ｉ ＝ Ｆ （ ｘ ｉ ＋ １ ） － Ｆ （ ｘ ｉ ） ，  （ １０ ） ’ Ｍ ＋Ｔ   ｒｄ    Ｍ ＋ ｒｄ Ｔ   Ｐ＝ ，Ｔ ＝ ｋ ｖ１ ｅ１ ＋ ｋ ｖ２ ｅ２ ＋ ｃ ｖ１ ｅ１ ＋ ｃ ｖ２ ｅ２ 。 ０    ＦＱ    －  ２ －Ｔ ｘ ｉ ＋ １ ＝ ｘ ｉ － Ａ ｉ－ １ Ｆ（ ｘ ｉ ） ，ｉ ＝ ０，１，…，ｎ， » ２６ ¼ º }        （１２）  ５ Ｆｉｇ． ５ - 33 -         Ｃｕｔｔｉｎｇ ｌｏａｄ ｔｅｓｔ ｃｕｒｖｅ  Õ６ Ê ３ ２ æ，Ç：¹³´ å 
 １０ ５ Ｎ ／ ｍｍ，Æ©ÇȨ©Ÿª«¨©°¾  ，     ，     ，  。  ，
  ， 。  ，  ­€‚ƒ„ † ‚
，‡ˆ‰ Š „‹Œ ，  １． ２５     ［１６］ ’ ， Ž， ‘‰ƒ １． ２５［ Ｇｓｉｎ α ＋ Ｆ ｙ１ ＋ Ｆ ｙ２ ］ ［２］ ¬©ÁÂ，‹Å０． ００５ ｍｍ 。 ¸É®” •，‹­€¿ ４０． ８ ｒ ／ ｍｉｎ，   ３． ７ ｍ ／ ｓ，®‹¯°”•°ÊŒ ０． ７ ｓ， ³™µ± ２． ３８ ｓ， ͛ ±²Ì²ÎÏ ¼Ð ÑÒÓ，³ ›œ°¶ ج®¨«¢。 ４ ２   ± ±™µ Ѽ¥ （１９） ­：Ｆ ｘ１ 、Ｆ ｘ２ ———€“­€‚，Ｎ；  Ｆ ｚ１ 、Ｆ ｚ２ ———€“­€”•，Ｎ；   Ｆ ｙ１ 、Ｆ ｙ２ ———€“­€ƒ，Ｎ。 ‹ １０°，‰˜Œ １５０ ｔ，”™Žš ４５°，      Ž Ｋ ａ ＝ ０． ６， ‘ ’  Ž ｆ ＝ ¡   ，“­€”•„ –€­€，‹ ”•— †‡ˆ ８０％ €­€”•— ‰。 Š ０． １８ ［１７ － １９］ 。 ›œžŸŒ ±ËÌ Ô°Ê¨
´。 ¸ ±ÕÖ²™µ¼¥ ［２］ ¶×，«¢¶ ５ ｓ， «¢·± ５００ ， ¸ •¤„ «¢“”œª ７、８ ‚ž。 Ｑ ｙ ＝ １． ２５ [ ｆ′（ Ｇｃｏｓ α － Ｆｚ１ ＋ Ｆｚ２ ＋ Ｆｘ１ ＋ Ｆｘ２ ） ] ±   Ｆｉｇ． ７ ’“”，‡ ˆ­€¢”•£—， ”•— •¤ –¥¦，•¤—˜§， ‘”™ Ž¡™ ， Ž‘šš­ （１９） ，  ›œ— ７     
 Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｗａｌｋｉｎｇ ｗｈｅｅｌｓ ｉｎ ｃｏｎｔａｃｔ ｗｉｔｈ ｒａｃｋ ｒａｉｌ ｄｙｎａｍｉｃ ｆｏｒｃｅ     ›©，•¤，œª ６ ‚ž。 •¤¨ ６７３ ¡ÒÓ      ８       Ｆｉｇ． ８    ６ Ｆｉｇ． ６      Ｔｒａｃｔｉｏｎ ｌｏａｄ ｃｕｒｖｅ ÇÈ  ４ １  ¥ ５  ５ × １０ Ｎ ／ ｍ， ¼ ３ Ž Ｈ， ¼ ¥  ¤ ５ × １０ Ｎ · ｓ ／ ｍｍ，   ¾ ０． ０１ ｍｍ，‘’Ž ０． １１， ’¿¹ ０． ２ ｍｍ ／ ｓ，  µ¼¥， ²Îʶ， «¢¬®¯°¤±ŸⅢ®²™， ¡Ÿ³´ １４７ ｍｍ。 ¢™µ¶·£¤， °¸¬›™µ¶ ´¹º，‹»Ž：¼¥½    Ｗｈｅｅｌ ｓｐｅｅｄ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎ ｃｕｒｖｅ ª ７ †¸¹Ù，  ±™µ¶×Æ©Ú ÛÜ ÄºÇÈ， »，２． ３８ ｓ  ± Õ³™µ ¼¥，¼·£¤°，‹Æ©   ４   ‘’Ž ０． １， ‘ ‘’¿¹ ０． ５ ｍｍ ／ ｓ。 ²™¦¶À¼¥， ½ °§Ž¨ ÁÂ， § Ž • ¤ œ ª ３ ‚ ž， ‹ Ã Ä Å  ５ × “，２． ５７ ｓ  ± ±Õ½³™ Õ³²Î¸„¨šÕ½³ ÄÇÈ， ¨šÕ½³² ΓÙÝܘž—ÇÈ»。 ４． ９ ｓ “ ±  ，²™Æ© ０。 Þß ４． ９ ｓ “ ，  ±¿。 ಙ  ±Õ½³™µ ÙÝÜ Æ©á¾ÙÝÅ， ¼ÃÄÅÙÝ â³™µ ϼпÀ。 ²™Æ©Ìãá¾ÙÝÆ©º Ñ
»，Þß ±™µßÁ ， ¨ÃÚÛá¾， Þ Æ©，á¾ÂÛ ［１８］ »µ 。  ± ²™Æ©， Æ©ä Ä£Å，ލÅà ± ¸ ˜，¼ ™ÆĐƩÇÈ»。 - 34 - ６７４ ä å æ ç ，    ， ，， ，
。   ９   ， ­   。  ，€‚ƒ­„ †，€ ‚ƒ­„，‡ˆ ‰，   Š， 
， Š‹ŒŽ；   ‘ ’， “ ，  – — Ž。 ” •，  ，  ， ˜™š›， œš›žœ， Ÿ    
２ ¢。 ”
１ ， £
¡– — ¤¥ŒŽ，¦§– —¨，– ©—¥‰， Ž， —
，  ２６ ñ ß ©—«‘Ž©—«；  ¬ Ž ¦ §  –   ®   Œ Ž，   Ž ‘ – １４３ ｍｍ，¦‚ƒ–  ， ˆ， ¯° ， µ  ±²³”­´ ¶； 
， ¨， 
‘ １５８． ５ ｍｍ ，– ５  £·。  （１） – —  ，¸¹–º » ， ½¾¿À— ÁÂÚ›ÂÃ，ÄŖ ‚¬Æ«ƒ„， ¼­€–º  DŽ—ÁÈÆɏ žÁ
ˆ。 †Êž， ‡– — —‰Ðˆ， ÑÒÓ ՗ŠÊ， Ÿ¡Ö¯° — —ÔА Ò   （３） Ù¿À—ÁÚ¼˜֚     ›ÛÜ，š›ŒŽ
：– —
   ‘’，Ù，   ， “‰
。 Ÿ¡–  
，€Ž １４３ ｍｍ，
 １５８． ５   Ｆｉｇ． ９ Ｔａｂｌｅ ２ Á Ä‹，ª×€Ø¯°±²˜Ö ¿À—Áš›ÄÅ。  ２ Á œ¯°±²ÍÎÏ     ９
（２） ‡¿À—ÁÈƏËÌÈ·，  —¨ª‰ ， 

– è Ｒａｃｋ ｐｉｔｃｈ ｃｈａｎｇｅ ｃｕｒｖｅ  ｍｍ，Ž‘ １４３ ｍｍ ，¯°±²”­´¿À ，”µ ，
‘ １５８． ５ ｍｍ ，  Ｍｅｓｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ａｎｄ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎ ｐｅａｋ ｗｉｔｈ ｒａｃｋ ｐｉｔｃｈ ｃｈａｎｇｅｓ – £·。 
， 
，Ž，– —
， Ž， Ž， ２％ 。  ／ ｍｍ — ／ ｋＮ  ／ ％ １４３ ６２２ ２． ０ １４４ ５７３ ２． ２ １４５ ５０２ ４． ０ １４６ ４７７ ３． ４ ［２］ １４７ ３９２ ４． ２ ［３］ １４８ ４３０ ６． ７ ［４］ １５０． ０ ４５５ １２． ３ １５２． ０ ４６２ ２１． ０ １５４． ０ ４６５ ２２． ６ １５６． ０ ４８０ ２７． ０ １５８． ０ ５０４ ３３． ６ １５８． ５ ５１１ ３７． ０ 
： ［１］ ［５］ ƒ， •， ． –Ý ­Ý—˜·ÒÓހ ²™‚®Àšƒ［ Ｊ］ ． ބÁß， ２０１４（５） ： ９８１ － ９８６． à á， †， ‡âˆ． – ›ãÞ¿¿À—Á Ú¼［Ｊ］． äåæçè
ÁÁß， ２０１４， ２４（３）： ２６２ －２６６． ‰Š‹， ŒŽ， ‘’“． 鑉”ÒӏãÞ¿Á•ž ÛÜ［ Ｊ］ ． ބÁß， ２０１３（８） ： １４９０ － １４９５． –—， ˜™š． ›ãÞ¿Ò ¿²™žÁÂÃ［ Ｊ］ ． ÉêëÆ¿ìÁß， ２００６（３） ： ２６２ － ２６４． ＺＨＡＮＧ ＤＡＮ， ＨＵ ＳＨＥＮＧＨＡＩ， ＬＩＵ ＣＨＵＮＳＨＥＮＧ． Ｅｌａｓｔｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｗａｌｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ［ Ｊ］ ． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ａｐｐｌｉｅｄ Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ， ２０１３， ５１（４） ： ４６２ － ４７２． ［６］ - 35 - ƒ， ‘í“， œž． ÍΈãÞ¿ëØ¿À［ Ｍ］ ． îï ð： îïðëÆ
ÁŸ¡， ２０１０． （  ６８６ ） ６８６ ［９］ ［１０］ ［１１］ ［１２］ ［１３］     § ２６ ¨  ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｒｉｇｉｄ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ［ Ｊ］ ． Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ， ２００２， ３８ ， ．  ［ Ｊ］ ．  ， ２０１６， ２６（２） ： １９２ － １９６． ， ．  ， ，  ［ Ｊ］ ． ， ２０１４， ４３（３） ： ３００ － ３０５．  （１２） ： ２１５９ － ２１６７． ［１６］ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｍｉｓｍａｔｃｈ ｔｉｍｅ － ｖａｒｙｉｎｇ ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ ｆｅｎｇ ［ Ｊ］ ． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ， ２００４， ３４ ， ， ， ． 
 ［ Ｊ］ ．   ， ２０１６， ４２（３） ： ４６６ － ４７１． ．  ， ， ２０１５． ［ Ｍ］． ：   ， ２００２． （１） ： ２５５ － ２６２． ­ ［１７］ ：  ｗｉｔｈ ａ ｓｕｒｆａｃｅ ｕｓｉｎｇ ｎｅｕｒｏ － ａｄａｐｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ［ Ｊ］ ． Ａｕｔｏｍｔｉｃａ， ­ ２００７， ４３（１０） ： １２８１ － １２８８． ． ＲＢＦ ­€‚ƒ€ ＭＡＴＬＡＢ ［ Ｍ］ ． ［１４］  ［１５］ ＦＥＮＧ Ｙ， ＹＵ Ｘ Ｈ， ＭＡＮ Ｚ Ｈ． Ｎｏｎ － ｓｉｎｇｕｌａｒ ｔｅｒｍｉｎａｌ ｓｌｉｄｉｎｇ ：  ＫＡＲＡＹＩＡＮＮＩＤＩＳ Ｙ， ＲＯＶＩＴＨＡＫＩＳ Ｇ， ＤＯＵＬＧＥＲＩ Ｚ． Ｆｏｒｃｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｔｒａｎｋｉｎｇ ｆｏｒ ａ ｒｏｂｏｔｉｃ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｉｎ ｃｏｍｌｉａｎｔ ｃｏｎｔａｃｔ 
［ Ｍ］ ． ， ． ．  ＴＡＯ Ｃ Ｗ， ＴＡＵＲ Ｊ Ｓ， ＣＨＡＮ Ｍ Ｌ． Ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｔｅｒｍｉｎａｌ ­， ２０１４： １７５ － １８２． （  ） 檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪 （  ６７４ ） ［７］ ［８］ ［９］ ［１０］ ［１１］ „ ，  † ‚． ‡ ‘ ’，  ［ Ｊ］ ．  ˆ‰ˆŠƒ‹ † Ａｐｐｌｉｅｄ Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ａｎｄ Ｍａｔｅｒｉａｌｓ：３９６ － ３９９． ŒŽ ， ２０１１， ２１（６） ： ４５８ － ４６２． “， ”•，． –—‡˜™š Ÿ¡¢ˆ［ Ｊ］ ． ‰Š ［１４］ ， ２０１６（２） ： １６０ － １６５． Ｓｈｏｃｋ， ２０１４， ３３（３） ： １０６ － １１０． ’［Ｊ］． ‰Š ， ２０１０， １７ （７）： ５５ － ６１．  ‘  ª， «¬®， ¥“¯． ‘‰
°±‰¨ ［ Ｊ］ ． ”²³， ２０１２， ２１（２） ： １２６ － １３２．  †‚， ´•， †–． ‡ ˆ‰ ›µ— ¶˜ˆŠ ［１５］ †–，†‚． ƒ‹·¸¹ ， ２０１４，２４（６） ：５８１ － ５８４． ［１６］ ， ２０１４， ２４（２）： １９５ －１９９． ＺＨＡＮＧ ＤＡＮ， ＨＵ ＳＨＥＮＧＨＡＩ， ＬＩＵ ＣＨＵＮＳＨＥＮＧ． Ｅｌａｓｔｉｃ ［１７］ ［ Ｍ］ ． ½： š›œ †‚， „ ˆ‰¾¡ ™ ´ÀÁ， ÂÃ． ÄÅÆǐƒˆŠ€ ’ ÈÉÊ， ÂË． ƒ¢Ì£Í¤‚¥¦ ’ ¼ Ｍｏｄｅｌ ｏｆ Ｓｈｅａｒｅｒ Ｗａｌｋｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓ ［１８］ （１２） ： ４４２ － ４５３． ［１９］ ． žŸˆŠ­‡ ［ Ｊ］ ． ƒ¿ ［ Ｊ］ ． ƒ¿ ＺＨＡＮＧ ＤＡＮ， ＨＵ ＳＨＥＮＧＨＡＩ， ＬＩＵ ＣＨＵＮＳＨＥＮＧ． Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ’［ Ｊ］ ．  †‚． º»ƒ¼ ­， ２００３． ｔｉｃｓ［ Ｊ］ ． Ｊｏｕｒａｌ ｏｆ Ａｐｐｌｉｅｄ Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ， ２０１３， ５１ ［１３ ］ ＺＨＡＯ Ｌ， ＬＡＮ Ｊ． Ｄｙｎａｍｉｃ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｃｏａｌ ｗｉｎｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐａｒｔ［ Ｊ］ ． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ›œž £¤， ¥ ¦， ‹§†． ‰¨©ŒŽ‰¨ ™［Ｊ］．  ［１２］ „ ， ２０１６， ４１（９） ： ２３５９ － ２３６６． ， ２０１１， ３６（６） ： ６９６ － ７００． ƒ„［ Ｊ］ ．  ， ２０１４， ２４（３） ： ２５６ － ２６１． ａｎｄ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｈｅａｒｅｒ’ ｓ Ｔｒａｖｅｌｌｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｏｔｏｔｙｐｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ［ Ｃ］ ／ ／ ＩＣＡＭＭＰ２０１２： - 36 - （    ）  ２７  ２           Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１７  ３   １ ２  （１．  ，  ! ƒ Ｍａｒ． ２０１７ 
  ， ２． €‚ƒ„ Ｖｏｌ． ２７ Ｎｏ． ２ ­ １５００２２； †‡ˆ‰Š‹ŒŽ， ‘’ €‚ƒ ０７５０００） "： 
。  ­€‚ †‡ˆ，‰ Ａｎｓｙｓ Š‹ŒŽ‘ ­’“”•– „ —˜。 ™š­’› Ÿ¡，¢£¤¥¦‰­’§¨©‰€ª «¬，®¯°± «¬º»¼½¾°。 ²³ Ｍａｔｌａｂ ž´，µ¶· °¸Ÿ¡¹‰€ª ¿ ÀÁÂð¸Ä， ‰€ª «¬ÅÆÇÈ。 †‡ÉʍËÌÍ ０． ４ ～ ４． ８ μｍ。 ÎÏÐэ ÒÓÔՑֱ。 œ—ž #$%：； ； †‡； ‰€ª «¬ ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１７． ０２． ００２ &'()*：ＴＤ４２１． ６１ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１７）０２－ ０１０４－ ０５ +./01：Ａ Ｒｏｂｕｓｔ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ Ｗｕ Ｗｅｉｄｏｎｇ１ ， Ｇｕｏ Ｃｈａｎｇｌｉ２ （１． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ； ２． Ｚｈａｎｇｊｉａｋｏｕ ＧｅｏＭａｃｈｉｎｅｒｙ Ｃｏ． Ｌｔｄ． ， Ｚｈａｎｇｊｉａｋｏｕ ０７５０００， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ａ ｂｅｔｔｅｒ ｉｎｓｉｇｈｔ ｉｎｔｏ ｔｈｅ ｃｌｏｓｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈ ｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ ｒｅｌｉｅｆ ｇｒｏｏｖｅ ｏｎ ｔｈｅ ｓｈｅａｒｅｒ ｃｕｔｔｉｎｇ ｕｎｉｔ ａｎｄ ｉｔｓ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ｏｆ ｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ ｏｆ ｆｒａｃｔｕｒｅ ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ｉｎｃｌｕｄｅｓ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ａ ｆｉｎｉｔｅ ｅｌｅｍｅｎｔ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ ｒｅｌｉｅｆ ｇｒｏｏｖｅ’ ｓ ｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ ｃｒａｃｋ ｕｓｉｎｇ Ａｎｓｙｓ； ａｎｄ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ ｗｉｔｈ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｒａｃｋ ｌｅｎｇｔｈｓ ｔｏ ａｄｄｒｅｓｓ ｔｈｅ ｓｔｒｅｓｓ ｉｎｔｅｎ ｓｉｔｙ ｆａｃｔｏｒ ａｔ ｔｈｅ ｃｒａｃｋ ｔｉｐ， ｆｏｌｌｏｗｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｄａｔａ ｆｉｔｔｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｍａｔｌａｂ ｆｏｒ ｔｈｅ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｖａｌｕｅ ｏｆ ｔｈｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｔｒｅｓｓ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｆａｃｔｏｒ———ｔｈｅ ｓｔｒｅｓｓ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｆａｃｔｏｒ ｔｅｎｄｓ ｔｏ ｓｈｏｗ ａ ｒａｐｉｄ ｉｎｃｒｅａｓｅｓ ｗｈｅｎ ｔｈｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ ｅｘｃｅｅｄｓ ａ ｃｅｒｔａｉｎ ｖａｌｕｅ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｒａｎｇｅｓ ｗｉｔｈ ａ ｂｅｔｔｅｒ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ｆｏｒ ｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ ａｒｅ ０． ４ ～ ４． ８ μｍ， ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ ａ ｂａｓｉｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ ｒｅｌｉｅｆ ｇｒｏｏｖｅ ｏｎ ｔｈｅ ｓｈｅａｒｅｒ ｃｕｔｔｉｎｇ ｕｎｉｔ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｈｅａｒｅｒ； ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ； ｒｏｂｕｓｔ； ｓｔｒｅｓｓ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｆａｃｔｏｒ 2345： ２０１７ － ０２ － ２０ 6789:;： “”•（１９６７ － ） ，–，—˜™š›，œž，Ÿ¡¢£：‰¤¥¦§¨©，Ｅｍａｉｌ：ｗｕｗｅｉｄｏｎｇ＠ １６３． ｃｏｍ。 - 37 - '２ & １０５ %$#，¨：¢£ôõȘ"!) 、 ，  ，
， „（ Ⅲ） ，ƒ„ ２ ­€‚ƒ„， †‡ ˆ‰ ［１ － ３］ 。 Š‹ŒŽ‘’， “Ž”•‹–—˜™š  †。   œžŸ¡、¢£¤¥¦§¨©‰， ª¥™‹«¬®¯°±。 ²， Ž³´  ；µ²，¶Šªœž·¸¹º»Ž¼• ，½¾¿ÀÁ˜ÂÑÄ。  › “ÅÆÇÈ， ÉÅÊȉË̢͍ÎÏ ÐÉÅÑÊҘӝ§， ÔÌՁÅÆ¬Ö ×ÎØ٘ÚÁ˜§， Î˜ÛÜ、 ÝÞßØ Ù，à‚ÎÏÐáâ˜ÉÅÊȉ˲ãäå­。 梣¤¥çèéêëÎ， ì ¢£¤¥¦§˜íî‚Ÿ¡²ð ñò˜å­。 ó¢£ôõÈö‹Œ， ª¥™¬÷ø ˜ÉÅù¬•ú，ûªüýþÿ~øÎ， 
}–—Ä|， ãä{[ð  ˜š\。 › ²]^_`¿@Î?>=<´Š ˜] ， ª  Î É Å Ê È ‰ Ë ž  ¬     ［４ － ９］ ˜Éš 。 ¬Éš ＡＮＳＹＳ  ˆ ，  ‹   ӝ¢Í¢ £ ô õ È Œ  ˜  Î    ，  Î  ，       ÅÆ   ａ Ｆｉｇ． ２ ２ Œ„ ｃ Ž„  Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｒａｃｋ ｂｙ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ‘²Î˜ˆ’@“Éؙš， ‡ µ@”Éؙš， ߓÉÅ_-•Î_-–ª ӝÇÈ，—˜™÷øš›Î。 ‰œ，”ž‘ Îˆ˜ÎŸŒÌ¡‰ßˆ¢˜ £›。 １ ２  ƒ„ ３  †，Ó@¤Å™š˜¥，ƒ¦§²Î –ª，ÉŨթª ¥； ƒ¦–ªÎ， ª Ï«¬Ó×÷²ÉÅù¬•ú˜
， ÉÅ¨Õ ®÷ªÏ¯º°Èñª，ŽªÏ±² ，ÉŨ ՘ ªµ³©´。  ， ;:     ¢ £ ô õ È Œ  ‚ É Å Ê È‰Ëå­ 。 １ ｂ .„      ˜Œš Ｕ、Ｖ ß
Õ，<ø/|É。 ƒ ×ë ３００ ｋＷ、×ë１ ４７５ ｒ ／ ｍｉｎ、× ７２． ２ ｍｍ，š Ｕ  ë １ ９４２ Ｎｍ， ，» ４２ ｍｍ、 １０ ｍｍ，ƒ„ １ †。 ａ ３ Ｆｉｇ． ３ ë ６８ ｍｍ、­€‚ ｂ µÎ¥ ‘Î¥  Ｓｔｒｅａｍｌｉｎｅ ｏｆ ｓｔｒｅｓｓ › ‚ÎÏИ
‚ ãä{[ÎÏÐ  ˜ÉÅù¬«È。 ‰œ，ÉÅù¬«È¶ðÎ       Ï·«È˜¸°Ž¹
³ ¼½˜,+ÊȲŒ ”žÊÈ。 １ ３        １  Ｆｉｇ． １ Ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ １ １ 
  ë;: ¢£ôõȂÉÅÊÈ‰Ë ˜å­，¾¿*¤¥)，™ƒÀéê （１） ë_Á -  Š ™š˜¿‡， Î®< 눉Š，‹.„（ Ⅰ） 、Œ„ （ Ⅱ ） 、Ž “ ，º‰•úÚ» ´Â(žþ， æ éê，ÃÄ ； （２） ëÅÆ¢£ôõÈ， ǜªÈ ²Ó¢£ÕɍÎ，ƒ„ ４ - 38 - ,： †。 １０６ ± ² ³ ´ µ ‰   · ２７ ¸ ¶ （２） Ÿ¯†°±ž©—˜‰²¡³´， —› ©—µ„¶，« ６ ¬®。 ａ   ６ Ｆｉｇ． ６ Ｆｉｇ． ４ ２ ４ ｂ  Ｓｍａｌｌ ｂｏｄｙ ｂｙ ｅｘｔｒｕｄｉｎｇ （３）  Ｂｏｏｌｅａｎｓ ＞ Ｓｕｂｔｒａｃｔ ＞ Ｗｉｔｈ Ｏｐｔｉｏ － ｎｓ ＞  Ｓｋｅｔｃｈ ｏｆ ｃｒａｃｋ ｇｅｏｍｅｔｒｙ Ｖｏｌｕｍｓ ·¸¹“º»¼¢½， Ÿ¯†°¾™š µ„¶£¡¤›†—¥“。 （４）  ‚ ¿    ˆ ™     ¦ À， Á    ４０Ｃｒ，   ２． ０６ × １０ ＭＰａ、 ０． ３。 ５ ２ １ 
ＡＮＳＹＳ £·¸ ＫＳＣＯＮ（ Ｍａｉｎ Ｍｅｎｕ ＞ Ｐｒｅｐｒｏｃｅｓ ｓｏｒ ＞ Ｍｅｓｈｉｎｇ － ＳｉｚｅＣｎｔｒｌｓ ＞ Ｃｏｎｃｅｎｔｒａｔ ＫＰｓ － Ｃｒｅ ａｔｅ） ，¹ˆ™© ，     ，

­€ €­ƒ。 „€， ‚  „ †‡，ˆ‰  ‘’†  ÆÇȑŠÉ¨©Ê­ƒ，« ７ ¬®。  ， ‚ Ž １３７  １４０ º»§。 （５） ¹¥“„¶º»Ã， ‹˜ÄÅ  ƒ Š‹ŒŽ 。 ‡ ＡＮＳＹＳ “ˆ ２０ ŒŽ ＳＯＬＩＤ９５ ‹”、 •、 –ƒ、 ‰— ‰Š，‹˜ŒŽˆ™‘š›‘ ’† ２ ２ 。  Ｆｉｇ． ７   ＡＮＳＹＳ “ˆœŒŽž’“žŸ„ ¡”•，¢›£’“¤ž¥。 （１） ‡ ˆ™ © ¦–§¨ž¥©—˜， ‡ ™ š › ª Ž， «  ５ ¬ ®。 Ž  › ª Ž １３７  １４０ ¬‡œžˆ™。 ２ ３  ７  Ｒｒｉｄ ｏｆ ｒｅｌｉｅｆ ｇｒｏｏｖｅ ｅｎｔｉｔｙ ­€‚ƒ„ ‡€¤†— ˜Ë­ÌªÍÎ， φ— ˜Ë­；¤Ð«¬®Ѫ¯° ３ Ò­ ，« ８ ¬®。   Ｆｉｇ． ５ ５   Ｆｉｇ． ８ Ｓｋｅｔｃｈ ｏｆ ｒｏｔａｔｉｎｇ ｆａｃｅ - 39 - ８ †‡ˆ Ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ａｎｄ ｌｏａｄｉｎｇ ²２ ³ ３ ´µ¶，·：žŸ¡€  Ｋ ＩＩ œŠ†‰•–—˜。 —˜™“‘„ ８． ０ ～ １１． ０ μｍ。 ’“š ０． ４ ～ ４． ８   ＡＮＳＹＳ ， ，， （Ⅰ  ）、 ）   １ 。 （Ⅱ   （Ⅲ ）、   １０７ †¢‚£
„—˜¬™  Ｋ Ｉ 、Ｋ ＩＩ 、Ｋ ＩＩＩ ，       Ｓｔｒｅｓｓ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｆａｃｔｏｒ ｏｆ ｃｒａｃｋ ｂｙ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｌｅｎｇｔｈ Ｋ ＩＩＩ ／ ＭＰａ·ｍ１ ／ ２ ０． ４ １． ３８３ ３ × １０ － ５ １． ５１０ ６ × １０ － ４ ７． ６７６ ９ × １０ － ３ ０． ８ １． ７９６ ０ × １０ － ５ １． ６６７ ５ × １０ － ４ ７． ９２４ ４ × １０ － ３ １． ６ ２． ００４ ８ × １０ － ５ １． ９７９ ４ × １０ － ４ ８． ７３１ ４ × １０ － ３ ２． ４ ５． ２１５ ５ × １０ ３． ２ ６． １６３ ６ × １０ － ５ ２． ３６０ ６ × １０ － ４ １． ３５２ １ × １０ － ２ ４． ８ ６． ５８２ ５ × １０ － ５ ２． ８９６ ２ × １０ － ４ １． ７８１ ５ × １０ － ２ ６． ４ １． ２７９ ３ × １０ － ４ ５． ２２０ ７ × １０ － ４ １． ７９４ ４ × １０ － ２ ７． ２ １． ９１２ １ × １０ － ４ ６． ２２４ ９ × １０ － ４ ３． ２００ １ × １０ － ２ ８． ０ ３． １４９ ３ × １０ ５． １８３ ０ × １０ ９． ０ ３． ４１９ ６ × １０ － ４ ７． ０４４ ６ × １０ － ４ ６． ２３９ ９ × １０ － ２ １０． ０ ３． ６０４ ９ × １０ － ４ ７． １６４ １ × １０ － ４ ７． ０２５ ９ × １０ － ２ １１． ０ ４． ０７３ ７ × １０ － ４ ７． ２５２ ３ × １０ － ４ ９． ５９２ ２ × １０ － ２ １２． ５ ４． ５２０ ３ × １０ － ４ ７． ８７３ ３ × １０ － ４ １． １０５ ８ × １０ － １ －５ －４ ２． １２９ ２ × １０ ６． ９１２ ７ × １０ －４ －４ ９． ３１０ ２ × １０   ａ                      Ｋ Ｉ ／ ＭＰａ·ｍ１ ／ ２ Ｋ ＩＩ ／ ＭＰａ·ｍ１ ／ ２  ／ μｍ   －３       ｂ －２    Ｔａｂｌｅ １ １      Ｍａｔｌａｂ ，

  Ｋ Ｉ 、Ｋ ＩＩ 、Ｋ ＩＩＩ  ， ９ 。 （１）  ­€， ƒ„，ＩＩＩ ，Š‹ ­€‚‚ƒ„€ „‡ˆ‰ Ｉ （２）   ９ａ  Œ Ž € ，     ０． ４ ～ ４． ８ μｍ‘， Ｋ Ｉ †’‡ ˆ“”•；   ４． ８ ～ ８． ０ μｍ ‘， Ｋ Ｉ †‰Š– ‹Œ； ８． ０ ～ １２． ５ μｍ ‘，  Ｋ Ｉ †‰Š–Ž•。 —˜™“‘„’“š ０． ４ ～ ４． ８ μｍ ８ ～ １０ μｍ。 ４． ８ μｍ ‘， Ｋ ＩＩ †’‡ Š‡ Ｆｉｇ． ９ ”—； › １１ μｍ ‘，   ｃ Ｋ Ｉ 、Ｋ ＩＩ  Ｋ ＩＩＩ  Ｆｉｔｔｉｎｇ ｃｕｒｖｅ ｏｆ Ｋ Ｉ ， Ｋ ＩＩ ａｎｄ Ｋ ＩＩＩ （４）  ９ｃ ŒŽ€，” ６． ４ μｍ ‘， Ｋ ＩＩＩ †‰‡ ”•； ‰ ６． ４ μｍ ‘， Ｋ ＩＩＩ †‰Š–‹Œ。 —˜ ™“‘„’“š ０． ４ ～ ６． ４ μｍ。 ４ ０． ４ ～ ˆ“”•；   ４． ８ ～ ８． ０ μｍ ‘， Ｋ ＩＩ †‰Š– ‹Œ； ８ ～ １１ μｍ ‘， Ｋ ＩＩ †‰  ９ † ＩＩ 。 （３）  ９ｂ ŒŽ€， ”     žŸ¡€ †¢‚£’¤¥¦™š› §–„œž•，Ÿ¨©ª
« € †¥¦¬™¡¢£®¤¯¥°±， ¦§ ¢‚£
‡ ， ª： - 40 - „ １０８ © ª « ¬ （１）  ， ®  ［１］   ，  ［２］    ［３］  。 （２） 
 Ｋ ＩＩ 、Ｋ ＩＩＩ 
 ­ Ｋ Ｉ 、 €‚ƒ„  ‹ŒŽ，  ­‘’ ˆ‰ ０． ８ ～ ３． ２ μｍ。 ˜， ， ¼， ž½． Ÿ    ÀÁ Ÿ¡¢£［ Ｊ］ ． Ÿ¡®， ２００６， ３６（３） ： １２５ － １２７． ， ［ Ｊ］ ． Ÿ¡ ， ¤． ¾¿Ÿ¡ ¯¯°， ２００８， ２５（１） ： ７２ － ７７． ， Â． ¥Ã ＡＮＳＹＳ ¦§  Ÿ¡［ Ｊ］ ． ŽÄÄ， ２０１１， ４０（９） ： １３ － １６． Ｇａｒｃｉａ Ｊ， Ｃａｍａｓ Ｄ， Ｌｏｐｅｚ Ｐ， ｅｔ ａｌ． Ｓｔｒｅｓｓ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｆａｃｔｏｒ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ｅｆｆｅｃｔｓ ［ Ｊ］ ． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｆａｔｉｇｕｅ， ２０１３， ４６（１） ： ５８  ６６． ：  ±²³， š． 
´µ¶·¸†¹¸œ¨„º »［Ｊ］． ©ª«¬®¯¯°， ２０１５， ２５（７）： ３９４ － ３９８． ［６］ ”•„– †Œ ０． ４ ～ ４． ８ μｍ，—‡ „ •–¡， —， ¢， £． ¤¥˜¦™§š ¤，  ［７］ ”． 
™„š›［ Ｊ］ ．  ›¨„［Ｊ］． ©ª«¬®¯¯°， ２０１４， ２４（３）： ２５１ －２５５． ［５］ ‚“ƒ。 （３） 
 Š‹Œ， Ž‘’， “  Š ，€ Ç ２７ È ° œžŸ­š›， ２０１３， ２６（５） ： ２６ － ２９． ［４］ †； ‡ ˆ‰，
 ¯ ：    。 ¯ ［８］
， ， ³． ¥ÃŸ‘’   ［９］ • ， ­€‘， ‚ƒ¨． Å
„  ˆ Ÿ¡［Ｊ］． ¸ ¯°， ２０１６， ３１（６）： １４１７ － １４２６． ‰［ Ｊ］ ． ¯ Æ †， ２０１６， ３７（１） ： １４９ － １５３．  。 （  - 41 -   
）  ２７  ２           Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１７  ３    Ｖｏｌ． ２７ Ｎｏ． ２ Ｍａｒ． ２０１７ 
 ， ， ， （  ­€‚ƒ，„  † １５００２２） ! "：  ，
，  ­ €‚ƒ„ †‡€ˆ‰Š ‹Œƒ„，Ž‘€ˆ‰Šƒ„’ ­“” •–、—˜™š› ƒœ。 ž Ÿ¡†‡¢£€ˆ¤¥¡¦§¨©ª«，ž Ÿ¡¢£¬®¦§ ª«¯‹，°±²³´ ­µ¶·¸‹¨©。 ¹º»¼：½•–¾† ¿ ­ÀÁ˜ ¡，ÞÄÅÆÀ¸‹ƒ„’ €‚dzÈɓ； ¨©Ê， ¶ËÌÍÎÏІ ¶ÑÒ †“Ÿ¡¢£ÓԀÕÖ×ؓ ４０％ 、４１％ ±Ù‘ ２３％ 、２２％ ， Ÿ¡¢£¤¥¡¼ÚÛÜ， ­ œÝ¡Ž‘Þß。 àṺ§ ­¸‹“â㛠䝜ݡ“ÞßÛå·æ çèé。 ƒ„； ¸‹¨© #$%：；  ­； €ˆ‰Šƒ„； ”•–； ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１７． ０２． ００３ &'()*：ＴＤ４２１． ６ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１７）０２－ ０１０９－ ０５ +./01：Ａ Ｄｙｎａｍｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ａｎｄ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｈａｕｌａｇｅ ｓｅｃｔｉｏｎ ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｑｕａｌｉｔｙ ｍｏｄｅｌ Ｚｈａｎｇ Ｄａｎ， Ｌｉｕ Ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ， Ｗａｎｇ Ａｉｆａｎｇ， Ｒｅｎ Ｃｈｕｎｐｉｎｇ （ Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｓ ａｉｍｅｄ ａｔ ａ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｔｏ ｓｈｅａｒｅｒ ｈａｕｌａｇｅ ｕｎｉｔ ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｄｕｅ ｔｏ ａ ｖａｒｉｅｔｙ ｏｆ ｆａｉｌｕｒｅｓ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ ｃｏｎｓｉｓｔｓ ｏｆ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇ ａ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｄｒｉｖｅ ｓｙｓ ｔｅｍ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ， ｓｈａｆｔ ｓｅｃｔｉｏｎ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｑｕａｌｉｔｙ ｔｏｒ ｓｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ； ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｕｎｄｅｒ ｔｈｅ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｍａｓｓ ｍｏｄｅｌ； ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｔｈｅ ｎａｔｕｒａｌ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ａｎｄ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｍｏｄｅ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ； ａｎｄ ｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｂｙ ｔａｋｉｎｇ ｔｈｅ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｏｆ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｅｎｅｒｇｙ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｉｎ ｅａｃｈ ｅｌａｓｔｉｃ ａｘｉｓ ａｓ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｔａｒｇｅｔ， ｕｓｉｎｇ Ｔｈｅ ｅｌａｓｔｉｃ ｅｎｅｒｇｙ ｐｏｔｅｎ ｔｉａｌ ｖａｒｉａｎｃｅ ａｓ ｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ，ａｎｄ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｇｒａｄｉｅｎｔ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｍａｔｒｉｘ ｖｅｒｓａｔｉｌｅ ｉｎ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｐｕｒｅ ｔｏｒｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｍａｙ ｗｏｒｋ ａｓ ａ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｔｏ ｔｈｅ ｉｎｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｔｏｒｓｉｏｎ ａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｕｎｄｅｒ ｃｏｎｃｅｎｔｒａｔｅｄ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｍｏｄｅｌ； ｔｈｅ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ａｌｌｏｗｓ ｔｈｅ ｅｌａｓｔｉｃ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｅｎ ｅｒｇｙ ｏｆ ｔｈｅ ｏｕｔｐｕｔ ｓｈａｆｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｒｕｎｎｉｎｇ ａｘｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｐｌａｎｅｔａｒｙ ｒｅｄｕｃｅｒ ｔｏ ｂｅ ｒｅｄｕｃｅｄ ｆｒｏｍ ４０％ ， ４１％ ｔｏ ２３％ ａｎｄ ２２％ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ， ｃｏｎｔｒｉｂｕｔｉｎｇ ｔｏ ａ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ｉｎ ｔｈｅ ｅｌａｓｔｉｃ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｕｎｉｆｏｒｍｉｔｙ ａｎｄ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｒｅ ｉｍｐｒｏｖｅｄ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｍａｙ ｐｒｏｖｉｄｅ ａ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ｂａｓｉｓ ｆｏｒ ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ ｄｒｉｖｅ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｓｈｅａｒｅｒ ａｎｄ ｔｈｅ ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｄｙｎａｍ ｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｈｅａｒｅｒ； ｔｒａｃｔｉｏｎ ｄｒｉｖｅ ｓｙｓｔｅｍ； ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｑｕａｌｉｔｙ ｍｏｄｅｌ； ｔｒａｎｓｆｅｒ ｍａｔｒｉｘ； ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｖｉ ｂｒａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ； ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ 2345： ２０１７ － ０２ － １０ 6789： „ †‡ˆ‰Š‹ŒŽ‘（２０１５ＲＡＱＸＪ０１７） :;<=>?： ’ “（１９８２ － ） ，”，•„ †‹，–—˜，™š，›œžŸ：¡¢£¤¥¦，Ｅｍａｉｌ：ｂｉｓｈｅ＿２００６＠ １６３． ｃｏｍ。 - 42 - １１０ ０ $ # " ! 0 š Í Í 2 ２７ 3 1         。  
，    ­€‚。 ƒ„ †‡ˆ ‰Š‹€ˆ‰ŒŽ‘ ’“， ”„ €‚• –—˜™š，›“„ œžŸŸ¡¢£œž。 ¤š¥‰¦§，  „ €¨©ª«¬ ，¦­®¯°±，² ［１ － ２］ 。 ” ³´µ¶·、 ¸ ¹º»¼½ „ ¾¿ ÀÁÂÃÄÅÆ Çȉ Ɋ¾。 ÊËÌÍÎÏ„ Б€ „ ¨©ÑƚÒÓÔ，‘Õ，”Ö×ØÙ ［３ － ６］ 。 â ÚÛÜ݄ €Þß ‡ÈØàá
”Ö×ØÓԀ¨© ãäÙ¸„åæ ç è。 éÏêë ÓÔì ， ÊËÌÍÎçèÆíÛ €åæ，
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÷÷Ùø¸„ÞùúÛóÒû òÕóÒå æ，ü¯åæýõáÅþÿ¾，~‡õ´Ý‚}Ò ［１０ － １２］ 。 Ï ŸŸš¸|{‚}ғ[\] „ ^_，¸ ‚}Ò÷÷`š，Ž” òÕóÒåæ@ê?>=ž。<Îø¸ Þïó Ò;:/.€„ ，-‘,€Þß \]¾， -+Ä*‡Þß)(ê ¨©， õ€„ æ，ö
(Øπ„ ÚÀ'， +Ą ¾¿Þïꨩ。 １ １ １        '１ Ｆｉｇ． １ １ ２             FGHIJKLMNOBCDEP@AQR Ｅｕｉｖａｌｅｎｔ ｔｒａｎｓｆｏｒ ｏｆ ｍｏｄｅ ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｔｒａｃｔｉｏｎ QMSTP@ARU â
¿ê ­€， øړ´„½Èá}¾ ［１４］ 。 ”Ú“•–—Ú“ ， ᗠ”‡ ３ .˜™´，–—”‡ ４ .˜™´，øړ ´‚}ҽȂ¢ƒÚ“š›，‡ ÜÝ １ ２ １ ｎ ｎ Ｊω ＝ Ｊ Ｔ ω２Ｔ ＋ Ｊ Ｘ ω２Ｘ ＋ ｍ Ｘ （ ｄω） ２ ， ２ ２ ２ ２ œÕ：ω、ω Ｔ 、ω Ｘ ———ړš、˜™´、 ړ´ž(， ｒ ／ ｍｉｎ； Ｊ、Ｊ Ｔ 、 Ｊ Ｘ ———Ú “ š、 ˜ ™ ´、 Ú “ ´ ‚  } ２ Ò，ｋｇ·ｍ ； ｄ———ړ´ÂŸ，ｍｍ； ｎ———ړ´.ñ。 ;， ô—Ú“ ２ ¢ ８６． ３４  ３６２． ３５ ｋｇ·ｍ 。 ½È‚}Ò¡ ¤¿ ­€， ø¥ ³´‚'á.}¾ÜÝ， ¦+ ¡£½È„  ½È€„ ®³´‚}Ò§， ‘Õ Ｊ ｉ  ½ È „ Õ ³ ´ Ｚ′ｉ ‚  } Ò， Ｊ１ ～ Ｊ７ Þ Ž  ’ @ABCDE „ Õ，¸ ‚}Ò÷÷`š，‡  ø¸ ÞïóÒ;:/.€„ ， ,€ ［１３］ Þß \]¾ 。 çè€ÍåæñÍåæ “，’ ô³´Õ ê ， ~р‚ ；³´ &¾%； ¸¸ ¾ ； „ ´³
。  １ €„ Íåæ。 ¿Ò ­€， ø‚:ƒ„½È ，ø”„ €å提¿Ò ­€‚'á½È€„ 。 ꆇ¸ ˆ‰ и óÒ，-Šæ‹Œ， ‚'， ®¸ ‚ ｎ１ ～ ｎ６ ގ １ ４７０． ０、４７４． ９、２２４． ６、４２． ４、 ９． ０、１２． ６ ｒ ／ ｍｉｎ， ¸ ‘ ’ ( Ｌ１ ～ Ｌ６ Þ Ž  １１０． ０、 ８０． ０、２０３． ５、２０９． ５、４８８． ０  １５０． ０ ｍｍ。 ０． １８９、 ０． ０２１、 ０． ２０７、 ３． ５５０、 １８４． ８２０、 ８８８． ３４０ ２ １７８． ２６０ ｋｇ ／ ｍ 。 １ ３ VWXYPBQZ[ ”„ Õ，¸ Û¬¸、®ä¸Œ¯‡ä° ¨ ©`ª«， ¸，êë¨ ±² ´}¾êë，
µ¦¸„€‚&(  ［１５］ ¶Ø@ê\] 。 
‡ÿ·ÞØ， ϸ¹º€ ³¸ ［１６］ ‚ž»ñ¦+ €‚&( ｋ  ，¯‡ä° ｋ ＝ ＧＫＤ４ ／ ８ｌ， œÕ：Ｇ———¼½¾åÒ，ＧＰａ； Ｋ———„ñ； - 43 - Ｄ———¸ Ÿ，ｍｍ。 ¸®ä¸ —２ ´ µ ¶，：„ ，  ，  ｎ  ｋ ｂ  ｋ ｂ ＝ Σｋ ｉ ，  ｎ  ｋ ｃ  ｋ ｃ ＝ Σ ｉ ＝１ ｉ ＝１ １ 。 ，  ｋｉ  ，    ［１６］   。  ｋ１ ～ ｋ６  ８８０． ２、２ ３０３． ７、１ ２３７． ０、３ ４３２． ０、 ７ ６５２． ０、１１ ７０２． ０ ｋＮ ／ ｍ。 １ ４  
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 ： θ ­€ Ｍ。 ‚ƒ„ †‡ˆ‰ Š‹ŒŽ‘，’ “”” ，­ •€‚ ­ƒ„， †’‡ˆ ０。 –‰ ２ Š，†”— ｉ ‹ŒŽ Ｌ ｉ ，  
ｌ ｉ ‘， ’“‹ ｄｌ ｉ •˜™”， š•–—˜ ™，‹š
 θ（ ｌ ｉ ） ›œžŸ­¡œž ［１７］ Ÿ ＧＩ ｐ ｄ θ ( ｌｉ ) ＝ － Ｍ ( ｌｉ ) ， ｄｌ２ｉ ２ ２ ２  θ ( ｌ ｉ ，ｔ )  θ ( ｌ ｉ ，ｔ ) ＧＩ ｐｉ ＝ Ｊｉ ， ２ ２ ｌ ｉ ｔ ¢™， Ｇ  θ ( ｌ ｉ ，ｔ )  θ ( ｌ ｉ ，ｔ ) ＝ρ ， ２ ２ ｌ ｉ ｔ ２ １１１ †‡©‚²³
¡œ·Œ£¸Š （１） （２） ２ （３） ４ θ ( ｌ ｉ ) ＝ ｃ１ ｃｏｓ ( ωａ ｌ ) ＋ ｃ ｓｉｎ ( ωａ ｌ ) ， ｉ ›”： ａ———¤  ¬  ¡  ¥ ¦ § ¤ ¨ ® ， ’   槡Ｇ ／ ρ ； ｃ１ 、ｃ２ ———ª。 †‹ ｉ ©ª€ Ｍ ｉ０ ，«ª€ Ｍ Ｌ ， ｄθ ( ｌ ｉ ) Ｍ ｉ０ ＝ 。 （６） ｄｌ ｉ ＧＩ ｐ šœ  ‹  ¬ ® ¯ ° ¯，  ｃ１ ＝ θ ( ０ ) ， ｃ２ ＝ ａＭ０ｉ 。  ｃ１ 、ｃ２ ±°› （５） ¢™€¦²›， œ ωＧＩ ｐｉ ‹žŸ，³ ａ ω  ｃｏｓ ω Ｌ ｉ Ｌ  ｓｉｎ ａ ａ ｉ  θ ωＧＩ ｐｉ  θ ＝ ，  Ｍ Ｍ Ｌ ｉ  ωＧＩ ｐｉ ω ω Ｌ － １ ｉ   Ｌ Ｌ ｓｉｎ ｃｏｓ  ａ  ａ ｉ ａ ｉ ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) （７） ´±，‹¬¤¥€¦ Ｈ Ｍｉ  ａ ω  ｃｏｓ ω Ｌ ｉ Ｌ  ｓｉｎ ａ ａ ｉ  ＧＩ ω  ｐｉ Ｈ Ｍｉ ＝   。 （８） ω  ωＧＩ ｐｉ ｓｉｎ ω Ｌ ｉ  Ｌ ｃｏｓ  ａ  ａ ａ ｉ ›（８） µ¶— ｉ Ž‘¤¥€¦ Ｈ Ｋｉ ， ±° “” †‡©Œ¤¥€¦， ³› （５） ，  ‹„ †‡©¤¥€¦ １ ０ Ｈ Ｌ ｉ ＝ Ｈ Ｊｉ Ｈ Ｍｉ ＝ Ｅ， ２ － Ｊｉ ω １ ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ωＧＩａ ｓｉｎ ( ωａ Ｌ )   ， ω ( ) ｃｏｓ ( ａ Ｌ )   ｃｏｓ ω Ｌ ｉ ａ  Ｅ＝  ωＧＩ ｐｉ ｓｉｎ ω Ｌ ｉ  ａ ａ ›”：Ｉ ｐｉ ———œ‹ž‹Œ€，ｍｍ ； ρ———‹Ÿ，ｋｇ ／ ｍｍ 。 ３  ｉ ｐｉ ｉ （９）   Ｆｉｇ． ２ ２ Œ¤¥€¦ ３ ｓｅｇｍｅｎｔ £， ˜” ¤¥€¦§¨ Š， ƒ Ｈ Ｌｉ ‹ „ ©¤¥€¦， ¡¢£ „ †‡©，
ª«†‡ [ ] [ ] （１０） ｉ ＝１ Ｔｏｒｓｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｓｈａｆｔ ｎ θ θ ＝ [ ∏Ｈ Ｊｉ Ｈ Ｌｉ ] 。 ｉ ＝１ Ｍ Ｌ６ Ｍ Ｌ１ ｎ Ｈ Ｌ ＝ ∏Ｈ Ｊ ｉ Ｈ Ｍｉ 。  ‹„ ２ （５） ｉ ２ （４）  ３ １  š›（６） 、（８） £ （１０） ·， ‚²³
 ¡žŸ ６ １ ０ θ θ ＝ ∏ Ｆ ， ２ ｉ ＝ １ － Ｊｉ ω １ Ｍ Ｌ６ Ｍ Ｌ１  [ ] ( [  ｃｏｓ ω Ｌ ｉ ａ ａ ωＧＩ ｐｉ  Ｆ＝  ωＧＩ ｐｉ ｓｉｎ ω Ｌ ｉ  ａ ａ ] )[ ] ω ｓｉｎ ( Ｌ )  ( ) ａ   。 ω ( ) ｃｏｓ ( ａ Ｌ )  ｉ ｉ （１１） ‹š
 - 44 - １１２ º » ¼ ½ ，  Ｈ Ｌｉ  ，、 ，   ω （  ｎ ＝ ３） １ ω Ｌｉ ＝ ω Ｌｉ － ａ ａ ６ ［１８］ ω Ｌ ， ａ ｉ ３ （１３） ｉ （１２） 、（１３） Ｈ Ｌｉ ＝ ω Ｌｉ ； ：Ａ ＝ １ － ２ａ２ ２ ( Ａ Ｂ Ｃ Ｄ ) ¿ — ２７ Á À ‰‰‹Œ’“ŠŽ， ‰ ”‘•’“”•ŒŽ， – Ｅ ｉ –—— ｉ ‰”‘ Ｅ ｉ ＝ θ２ｉ ｋ ｉ ／ ２， ：θ ｉ ———— ｉ ‰˜™，ｒａｄ； ｋ ｉ ———— ｉ ‰‹Œ，ｋＮ·ｍ。  €˜™š›•’š›’œ， „ ™š›œ„ŠŽ， ž­Ÿ¡¢£ ， （１４） ˆ，¤¥¦ž†Ÿ¡ ０ ～ １５ Ｈｚ ¢§， ¨ £， „™š©ª™š。 „™š›‰‰ ”‘•’¤¥“‡‡ ４ —。 ‡ ４ ˆ，•’“«•ŒŽ，５、６ ‰”‘•’ Š¦，‚ƒ§¬¨©®
§¯ ª。 «° ­±¬š®‘， Ÿ²³‰ ２ Ｌｉ ω Ｂ＝ － ２ ； ＧＩ ｐｉ ６ａ Ｉ ｐｉ Ｌ３ｉ ‰”‘•’“´¯ŒŽ。 ¨£， µŸ‚ Ｊｉ ω Ｌｉ ω ＧＩ ｐｉ Ｌ ｉ ω ＧＩ ｐｉ Ｌ ｉ Ｃ＝ － － Ｊ ｉ ω２ ＋ ； ２ ４ ａ ６ａ ２ａ２ ２ ¿ ƒ  （１０） ， Ｈ Ｌ ｉ ， ２ （１２） ２ ｉ Ž •’， ， ( ) ( ) １ ω ω ｃｏｓ ( Ｌ ) ＝ １ － ( Ｌ ) 。 ａ ２ ａ ｓｉｎ ¾ ４ ３ ４ ２ §¬¨©®
§¯ª‹Œ°§ ± 。 ２ ２ ａＪ ｉ ω Ｊ ｉ ω４ Ｌ３ｉ ω Ｌｉ － ＋ 。 Ｄ ＝１ － ＧＩ ｐｉ ６ａ２ ＧＩ ｐｉ ２ａ２ ， ０，
 ，
， ｆ２２ ＝ ０，，   ω１ ～ ω６  ８． ５２、 １８． ４９、６５． ４４、３４９． ６９、１１ ２３６． ００、４２ ０２５． ００ Ｈｚ。 ３ ２           ­€‚ １， ƒ ­€„  ‚ƒ„†， „†    ，   ４  ‡‡ ３ａ ˆ„†‡‡ ３ｂ。     Ｆｉｇ． ４  Ｓｅｇｍｅｎｔ ｅｌａｓｔｉｃ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｅｎｅｒｇｙ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｈｉｓｔｏ ｇｒａｍ ｆｏｒ ｅａｃｈ ａｘｉｓ ４  ４ １  ¶± ²³ˆ–— ｍｉｎｆ（ ｘ） ，   ｓ． ｔ． ｇ ｉ （ ｘ） ≤０；ｉ ＝ １，２，…，ｍ，  ａ  ｈ ｊ （ ｘ） ＝ ０， „†   ｊ ＝ ｍ ＋ １，ｍ ＋ ２，…，ｐ； ：ｆ（ ｘ） 、 ｇ ｉ （ ｘ） 、 ｈ ｊ （ ｘ） ———ｎ ·； ｆ（ ｘ） ———´¸； ｇ ｉ （ ｘ） ———•¹º    Ｆｉｇ． ３ ３ ｂ ｈ ｊ （ ｘ） ———¹º   ｘ——— ˆ„† ； ； Š¯。  Ｆｉｒｓｔｏｒｄｅｒ ａｎｄ ｓｅｃｏｎｄｏｒｄｅｒ ｍａｓｔｅｒ ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ ｆｏｒｍ ｍａｉｎ ｍｏｄｅｓ ± ‡ ３ ˆ，‰‰Š‹ŠŒŽ，‘ µ§¬¨©®
§¯ª‹Œ¶ ·，  ｋ５ｂ 、ｋ６ｂ ，§¬¨©®
» ¼½®¸§¯  - 45 - Ž Â， ¾’¿，¨£，‹ŒÀÁˆ  ０． ５ｋ５ ～ ２ｋ５ ，§¯ª»¼¹ †２ Ý Þ，’：˜™”•²³´µ¶¼“®¯° Ú ，，  ０． ８ｋ６ ～ １． ５ｋ６ ［１９］ 。   ｋ ｉｂ ，       ６ ，
 ２ ６ ２ ｊ ２ )， ˜™”•ž˜™”•“¹‡， 
²³´µ¶·®“º»”•， ²ž’€œ ： ž¸ ｘ∈Ｒｎ， ¤”•¥’€Ÿ¡， †‡“’€ “”•。 ｈ ｊ （ ｘ） ＝ ｋ ｊ － ｋ ｊｂ ＝ ０，ｊ ＝ １，２，３，４； （２） ¢›µ¶¼“ ｋ５ｂ ＝ ０． ５ｋ５ ～ ２ｋ５ ，ｋ６ｂ ＝ ０． ８ｋ６ ～ １． ５ｋ６ 。 （１５） pqUstuv(a  ［２０］ ƒ 
 ， ｘ „ 。  ｘ ｕ ∈ Ｒ ｎ† ｕ  ∈Ｒ † ｕ ＋ １ ， ｕ ＋１ ｎ  λ ｕ ‰ ｐ Š ‹ Œ ， Ž ｘ ∈ Ｒ ‚ ‘ ｕ ｘ ｕ ＋ １ ∈Ｒｎ。  ＡＤＡＭＳ •，–— ＡＤＡＭＳ ˆŸ ｕ ｎ Š‹ ０． １１６ １％ ，ｅ ｒ （ ｃｏｓ） ≤ ０． ０００ ０６％ ， ¨©½“¡ È。 ª¿À« ‰¬ž ®““®¡É¯。   ，¤“¥ɍ。  ，  Œ™¨©， ，†‡˜™š›”•。 œž  œ¬¨©®¯° 。 ¡¢‰，£žŠ‹¤ « œ¬¨©®¯° 。 “  z{+.： ［１］ ƒ ５ „。 ［２］ ［３］   ［４］      ［５］ ±²Ê， ˲³， ´µš． ¶·¸¹·º»¼³½ ¾¿ÀÌœ¤Á［ Ｊ］ ． ³Â»Í， ２０１４（５） ： ９８１ － ９８６． ±²Ê， à Ä， ´ÅÆ． ²©²³´ÇÈ®ÎÏÐ µ¶‡ÑÒ［Ｊ］． ³ÂÓ»Ô， ２０１６， ４４（１０）： １２５ －１３０． š， ， ±， ’． ÕÖ·¾¿À– ¦ÑÒ［ Ｊ］ ． “®¢±»Í， ２０１４， ２７（１） ： ９ － １５． ˆ，  ［６］      ，  Î “®° Ｆｉｇ． ５ Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｐａｒａｇｒａｐｈ ｅｌａｓｔｉｃ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｅｎｅｒｇｙ ｄｉｓｔｒｉ ｂｕｔｉｏｎ ｈｉｓｔｏｇｒａｍ ｆｏｒ ｅａｃｈ ａｘｉｓ ¤’ƒ ４ ƒ ５，“”•Œ， ¨©Ž ‘ª « ¯° ，，  ‡ １０％ ，–   ［８］ —˜ Ž ４０％  ，  ． × ´·®“®”  “œ ¡［ Ｊ］ ． “®， ２０１７（１） ： １６１ － １６６． ，  £， ´ ． ²žÕÖ®º» ­´Ð œÑÒ［ Ｊ］ ． €‚¬»»Í， ２０１７（３） ： １ － ６． “ Ｚｈａｎｇ Ｄａｎ， Ｈｕ Ｓｈｅｎｇｈａｉ， Ｌｉｕ Ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ’ ｓ ｔｒａｖｅｌｌｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｒｔｕａｌ ｐｒｏｔｏｔｙｐｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ［ Ｊ］ ． Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍａｔｅｒｉａｌｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， ２０１３（３） ： ４７ － ５１． ［９］ œ¬¨©®  ‰ ؆， ， ´
Ë， ’． ËÌÍÎϟ  ［７］ ， ［ Ｊ］ ． ®º»Í， ２０１３（２） ： ９２ － ９９．  pqwkY`lmno(\xy' ． ¯Éž˜™“·¾¿À¡ ［ Ｊ］ ． ÊÓÔ»»Í， ２００３， １８（１） ： ２３ － ２７． ° '５ ， ‘ 
ƒ ２ „’€“” ０． ７４ｋ６ ，§Œ，¨©Ž‘ª  ｎ ＝ ２ Æ， · ¾ ¿ À   Ç   ¤ ¨ © ｅ ｒ （ ｓｉｎ） ≤ Ž‘ª  ｋ５ｂ ＝ ０． ８１ｋ５ ，  ｋ６ｂ ＝ ０． ７４ｋ６ ，“”•Œ， Ž‘ª «   ¥  ¦ ，   ， ｋ５ｂ ＝ ０． ８１ｋ５ ， ｋ６ｂ ＝  £，¤¥½“·¾¿À，¦ §”¯ ÁÂà ω ＝ １００ ｒａｄ ／ ｓ，Ｌｉ ＝ ０． ５ ｍ， Ħ， Å “ÁÂÉ §“®”¯，“”•Œ，µ¶ ·® ° ，   ； ｐ ｕ ∈Ｒｎ———­€‡ˆ。 ž˜™° （３） 
²³´µ¶·®®º»”•，¦ ｘｕ ＋ １ ＝ ｘｕ ＋ λｕ ｐｕ ， ：λ ｕ ∈Ｒｎ———  ­， €‚   （１） š›²³´µ¶·®“œ°， £ ， ｓ． ｔ． ｇ ｉ （ ｘ） ＝ θ ｉ － φ ｉ ≤０，ｉ ＝ １，２，…，６； ４ ２    θ ｋ ｆ（ ｘ） ＝ ∑ θ ｋ ｊ － ∑ ｉ ｉ ｊ ＝１ ｉ ＝１ ６ ( θｉ ，  ５ １１３ « ［１０］  ±Œ™¨©。 - 46 - ƃŒ， „ ， ± †， ’． ÑÒÓÕΎ‡´·®
 “®º° ［Ｊ］． ´Ù¢±»Í， ２０１２（１）： ５７ －６４． Ôˆ， Š‰
Š， ڋŒ， ’． Û®´ÜՎŸ® －Ð “‘¹”Ð “¡［ Ｊ］ ． “®¢± （ |Q: １６４ }） １６４     ［Ｊ］． ： ， ２０１１， １２（５）： ５２０ －５２４． ［７］ ［８］ ［９］ ［１０］ ［１１］  ， ， ， ．   ， ，  ［ Ｊ］ ．   ， ．
  „ ［１２］ ［１３］  ­€‚， ２００５， ２１（６） ： ８７ － ９０． ， ƒ ．
   ［Ｊ］． ， ２０１１， ２１（３）： ２０６ －２０９．   ［１４］ ŒŽ， ‘ ［１５］ ƒ„• ［Ｊ］．  ­€‚， ２０１４， ３０（３）： １０４ －１０７． È ２７ É  ’． Ž‘ Ｆｌｕｅｎｔ ˜ˆ™š” ¡¢ £“［ Ｊ］ ．  ”¤， ２０１１， １７（２） ： １２８ － １３１． •–， —˜， ， ． ¥¦š”­€‰Š ［ Ｊ］ ．  ­€‚， ２００８， ２４（１） ： ８９ － ９２． •，  ，  （３） ： ３０１ － ３０６． †‡ˆ  † ‡． – —    ˜ ˆ ™ š ”    › œ ‰  ¡¢š› ‰
Š［Ｊ］．  ‹， ２０１１， ４７（１４）： １６４ －１７０． Œ，  ，  ， ． Ž‘’ ­“€‚”  ™， ． –—š”›œ§ ¨   ［ Ｊ］ ．  œ ž †  ‹， ２０１２， ２７ Ÿ ． €¡ ©ž† • ， ２００４． ［ Ｍ］ ． ª ： ˜    «  ‰ ［ Ｄ］ ． žŠ： Ÿ‹， ２００９． （    ） 檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪 （  １１３ ） ， ２０１１（５） ： ５０５ － ５１３． ［１１］ ［ Ｊ］ ． ［１７］ ． ²£¡¯ž¤³ž‡ˆ［ Ｄ］ ． ： ［１８］ ¬®，   ［１２］ ［１３］ ［１４］ ［１５］ ［１６］ ，  ． ™‚• ¯ž ‹， ２０１１， ４７（７） ： ２２ － ３０． ¢ °±• ， ２００５． 
， ¥ ， ．  ［１９］ — ， † ‡， ˆ‰Š， ． Ž‘‹µ¶ ŒŽ‘¯ž ¤€‚［Ｊ］． ª， ２０１６（１）： ４２ －４７． Œ·． €’“€’”¸¹€¡º©［ Ｊ］ ．  ¸， ２０１５（２） ： ３２２ － ３２７．  ， »， •¼， ． ª«–— ˜ ¯ž， ２０１３（１２） ： １０１ － １０４． š›½， ƒ¾œ， •ž， ． °±Ÿ¡¢¬®¿Àž¸€£¯ €’‡ˆ［Ｊ］． ， ２０１４， ２４（２）： ２５１ －２５５． Ｚｈａｎｇ Ｄａｎ， Ｈｕ Ｓｈｅｎｇｈａｉ， Ｌｉｕ Ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ． Ｅｌａｓｔｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｗａｌｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒａｌ ｏｆ Ａｐ ｐｌｉｅｄ Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ， ２０１３， ５１（１２）： ４４２ －４５３． ¯ž¤³§­´¦ ˆ€‚ƒ„§¨［ Ｊ］ ． ‚ž‚°±， ２０１６（１２） ： １ － ６． ［ Ｊ］ ．  ［２０］  €’”¸ - 47 - • ¤， ¥ ¦， »． §¨©ªÁ¨²£Â«œž† ‡ˆš›［Ｊ］． ， ２０１４， ２４（３）： ２６２ －２６６． ÃÄ
， •¬¬， ° ®． ¯™Å±²°±Æ²³Ç³¸ ¡©［Ｊ］． ， ２０１６， ２６（３）： ３２３ －３２６． （    ）  ２７  ２           Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１７  ３   Ｖｏｌ． ２７ Ｎｏ． ２ Ｍａｒ． ２０１７  ，   （  
，  １５００２２） "：  。 
， ­€‚ƒ„ †‡
ˆ‰Š †‹ŒŽ‘’“”•–—˜，™š ! ›Ž‘’œ‡Ž‘’žŸ¡•–¢，£¤¥¦§‹Œ¨©。 ª«¬®：¯ ¨©°±²³´，ˆ‰µ¶¨©·¸¯Š¹‡žº»¼½¾€„¨© ·¸。 ¿ÀÁ ¶ Α’ĘÅƛŽ‘’Ç•“”ÈÉÇÊ。 #$%：； ； ž； •–—˜ ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１７． ０２． ００４ &'()*：ＴＤ４２１． ６１ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１７）０２－ ０１１４－ ０４ +./01：Ａ Ｈｅｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｍｅｍｏｒｙ ｃｕｔｔｉｎｇ ｄｒｕｍ Ｓｕｎ Ｙｕｅｈｕａ， Ｃａｏ Ｈｅ （ Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｓ ｍｏｔｉｖａｔｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｉｎｓｉｇｈｔ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｒｅｌｉａｂｌｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｄｒｕｍ ｈｅｉｇｈｔ ｈｏｌｄｓ ｔｈｅ ｋｅｙ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｉｎｇ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｍｏｒｙ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ｗｏｒｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂｅｈｉｎｄ ｔｈｅ ｈｅｉｇｈｔ ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｄｒｕｍｓ ｗｏｒｋｓ ｏｎ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｔｈｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｗｏ ｔｙｐｅｓ ｏｆ ｓｅｎｓｏｒｓ： ｒａｄｉａｌ ａｎｇｕｌａｒ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ａｎｄ ｌｉｎｅ ｄｉｓ ｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｏｆ ｈｅｉｇｈｔ ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ ｏｉｌ ｃｙｌｉｎｄｅｒ； ｄｅｎｔｉｆｙｉｎｇ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｒｏｌｌｅｒ ｈｅｉｇｈｔ ａｎｄ ｍａｔｈｅ ｍａｔｉｃａｌ ａｍｏｕｎｔ ｏｆ ｓｅｎｓｏｒｓ ａｎｄ ｓｅｎｓｏｒ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ； ａｎｄ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｍｐａｒｉｎｇ ｔｗｏ ｋｉｎｄｓ ｏｆ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｅｒ ｒｏｒｓ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｇｉｖｅｎ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｈｅｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｅｒｒｏｒｓ， ｔｈｅ ｏｉｌ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｓｔｒｏｋｅ ｅｒｒｏｒ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｂｏａｓｔ ａｎ ａｄｖａｎｔａｇｅ ｏｖｅｒ ａｎ ａｎｇｌｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｅｒｒｏｒ ｍｅｔｈｏｄ ｉｎ ｔｅｒｍｓ ｏｆ ｌｉｎｅａｒｉｔｙ ａｎｄ ａｃｃｕｒａｃｙ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｍａｙ ｐｒｏｖｉｄｅ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｅｎｓｏｒ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｓｅｎｓｏｒ ｔｙｐｅｓ ｏｆ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｍｅｍｏｒｙ ｐｒｏｇｒａｍｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｃｕｔｔｉｎｇ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ； ｄｒｕｍ； ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ； ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ¢­–£、 ¤¥¦§ ¨©ªª¥«¬®¯°， ±， ¥  ¡ ¢²³´¯µ¶’·。 ¥¦ ¢¸Š
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ºÔÕ、 ¡ Ô 2345： ２０１７ － ０１ － １８ 6789：  ­€‚ƒ„ （５１２７４０９１） :;<=>?： †‡（１９６５ － ） ，ˆ，‰Š，‹Œ，Ž‘’“：”•–—˜™š›œžŸ，Ｅｍａｉｌ：１５８０７７４７５３＠ ｑｑ． ｃｏｍ。 - 48 - >２ = <;:，： 、、  ， 
 ­€，‚ƒ
„ † ƒ‡ˆ‰Š‹Œ， Ž‘’“”  ，•–—˜ ™š›­ ４ ～ ５ œ， •  ４ ～ ５ œ‰Š ， —žŸ¡¢， £ ［１ － ３］ 。  ¥‹¦§ ƒŸ¨© ª«¬、®Š¯、  ¤ ¥    „ ¸。 ¹ º ¥¿À， Á¯®¢ °± ² ³ ‡ ˆ ´ µ ¶ · ［４ － ５］ » ¼½¾ª« ·ÃċŒÅÆ， ÇȾ‹É±²ÊËÌ Ｈ ＝ Ｈ０ ＋ Ｌｓｉｎ（ α － α１ ） ， €：α———ûüÿŠ@，α ＝ ０ ～ （ α１ ＋ α２ ） 。 ¯®ÊË̱²： ¤ α  Ò¬ÓÔÕÝÞ １ ßà， ‚ƒ±² ®Š¯·ª«¬áâ， ¤ ·ãäåæŸçè，ÁÂÃÄáé，ê ëҋìíÚîïðñò‹Œóôõö÷ø ù，úûüýþÿŠ，‡ˆª« ¥‹Ò¬。 Þ １ €，Ｏ１ ~ûüýþÿŠ}|{，Ｏ２ ~óô[\ }|{，Ｈ０ ~ûüÿŠ}|{¦]¬，Ｈ１ 、Ｈ２ ~ûüîþ、ýÿŠ^_¬ （ α１ 、α２ `¤ûü ÿ） ，Ｈ ~ûüÿŠ¬ （ α ¤ûüÿ ） ，Ｓ、 ｄＨ ＝ Ｌ。 ｄα α ＝ α１ α ＝ α２ É， ª«ûü‘ýþ ： ｄＨ ＝ Ｌｃｏｓ α１ ， ｄα α ＝ ０ ¶ ｄＨ ＝ Ｌｃｏｓ（ α２ － α１ ） 。 ｄα α ＝ α２ ª«ûü‘ €¯É， ¯® Ｈ ¤  α  ¶ ^_。 å， ¯®ÊËÌ” ܀¯É”， š œÿŠ± ²”•–。 ２ ２   ë?¯®ÊËÌ
±²óô， ŽÞ １ ßà，¯É，´ª«¬。 ¤ （１） Ÿ  ： Ｈ ＝ Ｈ０ ＋ Ｌ［ ｓｉｎ αｃｏｓ α１ － ｃｏｓ αｓｉｎ α１ ） ， €：φ ＝ α ＋ φ ｍｉｎ 。 Õ´： （３） Ｈ ＝ Ｈ０ ＋ Ｌ［ ｓｉｎφ·ｃｏｓ（ φ ｍｉｎ ＋ α１ ） － ｃｏｓ φ· ｓｉｎ（ φ ｍｉｎ ＋ α１ ） ］ ， Ｓ ｍｉｎ 、Ｓ ｍａｘ ~óô、^、^_ （ φ ｍｉｎ ＋ α、 φ ｍｉｎ 、 φ ｍｉｎ ＋ α１ ＋ α２ `¤） ，Ｌ、Ｒ ~ûü·ÿü ，Ｌ０ ~ Ｏ１ [ Ｏ２
。 ： ¶ α ＝０ ¬É，¯® Ｈ ¤ α  ÏÇÈÛܔ±²。  （１） ｄＨ （２） ＝ Ｌｃｏｓ（ α － α１ ） 。 ｄα ¯É，¯® Ｈ  α ＝ α１ É，ª«ûü‘ ÍÎÏ。 Ðтƒª«Ò¬ÓÔÕ， Ö —¼½ª«¬×Ø ±²ÅÆ、 ÍÙÚÎ １ １１５ ¥ª«¬±²ÎÏ Ž ｃｏｓ φ ＝ Õ： Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － Ｓ２ ，ｓｉｎ φ ＝ ２ＲＬ０ １ －（ 槡 Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － Ｓ２ ２ ） ， ２ＲＬ０ Ｌ ［ （２ＲＬ０ ） ２ － （ Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － Ｓ２ ） ２ ， Ｈ ＝ Ｈ０ ＋ ２ＲＬ０ 槡 ｃｏｓ（ φ ｍｉｎ ＋ α１ ） － （ Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － Ｓ２ ） ｓｉｎ（ φ ｍｉｎ ＋ α１ ） ］ ， （４）         €：Ｓ ＝ ［ Ｓ ｍｉｎ          Ｆｉｇ． １ ｄＨ ＬＳ ＝ ［ ｄＳ ＲＬ０  Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｌｉｆｔ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ２  ２ １  Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － Ｓ２ ２ ２ ２ ２ ２ 槡（２ＲＬ０ ） － （ Ｒ ＋ Ｌ０ － Ｓ ）  Ｓ ＝ Ｓ ｍｉｎ É，Ｓ ［６ － ８］ ｃｏｓ （ φ ｍｉｎ ＋ α１ ） ＋ ｓｉｎ（ φ ｍｉｎ ＋ α１ ） ］ 。 믮ÊË̱² Ｏ１ Ù，ŽÞ １ ß à，ÿÉ，´ª«¬ （ Ｓ０ ＋ Ｓ ｍｉｎ ） ］ 。 ë?¯®ÊË̱²óôÉ， ?¯®Ê Ë̱²：  １ Ｓ ｍａｘ ］ ＝ ［ Ｓ ｍｉｎ ： - 49 - ２ ｍｉｎ ＝ Ｒ ＋ Ｌ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ φ ｍｉｎ ， ２ ２ ０ ＬＳ ｍｉｎ ｃｏｓ α１ ｄＨ ； Ｓ ＝ Ｓ ｍｉｎ ＝ ｄＳ ＲＬ０ ｓｉｎ φ ｍｉｎ （５） ２ ２ ２  Ｓ ＝ Ｓ ｍａｘ É ， Ｓ ｍａｘ ＝ Ｒ ＋ Ｌ０ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ （ φ ｍｉｎ ＋ １１６ ¦ § ¨ © ª α１ ＋ α２ ） ， ＬＳ ｍａｘ ｃｏｓ α２ ｄＨ ； Ｓ ＝ Ｓ ｍａｘ ＝ ｄＳ ＲＬ０ ｓｉｎ（ φ ｍｉｎ ＋ α１ ＋ α２ ） « ® ２７ ¯ ¬ Ž‘ ΔＨ ‰ ΔＳ Š‹： Ｓ ＝ 槡Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ α ＋ φ ｍｉｎ ） ， ２ ０ } Ｓ ＋ ΔＳ ＝ 槡Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ α ＋ Δα ＋ φ ｍｉｎ ） ， （８） Ｈ － Ｈ０ ＋ α１ ； Œ：α ＝ ａｒｃｓｉｎ Ｌ Ｈ ＋ ΔＨ － Ｈ ０ ＋ α１ 。 α ＋ Δα ＝ ａｒｃｓｉｎ Ｌ
Ž­  ： ΔＳ ＝ Ｒ２ ＋Ｌ２０ －２ＲＬ０ ｃｏｓ（ａｒｃｓｉｎ 槡 Ｈ ＋ ΔＨ －Ｈ０ ＋ α１ ＋ φｍｉｎ ） － Ｌ Ｒ２ － Ｌ２０ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ ａｒｃｓｉｎ 槡 Ｈ － Ｈ０ ＋ α１ ＋ φ ｍｉｎ ） Ｌ （９） ‚ƒ  ΔＨ ‰’­   ΔＨ “”• ２ –—，ΔＨ †˜   ΔＳ “”• ３ –—。 Œ‘ ˆ™  ΔＨ ­€š，  Ｈ ， ’ †  ‚ƒ„。 ‚ƒ ›  ­€š， †œž‡Ÿ， • ３ Œ‘ ˆ， œž†ˆ‰¡ Š‹  œž。              Ｈ  ­€‚ƒ  ΔＨ， „­   Δα †­    ΔＳ 。 ‡ （１）  ［９ － １０］ ： ˆ ΔＨ ‰ Δα Š‹ ΔＨ ＝ ［ Ｈ０ ＋ Ｌｓｉｎ（ α ＋ Δα － α１ ） ］ － ［ Ｈ０ ＋ Ｌｓｉｎ（ α － α１ ） ］ ， （６） ­  ： ΔＨ ＋ ｓｉｎ（ α － α１ ） ］ ＋ α１ － α， Δα ＝ ａｒｃｓｉｎ［ Ｌ Œ：α ＝ ［０ α１ ＋ α２ ］ ； Ｈ － Ｈ０ ＋ α１ ； α ＝ ａｒｃｓｉｎ Ｌ Ｈ ＋ Δ Ｈ － Ｈ０ ＋ α１ ； α ＋ Δα ＝ ａｒｃｓｉｎ Ｌ Ｈ － Ｈ０ Δ Ｈ Ｈ － Ｈ０ ＋ ］ － ａｒｃｓｉｎ［ ］。 Δα ＝ ａｒｃｓｉｎ［ Ｌ Ｌ Ｌ （７） ΔＨ ；  α ＝ ０ ， Δα ＝  α ＝ α１ ，Δα ＝ ａｒｃｓｉｎ Ｌ ΔＨ ａｒｃｓｉｎ［ － ｓｉｎ α１ ］ ＋ α１ ，  α ＝ α１ ＋ α２ ， Δα ＝ Ｌ ΔＨ ＋ ｓｉｎ α２ ］ － α２ 。 ａｒｃｓｉｎ［ Ｌ                ２ ΔＨ  Δα  Ｆｉｇ． ２ Ｃｈａｎｇｅ ｃｕｒｖｅ ｏｆ ΔＨａｎｄΔα    ３ ２ « ‡
  Ｓ ＝ Ｓ α ，Ｓ ＝ Ｒ ＋ Ｌ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ φ ｍｉｎ ＋ α１ ） ， ＬＳ α ｄＨ 。 Ｓ ＝ Ｓα ＝ ＲＬ０ ｓｉｎ（ φ ｍｉｎ ＋ α１ ） ｄＳ  ，  ＭＧ２Ｘ８０ ／ ３６０ － ＢＷＤ    ， Ｈ０ ＝ ５６８ ｍｍ，Ｌ ＝ ２ ２４０ ｍｍ， Ｒ ＝ ３５０ ｍｍ， Ｌ０ ＝ ７３２ ｍｍ， Ｓ ｍｉｎ ＝ ６２４ ｍｍ， Ｓ ｍａｘ ＝ ７６１ ｍｍ， φ ｍｉｎ ＝ ２３． ７４°， α１ ＝ ４． ８７°，α２ ＝ １７． ８７°。  ： ｄＨ ｜ ＝ １３． ５１， ｄＳ Ｓ ＝ Ｓ ｍｉｎ ｄＨ ｜ ＝ ８． ７３， ｄＳ Ｓ ＝ Ｓ ｍａｘ ｄＨ ｜ ＝ ９． ３３。 ｄＳ Ｓ ＝ Ｓ α  ，    ， ，   ， 
  ，    。 ２ α                          ３ ΔＨ  ΔＳ  Ｆｉｇ． ３ Ｃｈａｎｇｅ ｃｕｒｖｅ ｏｆ ΔＨａｎｄΔＳ ４ - 50 -   ¢£¤¥£ ｖ ｙ ， ‡• １ Û２ Ü ，，  （  ， ） ｖｙ ， ｖ ｇ ＝ Ｌ· Ｒｓｉｎ ｙ     （１０） γ———  。 、：    Ｌ０ Ｓ ， ＝ ｓｉｎ γ ｓｉｎ（ α ＋ φ ｍｉｎ ）  Ｆｉｇ． ５ Ｓ ＝ 槡Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ α ＋ φ ｍｉｎ ） ， ｓｉｎ γ ＝ Ｌ０ ｓｉｎ（ α ＋ φ ｍｉｎ ） ２ ２ 槡Ｒ ＋ Ｌ０ － ２ＲＬｃｏｓ（ α ＋ φｍｉｎ ） ： η１ ＝ ｖ ｇ Ｌ 槡Ｒ ＋ Ｌ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ α ＋ φ ｍｉｎ ） 。 ＝ Ｌ０ Ｒｓｉｎ（ α ＋ φ ｍｉｎ ） ｖｙ ­ｖ＝  α € Ｌ ｄｖ ＝ · η２ ＝ ｄα ＲＬ０ ［ ２ ０ （１２） ｖｇ ，  ｖｙ ： ＲＬ０ ｓｉｎ２ （ α ＋ φ ｍｉｎ ） ｓｉｎ２ （ α ＋ φ ｍｉｎ ） 槡Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ α ＋ φ ｍｉｎ ） ５  MYZIJKLMNOUV_^MNUV Ｒｅｌａｔｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｃｈａｎｇｅ ｒａｔｅ ｏｆ ｄｒｕｍ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｔｏ ｓｗｉｎｇ ａｎｇｌｅ ａｎｄ ｓｗｉｎｇ ａｎｇｌｅ  ŽŒ‘’““”•––— ，˜™š‘›œž Ÿ¡¢£¤Ÿ¥ ¦§¨©， ›¡¢£、 － `a+.： ［１］ ］。 »¼½， ‰ ³´ ［２］ ［３］ 
  €  ‚  €  €， ƒ ４  ５。 Š， ‹¼¾． ‘’“µ¶³·¸¨Œ ¿Ž‘［ Ｊ］ ． ’’§À， ２００８（７） ： ８２２ － ８２５． »¼½． ‘’“Áµ¶³“¨［ Ｊ］ ． ’Ó Ä， ２００４（５） ： ２２ － ２４． »¼½， ” •， –   Ž‘ÅÆ［Ｊ］． ［４］  —． ‘’“µ¶³˜™ ¿ Ǖ“ȧÀ， ２００７， ５（２）： １４２ － １４６． »¼½． ‘’“µ¶·¸§—［ Ｊ］ ． ÉÊËÌÍ ˆ§§À， ２０１０（３） ： ８５ － ９０． ［５］ »¼½， ” ［６］ Ｏｒｔｅａ Ｊ Ｊ， Ｃａｔａｌｉｎａ Ｊ Ｃ， Ｄｅｖｙ Ｍ． Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ｆｏｒ ａ ｒｏａｄｈｅａｄｅｒ ｉｎ    
‰ Š‹ˆ、 Œ‚  α  € ‚ ˆ
。 （１３） •， ‰ Š． ‘’“·¸µ¶³š ›¯°±²［ Ｊ］ ． ’’§À， ２００６（５） ： ６６６ － ６６９． ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ［ Ｊ］ ． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， Ｆｒａｎｃｅ， １９９２（５） ： ６２６ － ６３２．   ［７］ Î œ， ž ［８］ Î œ， ¡¢£． ¤ ¥¤“ÐѦ³´§¨©［ Ｊ］ ． ÓÔ¾， »¼½， ª «， Ï． ¬©·®¯Õ°±²†³´Ö  Ｆｉｇ． ４  ³´ ­¡¢£ ­‰† ¤Ÿš ， ª‚‡ ， ‘’“µ¶³· ¸、ˆŸ¹º€«€¹¥¦¯°±²。 ｃｏｓ（ α ＋ φ ｍｉｎ ） （ Ｒ２ ＋ Ｌ２０ ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ α ＋ φ ｍｉｎ ） ） '４   ­ª«€š¬®‚¯°±²。 Œƒ„¥¦±² 
 ｓｉｎ２ （ α ＋ φ ｍｉｎ ） 槡Ｒ２ ＋ Ｌ２０ － ２ＲＬ０ ｃｏｓ（ α ＋ φ ｍｉｎ ）     
 ， 
 ｖ ｙ ， 
 ２ '５  。 （１１）     ：ｖ ｇ ———；  １１７ ÓÔ¾，Ï：‘’“µ¶·¸¥¦¨©        ［９］ MYZI[QR\]ZI^MNUV#P Ｒｅｌａｔｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｒａｔｉｏ ｏｆ ｓｗｉｎｇ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｔｏ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｓｔｒｅｔｃｈ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ａｎｄ ｓｗｉｎｇ ａｎｇｌｅ Ÿ， ¡¢£， Ï． ¤ ¥¤““” ÅÆ［ Ｊ］ ． ’ÓÄ， ２００１（３） ： ４ － ６． §¨•ˆ§§À： ÁÒ̧©， １９９９， ２８（５） ： ２６ － ３０． ר©［ Ｊ］ ． ÉÊËÌ͈§§À， ２０１６， ２６ （６ ） ： ６６５ － ６６８． ［１０］ ƒ ４ ƒ ５  ， ｖｙ „ ， ‚ †， ‡‚  α ˆ， - 51 - »¼½， µ¶·， ¸Ø¹． ¤ ¥¦Öר©［Ｊ］． ¥¤“ÐѦÙÚº» Ǖ“ȧÀ， ２００８（３）： ９０ － ９４． （ -b ）  ２７  ２           Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１７  ３    １ !  Ｍａｒ． ２０１７ 
 （１．  ，  Ｖｏｌ． ２７ Ｎｏ． ２ ， ２  １５００２２； ２．  ­€‚ƒ，  １５００２２） "： ， 
Ｈｏｐｆｉｅｌｄ  ­€‚ƒ„ 。 †‡ˆ ­‰Š‹ Œ，Ž‘ˆ Œ’“”， „ ，•‡ ＭＡＴＬＡＢ –—˜™š›‹œžŸ¡¢。 £¤¥¦， 
Ｈｏｐｆｉｅｌｄ  ­§¨©ª«¬ ³•‡
´。 ®¯、°‡ ±，²žŸ¡¢¯
１ Ｎ·ｍ， #$%：； ； Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ； µ¶； ©ª ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１７． ０２． ００５ &'()*：ＴＤ４２１． ６ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１７）０２－ ０１１８－ ０５ +./01：Ａ Ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｗｉｓｔｉｎｇ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｔｏｒｑｕｅ ａｘｉｓ Ｗａｎ Ｆｅｎｇ１ ， Ｃａｉ Ｇｕｉｙｉｎｇ２ （１． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ； ２． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ＆ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｓｅｅｋｓ ｔｏ ｏｖｅｒｃｏｍｅ ｔｈｅ ｕｎｓｔａｂｌｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｓｈａｆｔ ｔｏｒｑｕｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏａｌ ｗｉｎｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅｓ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｉｎ ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｗｏｒｋｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ａｎ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ ｔｏ ｏｐｔｉｍｉｚｅ ｔｈｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｉｓ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｎｖｏｌｖｅｓ ｆｉｔ ｔｉｎｇ ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｄａｔａ ｏｆ ｃｏａｌ ｗｉｎｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ； ｉｄｅｎｔｉｆｙｉｎｇ ｃｏａｌ ｗｉｎｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｓｈａｆｔ ｔｏｒｑｕｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｄａｔａ ａｓ ｓａｍｐｌｅ； ａｎｄ ｃｏｍｐａｒｉｎｇ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｅｒｒｏｒｓ ｏｃｃｕｒｒｉｎｇ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｅｘ ｐｅｒｉｍｅｎｔ ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｂｙ ａｐｐｌｙｉｎｇ ＭＡＴＬＡＢ ｓｏｆｔｗａｒｅ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｐｒｏｍｉｓｅｓ ａ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｔｈａｎｋｓ ｔｏ ｉｔｓ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ， ｓｕｃｈ ａｓ ａ ｓｍａｌｌｅｒ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｗｏｒｋｌｏａｄ ｉｎ ｃｏａｌ ｗｉｎ ｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｈａｆｔ ｄｒｉｖｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ， ａ ｂｅｔｔｅｒ ｖｅｒｓａｔｉｌｉｔｙ， ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｅｒｒｏｒ ｏｆ ｌｅｓｓ ｔｈａｎ １ Ｎ·ｍ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｈｅａｒｅｒ； ｔｏｒｑｕｅ ａｘｉｓ； Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ； ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ； ｓｙｓｔｅｍ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ０  ¯°±²³´µ¶·¸¹º»®， ¼µ½²¾¹¿ ÀÁÂö·ÄÅÆÇÈɳÊ，²Ë，  ÐÑ ，Ò ÓÔÕÖ×ØÙ¾¹¿ÀÁÂÃÚۻܳ´ Ä ¤Ì¾¹¿Àš ¡¢£ ¤¥¦§¨，©ª«¬®， 2345： ２０１７ － ０２ － ２３ 6789:;： „ ，;¹Îώ （１９６５ － ） ，†，‡ˆ‰Š‹，ŒŽ‘，’“”•：–—˜、™š›œž–€—Ÿ，Ｅｍａｉｌ：１７９８１２００７６ ＠ ｑｑ． ｃｏｍ。 - 52 - ú２ í |，¤： } ­€ ，， ［１ － ４］ 。  
，    †‡，ˆƒ„ ‰Š，‹ ‘’ “ 。 ” ­ ­€‚ƒ„ ŒŽ Ÿ¡Š， ¢£¤ €•–—˜™
š›œž ［５ － １０］ 。 ¥¦§¨Š©ª Ｈｏｐｆｉｅｌｄ «¬®¯°±²³ ´µ¶·， ¸ ¹º»¼½¾， ¿¦ Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ®¯™ÀÁÂÃÄ ÅƤ ²ÇÈɱ²， £¿¦Ê˰̶ÍÎ {±² １１９ «¬®¯â·´µ ｄＶｉ ｄＥ ＝ ０， ｉ ＝ １，ｚ，…，ｎ û，ƒ ＝ ０。 ｄｔ ｄｔ
ƒ Ù（２） ， Ãâ ² Ｅ ƒŽ û ‡。 û ý³， ®¯¼¶¤Ù （１） ­ １ ２ ´µù±²³´µ¶·， ÊËù̶ÍÎÊË。 ñˆ´µ¸‰ù ÊË 。 ÏÐ， Ñ Ò ‹ Ｈｏｐｆｉｅｌｄ » ¼ ² Ç È É Ó Ô，ÕÖ×ØِÚÛÜÝ»½¾Þ»¶¤，™ ¢¦
 ­€•–ßÇÈÉ ， àÓá Ｈｏｐｆｉｅｌｄ « ¬ ® ¯ ½ ¾ ´ µ â ·，  ã ä ＭＡＴ Ù§：Ａ ｐ 、Ｂ ｐ ———ŒŽ­； Ｘ———½¾¼； Âö·， 𳐝  ­€œï±² ñÃ。 Š½¾： Ｘ ＝ Ａｐ Ｘ ＋ Ｂｐ Ｕ ， · Ｕ———½¾。 ‘´µÈÉù™‘’“¶¤： Ｙ ＝ Ａｓ Ｘ ＋ Ｂｓ Ｕ － Ｋｅ ， · Ｈｏｐｆｉｅｌｄ  １ １ Ｈｏｐｆｉｅｌｄ  ‹òó，Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ®¯°ôõö ÷ø É«¬®¯， ¹ºÉ Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ®¯§« »¼Šù： ｎ ｄｕ ｉ Ｋ ｉ１ ＝ ∑ Ｔ ｉｊ Ｖ ｉ － ｕ ｉ ／ Ｋ ｉ２ ＋ Ｉ ｉ ， ｄｔ ｊ ＝１ ¬ ¼ŠÅً ­€ １ （３） ｅ ＝ Ｘ － Ｙ。 ˃ÍΔ•»¼¶¤： · ｅ ＝ ( Ａｐ － Ａｓ ) Ｘ ＋ ( Ｂｐ － Ｂｓ ) Ｕ ＋ Ｋｅ 。 ½¾­ Ａ ｓ 、Ｂ ｓ ¨ù Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ®¯ « ¬Ó，𳓗°¢ÍÎ ｅ ’ÿ‡。  –Ù（３） ˜á Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ®¯ œ。 ½¾´µ™š， ›š １ ｀ （１） Ｖｉ ＝ ｇ ( ｕｉ ) ， Ù§：ｕ ｉ ———ú ｉ «¬ ； Ｖ ｉ ———ú ｉ «¬ Ó； Ｔ ｉｊ ———ú ｊ «¬ú ｉ «¬ „  á Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ®¯ ［１１］ ＬＡＢ å¸æâ·çèéÈêëì， ™íî ¶þÞ»， ®¯ °€¢½¾Ã₃ †° Ｅ ÿ‡。                  ¹  Á； ； Ｉ ｉ ———； Š ｇ (·) ———Š  Š， ²， ¸ƒ ｎ «¬  ²： ƒ÷  ²。 Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ®¯， ƒ™ ｎ ｎ ｇ －１ ( Ｖ ) ｄＶ 。 ∑ ∫ Ｋ ０ ｉ ＝１ ｉ２   １ ｄｇ ( Ｖ ｉ ) ｄＶ ｉ ｄＥ ＝ － ∑ Ｋ ｉ１ ≤０ 。 ｄｔ ｄｔ ｄｔ ｉ ＝１ ｎ －１ Ｆｉｇ． １ Ｓｙｓｔｅｍ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ù ž Ａ ｓ ~ Ｂ ｓ ƒŸ¡¢½， ñ ｎｅｔｗｏｒｋ ｄｉａｇｒａｍ （ ｕ） －１ （２） - 53 - １ Ｔ  ² ∫ １２ Ｅ ｔ Ｅ ｔ ｄｔ ＝ Ｔ Ｔ ( ｑ ０ ) ｑ ( ) ∫ １２ Ｘ － Ａ Ｘ － Ｂ Ｕ Ｘ － Ａ Ｘ ＋ Ｂ Ｕ ｄｔ ＝ １ １ １ ｔｒ Ａ 〈 Ｘ，Ｘ 〉 Ａ ＋ ｔｒ Ｂ 〈 Ｕ，Ｕ 〉 Ｂ ＋ Ｔ[ ２ ２ １ Ｔ Ｖｉ ü­ Ｔ ù¸­（ Ｔ ｉｊ ＝ Ｔ ｊｉ ） ，ｇ ，˃：  Ｈｏｐｆｉｅｌｄ  Ｅ £ê±²Í΃¢： Ｅ ＝ １ Ｅ ＝ － ∑ ∑ Ｔ ｉｊ Ｖ ｉ Ｖ ｊ － ∑ Ｖ ｉ Ｉ ｉ ＋ ２ ｉ ＝１ ｊ ＝１ ｉ ＝１ ｎ ｎ ÷ １ Ｋ ｉ １ 、 Ｋ ｉ ２ ———½ ¾     Š   û  ｇ (·) ù Ｓｉｇｍｏｉｄ ‘   Ｔ ０ ( · ｓ ｓ Ｔ ｓ )Ｔ( Ｔ ｓ · ｓ ｓ ｓ Ｔ ) Ｔ ｓ ｔｒ Ａ ｓ 〈 Ｘ，Ｕ Ｔ 〉 Ｂ Ｔｓ － ｔｒ Ａ ｓ 〈 Ｘ，Ｘ Ｔ 〉 － ｔｒ Ｂ ｓ 〈 Ｕ，Ｘ Ｔ 〉 ＋ · · · １ ｔｒ Δ 〈 Ｘ Ｔ ，Ｘ〉 ， ２ ] １２０ ¸ ¹ º » ∫ ａｂｄｔ 。 ０ ｔｒ ( Ａ ) ＝ ∑ ａ ｉｉ 。 ŠŒ ｉ ＝１   Ａ  ｓ 、 Ｂ ｓ          ，  Ｅ ／ Ａ ｓ 、 Ｅ ／ Ｂ ｓ  ０， [ ( Ａ － Ａ ) ( Ｂ － Ｂ ) ] ｐ ｓ ｐ ｓ 〈 Ｘ，Ｘ Ｔ 〉 〈 Ｘ，Ｕ Ｔ 〉 [ 〈 Ｕ，Ｘ 〉 〈 Ｕ，Ｕ 〉 ] ＝ ０。 Ｔ Ｔ  Ａ ｓ 、 Ｂ ｓ  ， ， Ｇ ＝ ｓ１ ∫ Ｘ Ｘｄｔ ， Ｔ Ｔ ∫ １ － ２ Ｔ ０  ０ ＸＵＴ ０ ＸＵＴ  ＸＸＴ ０ ０     ０ ０ ０ ＵＵ ０ ０ ＸＸＴ ＵＸ ０ ０    Ｔ ０ ω２ ＝ ·  ０ ＵＸ Ｉｉ ＝ １ Ｔ ０ ０ ０ ０ Ｔ ０ ＵＵＴ   ０ Ｔ ０ ０ ０  ０ ０      ０ ＸＵＴ  ， ０ ０   ０ ０     ０ ＵＵＴ  ｋｅ Δ 。 Ｊｅ （４） ∫ Ｊ ｄｔ ， Ｔ ０ [ · · ω２ ＝ ω２ ＋ · ｋｅ Δ ＝ Ａ１ｐ ω２ ＋ Ｂ１ｍ Δ Ｊｅ ： · ω２ ＝ Ａ１ｐ ω２ ＋ Ｂ１ｍ Δ， « ¬， Ａ１ｓ 、 Ｂ１ｓ  Ｈｏｐｆｉｅｌｄ  。 （４） ‹†™ Ÿ Ｈｏｐｆｉｅｌｄ    · ｋｅ 。 Ｊｅ ， Ａ１ｐ ＝ １ ， Ｂ１ｍ ＝ ] · （６） š，›œŸ¡†¢—˜ªž Ｈｏｐｆｉｅｌｄ  ，«（６） ‹†：  １ [Ｔ ] ＝ － ｉｊ Ｔ · · [Ｔ ] ＝ ｉ ｉ ­。 ２ ｋｅ １ Ｍ２ ＋ Δ。 Ｊｅ Ｊｅ ω２ ＝ ω２ ＋ ＸＸ Ｔｉ  ＵＸ Ｔｉ （ ｉ ＝ １，２，３ …，ｎ） €‚ · ｋｅ １ Ｍ１ － Δ， Ｊ０ Ｊ０ ¨ƒŠ•–©，‹˜™： ｋｅ · ω１ ＝ ω１ － Δ ， Ｊ０ Ｊ ＝ [ ＸＸ１Ｔ ，ＸＸ２Ｔ ，…，ＸＸＴｎ ，ＵＸ１Ｔ ，ＵＸ２Ｔ ，…，ＵＸＴｎ ] ， · †‡ˆ•¦ˆ‰
ˆ · ０ †Ÿ¡† §； ω１ ＝ １ 。 ›†ˆ‰‘–’，ｒａｄ ／ ｓ； ω２ ＝ ２ ，„ †Ÿ¡†¢‘–’。 （５） ‹—： ； [ Ｔ ｉｊ ]  [ Ｉ ｉ ]    [ Ｔ ｉｊ ] ＝ ０ Ｔ †Ÿ¡ —”Ž Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ， Δ ＝ １ － ω１ ＝ [ Ｍ ] ｄｔ ，：  ＸＸ  ０     ０ Ｍ＝  ＵＸＴ   ０     ０ Ｍ１ 、 Ｍ２ ———œžŽŠ›†ˆ， „ ¢‘’“，ｒａｄ ／ ｓ； ｋ ｅ ———„ †‡ˆ¥’。 ，Ａ ｓ２ ，…，Ａ ｓｎ ，Ｂ ｓ１ ，Ｂ ｓ２ ，…，Ｂ ｓｎ ] ， Ａ ｓｉ 、 Ｂ ｓｉ  Ａｓ 、 Ｂｓ  ­  ，ｋｇ·ｍ２ ； · ，Ｇ ０ ‚ ２７ ¿ ¾ †¢£¤ˆ， Ｎ·ｍ ； １ 、 ２ ———›†ˆ‰‘’“， „ Ａｓ 、 Ｂｓ      ­  

ＶＴ ＝  ０； Ｖ [Ａ １ ２Ｔ – · １ Ｔ Ｖ ＴＶ － Ｖ Ｔ Ｉ ＋ Ｇ， ２ Ｅ ＝－ – ２ 。 „ ＝ Ａｐ ， Ｂ ＝ Ｂｐ 。 ， Ａ  ｓ ｓ  Ｈｏｐｆｉｅｌｄ  Ｔ  Ｉ，   
： ½ ： Ｊ０ 、 Ｊ ｅ ———›†ˆ‰、 ‰ŠŠ‹ˆ Ｔ ， ｔｒ (·) ， 〈 ａ，ｂ〉 ＝ ¼ １ Ｔ ３  ３ １  ∫ [ ω Δ ω２ ２ Ｔ ０ ∫ [ω ω · ２ （７） ω２ Δ ] ｄｔ 。 （８） · ２  ] ｄｔ ， Δ ２ Ｔ ０ ω２ Δ  ２  ƒ， „ ­ ‘€ †‡ˆ‰Š‹ŒŽ ’‰Š“”。 Š•–‚ƒ„ —˜： —˜‹†™šŠ‡ Ｊ０ ̈１ ＋ ｋ ｅ ( １ － ２ ) ＝ Ｍ１ ， Ｊ ｅ ̈２ ＋ ｋ ｅ ( ２ － １ ) ＝ Ｍ２ ， } （５） Œ®¯„ †›†¡°¢ ５００ ｋＷ Ž‡ ，±Ž ４０Ｃｒ Ÿ£¤Ÿ²，„Ž³ ˆ ´¥–、´¦–、§¨©ª¤—，Ÿ²µ­ «¬¶®¯，°±¤‡、‘’“， ²³¤² ®¯ ƒ´ ＭＡＴＬＡＢ ·²µ­µ¶· ¸，·¸ ‡———ˆ‘§µ¶，—¹ ２ º»。 - 54 - ›２ ž，‰：Ÿ¡¢£¤¢¥¦ œ    † ‡ˆ ‰ 
Š。 ‹Œ，Ž‘’ ，‡  “ˆ （  ） ”•–  €‚。  ３ ­€—˜ ‚ƒ，     ａ       １２１ §¨©ª   １ ˆ“  ０． ０４８％ ，™ – † ３ ３     ƒ„€‚ 。 ­  ４ š ５ 。   ‡ˆ‚‚ƒš€‚‚ƒ   ｂ         ２             ａ   ｃ ２ Ｆｉｇ． ２      ３  Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｃｕｒｖｅｓ    ＭＡＴＬＡＢ          ，       ＭＡＴＬＡＢ   。   １ ５００ ­€‚ １０ 。 „  ３ 。  ２     ，      ４ ƒ Ｆｉｇ． ４ ｃ      ３  Ａｎｇｌｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｃｕｒｖｅｓ            ａ           ａ  １        １            ｂ         ｂ          ２        ２    ，  －４    ，
   ｂ  （７） 、（８）  Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ，   １        ３ ２             ｃ ３ Ｆｉｇ． ３           ３  ｃ ５  Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｃｕｒｖｅｓ Ｆｉｇ． ５ - 55 -      ３  Ｅｒｒｏｒ ｃｕｒｖｅｓ   １２２ À Á Â Ã  ４ ，  ， 、 、 ，   ， 
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，  ­。  €‚， Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ­€‚ƒ„ †‡ ƒ„ †‡ˆ‰
， †‡Š  １ Ｎ·ｍ ˆ（  ５） ，†‡‹‰Š‹ŒŽ ‘’“。 ４ Ä
［１］ ［２］ ［３］ ［４］ ［５］ ［７］  （１） Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ­€‚ƒ„ ”•– —ˆ‰˜，Œ™š›Ž’˜œ，‘ž’ Ÿ˜¡’“、”¢£¤¥。 （２） ”•–•–—¦ ˜，›‹‰Š １ Ｎ·ｍ。 †‡‹‰™ŠŒŽ ‘’§š， ›¨©œ。 （３）  ’ Ð ２７ Ñ Å ： ［６］  ’ ［８］ ［９］ ［１０］ ¡¢±． ²³´”•–§šµ¶ª£［ Ｍ］ ． ¤¥：¦·§
’¨©， ２００３． ¡¢±， ª«¬， ®¯°． ”•–¸“µ¶［ Ｊ］ ． ·§–¹， ２００９， ３７（９） ： １ － ３． ±²³， ´º»， µ¶·． ”•–¸¹žº» ［ Ｊ］ ． –¹—， ２０１２， ３６（４） ： ８４ － ８６． ¡¢±， ¼½¾， ¿ÀÁ， Â． ¼½¾¿ ¤［Ｊ］． ÀÁÂÃÄ
’’Å， ２０１４， ２４（３）： ２５３ －２５５． ÆÇÈ， ¤ ©， １９９９． –¹ŒŽ“Ê． –¹ŒŽ“ ［ Ｍ］ ． É： –¹§¨©， １９９５． ， µœ， ． ”•–ÉÊ［ Ｊ］ ． Ë， ２０１４（０５） ： ２７ － ２８． - 56 - ． ”•–¸¹µ¶［ Ｊ］ ． •·  ，  ． •Ë”•–̖́ Ÿ， –¹， ２０１２（１１） ： １２ － １３． Å， ２０１２（０９） ： ８０． ®［ Ｊ］ ． Ã
． ”•–΍›［ Ｄ］ ． ： ［１１］ ：ªš Ｈｏｐｆｉｅｌｄ ­€‚ƒ„«¬”•– —ˆ‰˜œ，†‡ž®„¯，¢šŸ°¢。 Ÿ． ­€‚ÆÇ［ Ｍ］ ． É： –¹§¨ È． ŒŽ‘’［ Ｍ］ ． É： ¯Â¨©， ２００４． Ä †‡ƒ„‹‰ ÞÄÅ®  ÄÏ
’， ２０１２． （   ）  ２７  ２           Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１７  ３  Ｖｏｌ． ２７ Ｎｏ． ２ Ｍａｒ． ２０１７  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ   ， （   
，  １５００２２） "： ， Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ 
 ， †‡ˆ 。  ­€“ Ｈ” ‚ƒ„  ‰Š ! ‹ŒŽ‘’“ ”•‡ˆ ‰–，—˜‡ˆ ‰™š›ˆŠ‹ œ，žŸ ¡，¢£ ¤¥¦。 §†，”‡ˆ ‰ ¨¤­Œ©ª«¬‘。 ®¯ “ Ｍ” ‚ƒ„  ，¤°±² “ Ｈ” ‚ƒ„  ¤¥¦，¤°¸  #$%：； ；  ‰Š ­€ ³´。 µ®¯¶· ®¯¶¹º»。 ； Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ  ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１７． ０２． ００６ &'()*：ＴＤ４２１． ６ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１７）０２－ ０１２３－ ０５ +./01：Ａ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｈｅｉｇｈｔｒｅｇｕｌａｔｉｎｇ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｓｈｅａｒｅｒ ｄｒｕｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｚｈａｎｇ Ｙａｎｊｕｎ， Ｌｉ Ｘｉａｏｙｕ （ Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｓ ａｎ ｅｆｆｏｒｔ ｔｏ ａｄｄｒｅｓｓ ｔｈｅ ｎｅｇａｔｉｖｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｏｆ ｓｉｎｇｌｅ ｐｕｍｐ ｄｏｕｂｌｅ ｄｒｕｍ ｓｈｅａｒｅｒ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｕｓｅ ｂｙ ｓｉｍｕｌａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｄｒｕｍ ｈｅｉｇｈｔ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ｐｒｏｃｅｓｓ ｕｓｉｎｇ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ ｓｏｆｔ ｗａｒｅ． Ｔｈｅ ｍｅｄｉａｎ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｗｏｒｋｉｎｇ ａｓ ａ “ ｓｉｎｇｌｅ ｐｕｍｐ Ｈ” ｔｙｐｅ ｒｅｖｅｒｓｉｎｇ ｖａｌｖｅ ａｄｊｕｓｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｓｕｆｆｅｒｓ ａｎ ｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅ ｔｈａｔ ｈｅｉｇｈｔ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ｉｎｖｏｌｖｅｓ ｔｒａｎｓｆｅｒｒｉｎｇ ｔｈｅ ｌｏａｄ ｆｒｏｍ ｏｎｅ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｔｏ ｏｔｈｅｒ ｏｎｅ ａｎｄ ｌｅａｖｉｎｇ ｏｎｅ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｈｅｉｇｈｔ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ｌｏａｄ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｏｆ ｔｗｏ ｒｏｌｌｅｒｓ， ｔｈｕｓ ｃａｕｓｉｎｇ ａｎ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｉｎ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｌｏａｄ ａｎｄ ａ ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ ｉｎ ｔｈｅ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ， ａｃｃｏｍｐａ ｎｉｅｄ ｂｙ ａ ｓｍａｌｌ ｏｆｆｓｅｔ ｉｎ ａｎｏｔｈｅｒ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎ． Ｔｏ ｏｖｅｒｃｏｍｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ， ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏ ｓｅｓ ａ ｎｏｖｅｌ “ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｍ” ｔｙｐｅ ｒｅｖｅｒｓｉｎｇ ｖａｌｖｅ ｓｉｎｇｌｅ ｐｕｍｐ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｈｅｉｇｈｔ ａｄｊｕｓｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔ ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｃａｐａｂｌｅ ｏｆ ｉｍｐｒｏｖｉｎｇ ｔｈｅ ｈｉｇｈ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｍａｙ ｐｒｏｖｉｄｅ ａ ｒｅｆｅｒ ｅｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｙｓｔｅｍ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｈｅａｒｅｒ； ｄｒｕｍ； ｈｅｉｇｈｔ ａｄｊｕｓｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ； Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 2345： ２０１７ － ０２ － ２３ 6789:;：  ­（１９７０ － ） ，€，‚ƒ„ †‡， ˆ
‰，Š‹，ŒŽ‘’： - 57 - ，Ｅｍａｉｌ：ｚｈａｎｇｙａｎｊｕｎ００１＠ １６３． ｃｏｍ。 １２４ ０ 1  2 3 4 5 . ２             ，        （  ） 
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  ­€‚ 。 ƒ „  † ‡ ˆ，    ‰ Š ‹ Œ ŽŠ 、 ‘Š’ “”•– ， —˜‹ ［１］ Œ™š“›“ 。  —˜œž ® ®  &%$， :~=æÃŒ# "! ä´æ Ｐ ｙ 、 ÿ"! ä&%   æ Ｐ Ｚ 、Žæ Ｇ、äæ Ａ （１） ´æ Ｐｙ ＝ ：Ｔ——— 。 ¯Ã©ÄŒÅÆÇȐÉ １ Ｐ Ｚ′ & % ° ±， œÈó&Û³&%æ Ｐ Ｚ′ ＝ Ａｈ ｍａｘ ｓｉｎ φ ｉ ， ：Ａ———$&%，ｋＮ ／ ｍ； ｈ ｍａｘ ——— —˜ÏÓԆÕ€‚  Ö×ÄØ。 ÃِÓ、 Ԇ 、ÛÜÉ、 ÝϐÞßÇ、  Ｐ Ｚ″ ＝ Ｐ Ｚ″ｓｉｎ φ， àáÇ、ÅÆÇ、âàáÇ、ãäÇå、æ ［７］ ç”åÀ 。 Éè é ê ë é ， œ   ã ä Ç ì í î ï„ ， É ð é ñ ò ó   ã ä Ç  ⠝ à á Çôéê 。 õ  ó   ã ä Ç í  ， ö í ÷ øùú û  ，   É ð é ñ   ã ä Ç ´ ü Ý ，     Ý ð é ý  é  ñ þ  ó ãäÇ  ⠝ à á Ç ô é ê ， ÿ ~   ã ä .&%，ｍ； φ ｉ ———&ۜ¸³{Ø，（ °） 。 Ｐ Ｚ′œÿ0‘ ä¸æ Ｐ Ｚ″：  Ç}|  （２） &%æ  Ùڑ ."!æ，Ｎ； &%æ 。 Ｋ１ ———] —˜´µ°±¸¹ ，  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ ʆ´µËÌ ， ͢Μ§¨ÏÐÑ ， ´µ —˜¸¹ÄÒ 。 Ｐ Ｚ ＝ ∑ Ｐ Ｚ″ ＝ Ａｈ ｍａｘ ∑ｓｉｎ２ φ。 （３） Ý
æ ( ２  :æ'。 œ³æ ÃŒ：´ææ、 &%ææ、  Žæ、 “æ、 ³‚æ ( ２ Ò¿~。 ‘­€æ。 ， ö   
~ {  |。 œ   É ð éé[³Ä Œ \ | — ˜  æ Ÿ Š  Å Æ Ç 、  æ ç ， œâ à á Ç  ] ^ Ä Ø Œ  æ ç 。 œ              Ý³Ä،_¼`@?_šœ>Ö {Ø ， þ=œÝ<;ÄØÅÆÇ ， ¼\ ［７］  、 Ý:Š/Ÿ.-À —˜Ð°)( １ >' 。 | ,+* 。     １         Ｆｉｇ． ２  Ｆｉｇ． １ 。 Ｔ( ４７ ～ ５９ ) ％ ， １ ＋ Ｋ１  ［２ － ６］ ［８］ ´æÑ，«Ò，  。 Ÿ¡¢‚ £ ¤ ¥ ¦  § ¨ ， © ª « ¬ ® ¯ œ ° ±²³ ´ µ ¶ · ¸ ¹ º » ¼ ½ ´ ， ¾ ¿ « ¬ ÀÁ 7 ２７ 8 6 ２   Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｓｔｒｅｓｓ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｈｅｉｇｈｔ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ´ææ Ｍ ｙ Ｍ ｙ ＝ Ｐ ｙ Ｌ１ ｓｉｎ ( α ＋ β ) ／ ｃｏｓ β。  &%ææ Ｍ Ｚ Ｍ Ｚ ＝ Ｐ Ｚ Ｌ１ ｃｏｓ ( α ＋ β ) 。  Ｈｉｇｈｅｒ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｄｉａｇｒａｍ Žæ Ｍ Ｇ - 58 - ãäå，æ：Ϧ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ
 á２ â Ｍ Ｇ ＝ ＧＬ１ ｃｏｓ α， ：Ｇ———， Ｎ。  Ｍ μ  ：μ———； Ｒ Ｚ ———，ｍ； Ÿ，®ƒ©‹£
†ˆ‰Š ‚Ÿƒ—˜Š
Ｎ———，Ｎ。 Ｍ ｇ ＝ Ｊε， š“ Ｈ” ˆ‰Š§¹´ƒ„º»， § ¼½¾³
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Á¢ ２   ∑ Ｍ０ ＝ ０， Ｍ１ ＝ Ｍ Ｚ － Ｍ Ｇ ＋ Ｍ μ ＋ Ｍ ｇ ＋ Ｍ ｙ ， ２ © ｄｘ ｄ２ ｘ ＋ Ｆ２ ， ２ ＋ Ｂｅ ｄｔ ｄｔ （２） ：ｍ———©©‹ª，ｋｇ； Ｂ ｅ ———， （ Ｎ·ｓ） ／ ｍ。 Ｆ Ｆ ＝ （ Ｍ Ｚ － Ｍ Ｇ ＋ Ｍ μ ＋ Ｍ ｇ ＋ Ｍ ｙ ） ／ （ Ｌ Ｒ ｓｉｎ γ） ， 
， Ｆ  Ｆ ＝ Ｍ Ｚ － Ｍ Ｇ ＋ Ｍ μ ＋ Ｍ ｇ ＋ Ｍ ｙ ／ Ｌ Ｒ ｓｉｎ γ ＋ Ｂ ｅ ｖ， ± ¥： «  ³， š ›    ，   （ ２ ） œ Ｆ ２ ＝ Ｐ ２ Ａ２ － Ｐ １ Ａ１ ， Ｐ ２ ＝ ( Ｐ １ Ａ１ ＋ Ｆ ２ ) ／ Ａ２ ， ±ˆ‰Š Ａ ĴŊ›（ ÆNJ› ） ³，È １ ‚¬É（ Æ  ） 。 ¨³， 
Á¢ ３  ３ １  „ 
 ­€‚ƒ  ，
†‡„
ˆ‰Š‹ŒŽ‡  Ｐ。 ，’ １ “”，ƒ•–—˜Š
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¤Âà Ｆ１ 、Ｆ２， ，  Ｐ ２ Ａ２ － Ｐ １ Ａ１ ＝ ｍ ：Ｂ ｅ ———，（ Ｎ·ｓ） ／ ｍ； ｖ——— ，ｍ ／ ｓ。 ‘ ，€
‡Ÿ‹ Ｐ１ 、 Ｐ２ 。 ‹Œ   ： ¨  Ｍ１ Ｍ１ ＝ ＦＬ Ｒ ｓｉｎ γ，  ¯。 °±– ²£³， —˜Š„¡
£ ƒ©‹ ƒ¤¢¥ €‚ Ÿ，Ÿ¡´ µ
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¸。 ：Ｊ———，Ｎ·ｍ ·ｓ ； ２ ε———，ｒａｄ ／ ｓ 。  –‚Ÿ™Š
ž Ｖ２ ＝ Ａ２ Δｘ。 Ÿ¡ Ｖ２ ＜ Ｖ１ ， ¦ˆ‰Š
› “ Ｈ” ，§¨，Ｖ１
ƒ©‹£ª«‰Š¢¬ –‚ Ｍ μ ＝ ∑ μＲ Ｚ Ｎ，  Ｍ ｇ １２５ €ç Ｐ ＝ Ｆ １ ／ Ａ１ ， ¦“ Ｈ” ˆ‰Š
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±Á¢ŸŸ¡ž Ｐ １ ＝ Ｐ ＝ Ｆ １ ／ Ａ１ ， °Á¢Ÿž Ｐ ２ ＝ ( Ｆ １ ＋ Ｆ ２ ) ／ Ａ２ 。 ¡，‚ ¨Ë̲É，Í¢Š Ａ ³，§Î １ 
¿Â˜©³ ２ ，ș‡Ÿ´³ Ž‘： µž（ ƒ„ ¶·‡„
¿Â ）。 ¸§¹º—˜Š»¶–
„¡，¼½ ，† ‡ˆ Δｘ，€ €‚Ÿ ¢š‰Š Ａ１ ， –‚Ÿ¢š‰Š Ａ２ 。 ‹Œ£ ｑ － Ｃ ｉＰ ( ｐ１ － ｐ２ ) － Ｃ ｅＰ ｐ － ：Ｃ ｉＰ ——— Ｃ ｅＰ ——— Ｋ——— Ｖ——— Ａ——— š›“”  ｄｘ Ｖ ｄｐ ＝Ａ ， Ｋ ｄｔ ｄｔ ’“”，ｍ ／ （ Ｎ·ｓ） ； ５ ¤“”，ｍ ／ （ Ｎ·ｓ） ； 
•Š–—，Ｐａ； ５ ３
˜™Š，ｍ ； ２ ¢š‰Š，ｍ 。 
 ，（１） œ¥ ｑ ＝ Ａｄｘ ／ ｄｔ， €‚Ÿ„
•Š Ｖ１ ＝ Ａ１ Δｘ， （１） ¾¿Á¢。 Êȏ–ƒ—˜Š
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ÐÃÜ¥。 ’ ３ａ ­š Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ Ñ ２ Á¢Ÿ ÝÞß，’ ３ｂ ­ ２ ›‚ÝÞß。 Ë̲ É，±Í¢ Ａ ˆ‰Š³， ２ Á¢Ÿ§Âà ÄÅ，´³µž。 à’ ３ｂ Ë̲É， - 59 - １２６ ½ ¾ ¿ À Á  à à Š２７ Æ Ä  Ａ ， ２ ，  Ａ  ２ 。 ， žŸˆ¡。 ŠŸˆ¡‹’“  ，
“Ｈ”   。 „  ˆ，Œ†Ž  ¢£†¤†ˆ ５ †‡，œ １ Œ‘ ”•。 ©，  ¢£‘ ¢£‘ ˆ。 ¥’“‘¦ ˆ§¦¨ˆ ¢£，’“ ˆ§– †ˆ，—˜™¢£ ˆª†ˆ«¬。      ａ             '３ Ｆｉｇ． ３ ｂ     Ｆｉｇ． ５  >?W ２ XYZ[ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ２ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｃｕｒｖｅｓ  Ａ   ２  ，­€‚ ，ƒ
“ Ｍ”   ，„ ４ †‡。 ３ ２ '５ _`a Ｍ STN<=]^ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｍ ｒｅｖｅｒｓｉｎｇ ｖａｌｖｅ ｓｅｔ ｈｉｇｈ ｃｉｒｃｕｉｔ ｄｉａｇｒａｍ bcdefgh ®š£¯°±， ²³›´。 ６ａ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｉｏ ¯°±Žˆœž， ６ｂ ¨ˆœž。 µ¶·¸¹Ÿ， ”²³±º¢ »Ž、¨ˆ¡¢£¤， ¥” Žˆš。 ¨ˆ¦§， –™ ¨©。 Š¯°ª²³ª—¼« ， ”¯°ª ²³ª—
±œ¬²³±º， ®ˆ‰¯    Ｍ \STN<=]^  Ｍ ｔｙｐｅ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｖａｌｖｅ ｒａｉｓｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ ｄｉａ  ｇｒａｍ   ˆ  Ｖ１ ＝ Ａ１ Δｘ， ‰ €ŒŽ
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“ Ｍ” ™›   ˆ’“，ˆ ”€•–—    Ｖ２ ＝ Ａ２ Δｘ。 ，‘  ａ   Ｖ２ ＜ Ｖ１ ，Š‹“ Ｍ”     Ｆｉｇ． ４ '４ ， ˆ‰œ Ｆｉｇ． ６ - 60 - '６ ｂ   ¨ˆ ijd=<¦ ÎøÞß;á åæ，:/^ÿ~ ［３］ †Â，Ìç.。 -,+¦ ø ＰＩＤ û æ*¡¢， :/—š› œÂ Ì´‚œ°«¬。 ³·ôõ  —š›œÂòç.， ¼¶ òÍ̐，ž，’“åÊ ［４ － ６］ ôõŽ§’   。 ñ †àÞ]ðÞÝ， Ž 2 ð ［４］ Ô§¨¦¯å© ： · ｘ１ ＝ ｘ２ ， ｘ ＝ ｆ ＋ ｇｕ ＋ ｄ（ ｔ） ， · ２ · （１） Ｔ μ· ， θ － Ｊ Ｊ ３ｐ ｎ ψ ｆ ，Ｐ ‹ˆÀ ]，ψ ｆ ‹ªˆˆþ，Ｊ ‹Œ‚ ２Ｊ «，μ ‹¡¢ž]，ω ‹£ˆ‰， ｄ（ ｔ） ‹•– ¬ ｄ（ ｔ） ≤ Ｄ ，̗ Ｄ ‹•–ª®， ｕ ＝ ｉ ｑ ‹ ¢Û。 ｇ ＝ ２  ’¯°ÞßàÞ—，é±|`@?¾ Œ~‹Þß\]，Þߢې（ ｅ， ｅ ） ‘ · （ｓ，ｓ ），þè*Þß°²，ËàÞÊ ｓ ‹³。 Þßà Þ´~%$，’µ¨žŸÔ‰¶~àÞ ·¸¹ºœ，ÅÆàÞ¹º³ »。 ÞßàÞ˜Þß，àÞ‡»  »‡–ƒ‚:。 Ì·¸¼„ ２。 ·               Ｆｉｇ． ２  :，ƒ„ １ } ©（１） —： ｘ１ ＝ θ ， ｘ２ ＝ ｘ１ ＝ ω ， ｆ ＝ － )’àÞ
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þš，þè„ １ ›œ´µžŸ，¡¨ †¢Û£ θ， ›œ †'&¤£‰‹ θｆ ，‰¥¤àÞ¦¯ ä]ðÞÝ*àÞ‡òÝÞ ß，þè}ûæ òµÿ~， １ ð ２ １ †。    ２  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  * †'&½¾‹ θ ｆ ，²`@?¾‹ ｅ ＝ θ － θｆ ， （２） （３） ｓ（ ｘ，ｔ） ＝ ｃｅ ＋ ·ｅ ， ©（３） —： ｃ ＞ ０ ， ｅ ‹`@?¾。 ž，ÀÁÂ#à ÄïÅ©Ƅ。 ¨¿àÞʋ                            Ｆｉｇ． １ １ àÞ*‹ ｕ（ ｔ） ＝  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍ ｂｌｏｃｋ - 63 - １ ［ － ｆ － ｃｅ· ＋ θ̈ ｆ － ｕ ｓ ］ ， ｇ （４） Í３ Î ÏÐÑ，Ò： （４） ： ｕ ｓ ， ｕ ｓ ＝ Ｋｓｇｎ（ ｓ） ， Ｋ  ｎ  Ｋ ＞ ０ 。 ｙ（ ｘ） ＝ （１） （３）  ｓ ＝ ｃｅ ＋ θ̈ － θ̈ ｆ ＝ ｃｅ ＋ ｆ ＋ ｇｕ ＋ ｄ（ ｔ） ＋ θ̈ ｆ 。 （５） ． （４） （５）  ｓ ＝ ｄ（ ｔ） － ηｓｇｎ（ ｓ） 。 ． （６） ，   ­ ，€，‚ ­ ƒ„
 †，€，€†‚ƒ„ † ，‡ Š Ｌｙａｐｕｎｏｖ ŒŽ Ｖ ＝ ｎ （ ∏ μＡ （ ｘ ｉ ） ） ∑ ｊ ＝１ ｉ ＝１ ｊ ｉ ， （１３） ｈ（ ｓ θｈ ） ＝ θ ｈ ξ（ ｓ） ， ＾ ＾ ＾ （１４） （１４） ， ξ（ ｘ） Š»ÁÂ；¼Ž θ ｈ ½ µºÃ。 ＾ Ä ® ­ †‡ˆ Š‹。 ˆ‰‰ ｍ ｊ μＡ ｉ （ ｘ ｉ ） ∏ ｉ ＝１ ‹（４） º ＾ １ ｕ（ ｔ） ＝ ［ － ｆ － ｃ１·ｅ ＋ θ̈ ｄ － ｈ］ ｇ  。 
  ２５３ Æǁ‘Š １ ２ Ｓ 。 ２ （７） ｈ （ ｓ θｈ ）  ＾ ＾ §ˆ‰ ｈ（ ｓ θｈ ） ＝ ηｓｇｎ（ ｓ） ， ＾ ＾ ¤¬，¬ÉÀ½ Ｖ ＝ ｓｓ· ＝ ｓ（ ｅ̈ ＋ ｃｅ·） ＝ · （８） ＾ Ｖ ＝ ｓ（ － ｋｓｇｎ（ ｓ） ） ， （９） Ｖ ＝ － ｋ ｓ ，Ｖ≤０ 。 （１０） ＾ ＾ ｄ（ ｔ） － ｈ（ ｓ θｈ ） ＾ ＾ （１７） ： θ ｈ ＝ θ  ｈ － θｈ 。 ～ · （１６） ｓ ＝ ｄ（ ｔ） － ｈ（ ｓ θｈ ） ＝ θ Ｔ ｈ φ（ ｓ） ＋ · （４） （８）  ® θ ＝ γｓφ（ ｓ） ， γ ＞ ０ 。 （６） （１４） ½ · ｓ（ ｆ ＋ ｇｕ － θ̈ ｆ ＋ ｃｅ） ， Ä （１５） · ＾ ｈ （３） ‘Š
ｓ ＝ ｃｅ ＋ ｅ ，‹ · ¾ÅÆLjȼ¿ ＾ ÉÀÁŠ»‘Šž ３ ¤Â。 Œ · · Ž‘’“”，’“”• ｅ •ŽŽ‘。 ––—‘Š—˜˜™™。 š                       ‡  š ›œž–›œ。 ２ ２    ‘ŠžŸ¡¢  £Ÿ—，¤¥¦‰§ˆ¨­  ¡¢ž£©ª«，¤¬ （４）  ｕ ｓ  Κ ¥ Ｆｉｇ． ３ ®¯˜°¦±§²³ª«， ´µš¨©ž ¶·。 ª¸¹º«§Š»¬®¯¼ ±¬®（４）  ｕ ｓ 。 †°±²¼ 、 ³´Š»žµ¶·¸Š »ž，‹Š»¹½ ｍ ｙ（ ｘ） ＝ ｎ μＡ （ ｘ ｉ ） ） Σｙ （ ∏ ｉ ＝１ ｊ ＝１ ｍ ｊ  Σ（ ΠμＡｊｉ （ ｘ ｉ ） ） ｊ ＝１ ｉ ＝１ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ž›œÊ， à 。 Š Ｌｙａｐｕｎｏｖ ŒŽ †‚ƒ„ ̨ Ｖ ＝ ｓ Ｔ·ｓ ＋ · ｙ（ ｘ） ＝ θ ｈ ξ（ ｘ） ， † １ Ｔ １ ～ ～ （ ｓ ｓ ＋ θＴ ｈ θｈ ） 。 ２ γ （３） ‘Š
ｓ ＝ ｃｅ ＋ ｅ ，‹ （１１） ÀÁ ξ（ ｘ） ，（１１） º １ ２ ｍ Ｔ ：β ＝ ［ ｙ ，ｙ ，…，ｙ ］ ，  · ， （１１） ： μＡ （ ｘ ｉ ）  ｘ ｉ ¾¿ŒŽ。 ｊ ｉ ３ Ｖ ＝ ｊ ｉ ｎ   （１８） （１８） ËÇ ～ １ ～Ｔ ～ Ｔ Ｔ θ ｈ θ ｈ ＝ ｓ θ ｈ φ（ ｓ） ＋ γ ＾ １ ～Ｔ ～ ＾ Ｔ θ ｈ θ ｈ ＋ ｓ （ ｄ（ ｔ） － ｈ（ ｓ θｈ ） ） 。 γ （１５） ¬²½ · （１２） １ ２ ｍ Ｔ ξ（ ｘ） ＝ ［ ξ （ ｘ） （ ｘ） ，…，ξ （ ｘ） ］ 。 €，（１２） »Ã： ～ １ ～ Ｖ ＝ ｓ Ｔ θ Ｔ ｈ （ γｓφ（ ｓ） － θ ｈ ） ＋ ｓ Ｔ ｄ（ ｔ） － γ · - 64 - · ２５４ Ä Å Æ Ç １ ～Ｔ １ Ｔ ～Ｔ ～ θ ｈ γφ（ ｓ） ｓ － ｓ θ ｈ θ ｈ ＋ η ｓ ＝ ｓ γ γ Ｔ ｓ ｄ（ ｔ） － η ｓ 。 · Ｔ Ｖ ＝ ｓ Ｔ Ｑｓ ＋ ｄ（ ｔ） － η ｓ ， （１９） · ｓ   ｓ  ，  ｕ ｓ ，  ． 。 ． ｓ  ｓ、    ｕ ｓ ［ － ６，６］ ，   ， 

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，
， ， ， ，   • • Ê ２７ Ë É £ŒŸš³´¬¤§µ¶›˜™·¸‰¹® º –»‹ƒ¯¼½–¾˜°±ž，²³Ÿ¦´‘  Ｑ ＞ ０ ，（１９） Ｖ ＜ ０ ， 。 ２ ３   ¢£«€¤，¥¬Œ®¦Ÿ¤§¨ ［７］ ‚¯ 。 ©ª°±Ÿ‰«²Œ˜™，˜™ （１４） ： · È µ¯¶´·¸。 ＰＳＯ ¿À¹Œ˜º‰Ÿ， †Á ¶“ÂѵÄ，£ŒÅÁ†»，Ÿ‹Œ‰¹ „®º—™¼¯ Ｂｅｓｔｐ（ ŸÆ»Ä‘µ Ä） ¼¯ Ｂｅｓｔｐ（ ½˜¾·Ã„‘µÄ） ¯ Ǽ½–¾˜。 ３ ２  Èɛ ¿  ƒ „ ｇ （ ｓ） ¯  Ê Ë À ƒ „ ｓｇｎ（ ｓ） ，（１４） ¼ ，
 ＮＢ，ＮＭ，ＮＳ，ＺＯ，ＰＳ，ＰＭ，ＰＢ， ｓ， ． ｓ ｕ ｓ  ： １ ［ － ｆ － ｃ１·ｅ ＋ θ̈ ｄ － ηｇ（ ｓ） ］ ， ｇ ｕ（ ｔ） ＝  ： ｇ（ ｓ） ＝ （２１） １ － ｅ －μｓ Ìμ ＞ １。 １ ＋ ｅ －μｓ （２２）  ｃ１ η ｓ ＝ ｛ ＮＢ，ＮＭ，ＮＳ，ＺＯ，ＰＳ，ＰＭ，ＰＢ｝ ；ｓ ＝ ｛ － ６， － †Ÿ˜’“¸˜µ ¹，«̈́™ÎÏŽ¥œ ™¦Ÿ， ＰＢ｝ ；ｓ ＝ ｛ － ６， － ４， － ２，０，２，４，６｝ ；ｕ ｓ ＝ ｛ ＮＢ，ＮＭ， ｐ Ｄｉ ） ， ˜ ™  Ž Ÿ  ‹ Ð †  ‘ Ñ ¢ £ Ò  ４， － ２，０， ２， ４， ６ ｝ ； ｓ ＝ ｛ ＮＢ， ＮＭ， ＮＳ， ＺＯ， ＰＳ， ＰＭ， ． ． ＮＳ，ＺＯ，ＰＳ，ＰＭ，ＰＢ｝ ；ｕ ｓ ＝ ｛ － ６， － ４， － ２，０，２，４，６｝ 。  ， †‡ˆ‰­€Š ­‚‹ƒ„ †‡ˆ， Œ‰Ž ４９ ­€‚ƒ„ Š，‹Œ‡ˆ„‡ˆ‘ １ Ž。 Ｔａｂｌｅ １ ｓ １ Ÿ™‹Ð†‘Ñ¢£Ò Ｐ ｉ ＝ （ ｐ ｉ ，ｐ ｉ ，…， １ Ｐ ｇ ＝ （ ｐ１ｇ ，ｐ２ｇ ，…，ｐ Ｄｇ ） 。 Ÿ ｉ ¡‚Ò ｖ ｉ ＝ （ Ｖ１ｉ ， Ｖ２ｉ ，…，Ｖ Ｄｉ ） 。 Ÿ˜’“‡› ÓԏŸš¢£Ÿ ¦¸˜Ç（ Ç ¢¬¸ １） ｖ ｄｉ ＝ ωｖ ｄｉ ＋ ｃ１ ｒ１ （ ｐ ｄｉ － ｘ ｄｉ ） ＋ ｃ２ ｒ２ （ ｐ ｄｇ － ｘ ｄｇ ） ， （２２） ｘ ｄｉ ＝ ｘ ｄｉ ＋ αｖ ｄｉ ，  Ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｒｕｌｅｓ ｆｏｒ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｓ ＮＭ ＮＳ ＺＯ ＰＳ ＰＭ ＰＢ ＮＢ ＮＢ ＮＢ ＰＭ ＰＢ ＰＢ ＰＢ ＰＢ ＮＭ ＮＳ ＺＯ ＰＳ ＰＭ ＰＢ ＰＢ ＰＢ ＮＳ ＮＢ ＮＭ ＮＳ ＺＯ ＰＳ ＰＭ ＰＢ ＺＯ ＮＭ ＮＭ ＮＳ ＺＯ ＰＳ ＰＭ ＰＭ ＰＳ ＮＳ ＮＳ ＰＳ ＰＭ ＰＳ ＰＭ ＰＢ ＰＭ ＮＢ ＮＭ ＮＳ ＮＳ ＺＯ ＰＳ ＰＳ ＰＢ ＮＢ ＮＭ ＮＳ ＰＳ ＰＭ ＰＭ ＰＢ （２３） Á， ｉ ＝ １，２，…，ｍ ； ｄ ＝ １，２，…，Ｄ ； ω Â
„， ｃ２ Â
¡„； ｒ１ ÕÖ¤Ã；ס¡„ ｃ１ ． ＮＢ ｒ２ ［０，１］ Øٙº‰½¹º‰„； α ÚÛà ，¾¡‚ÜÝ。 １ ｅＴ ｅ ，  ¨  ‚ ƒ „ ¾ Þ ƒ „  Ｊ ＝ Σ ２ Ｆ ｆｉｔ ＝ １ ，’“ß»à ４ Ž。 Ｊ   ３    ３ １ ｐｎｅｒ ‡ ＰＳＯ  ＰＳＯ ’“‘’”“•” Ｒｅｙｎｏｌｄｓ    Ｈｅｐ
 †•––”——˜˜™˜™š ‡ˆ，š›œ›’“‘ž。 šŸ˜’“， ¥œ ２ ¡¢£Œ™¤Œ ™¦§žŸ¨Ÿ，£Ÿ¤©ª¡‚ - 65 -   Ｆｉｇ． ４ ４ ＰＳＯ  ＰＳＯ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｌｏｗ õ３ À   ４ ãäå，º：‹´µ£
  Ｍａｔｌａｂ  Ｓｉｍｕｌｉｎｋ  ，     ｃ  ， 
，  ｃ ＝ ２６，           θｆ ＝ ２ ｓｉｎ ｔ，     ｄ （ ｔ） ＝ ０． ５ ｓｉｎ ｔ。  ­€，‚ ƒ ６５， „ ˆ†‰Š‹Œ ， ５  。  ­€ˆ†     ａ ˆ†‰      ５   ａ ˆ†‰   ６               ­€ˆ†  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｒｅｓｐｏｎｓｅ   ¾—，˜¿“ ¶·¸ ­€   ，ž™¡š»À³。 ÁÂÃĀˆ²Å›    ５       Æ，Ç¥¶   Ž£
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， Ž© ­€ˆ† ƒ“Œ  ›，œÊËÌž»„。 Ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎｐｕｔ Ž ５ａ Š ５ｂ，  ５ａ ­€ ｔ ＜ ０． ２５  ‘‚’  ƒ“”•–—˜，  ５ｂ  ｔ ＜ ０． ２５ ‘‚’”•™š—˜›œ，  ­€ž ­€„  ›Ÿ ”•™š，†¡¢‡ ‚ˆ £
。 ¤‘‚’ ５ｂ ”•™š  ５ ˆ¥—˜‰Š。 ¦§ ¨ ６  。  ６ ­€，‹Œ ­€„ ˆ† ¨©‹‘‚Œ，­ª„¦§«¬，¦ Ž‘‚’®¯Š°±›œ， ‘ ”•。 § ， “ ： ［１］ ［２］ ͕Î， ，  Å ， º． “ÏЭ€Š ＰＩＤ ‹ ´µ½ËÌ［ Ｊ］ ． ÑÒÓ， ２０１４（１） ： １３３ － １３６． ÔÕÖ， ğ ． “מ­€ ؈†［ Ｊ］ ．  µ‚ ， ２０１４（６） ： ４２ － ４４．  ［３］ ٘Ú， Û ， ƒ． “ÜÝ¢„ ＰＩＤ ÜÝ¡¢ ［４］ ãäå， ËÌ［Ｊ］． £µ‚Þ߆ àáâ， ２０１３（８）： ６６ －６８． ‡ ［５］ ［６］ ˜†， ‡¤ˆ． ¥¦§¢¨­©Œ„‰æŠ¢ ［Ｊ］． Ñ¢µàÛçè， ２０１２（１２）： ２２ － ２７． ãäå， ͋Œ． “œéŒª¦«ê¬ŸŽ‘®ë±­€ ［Ｊ］． ìíîïáçðçè， ２０１２， ２２（３）： ２７３ －２７６． ’“”．  ’² ò：–¯ïá ［７］ ­€„  ²³‰Š”•™š， †¡   ¹º•–，»‰Š”•，¼½Šƒ Ｆｉｇ． ５ ©   ”Ž‹´µ ｂ    Ｆｉｇ． ６           ｂ            ｃ１ ＝ ｃ２ ＝ ２． ０５， † Ｔ ｍａｘ ＝ １００，  „‡ ｖ ｍａｘ ＝ １． ７３， ｗ ＝ ０． ６５。 
          ２５５  ¨Šª„。 µ‚ ç， ２０１６． ñÉËÌ［ Ｄ］ ． •– —˜™． ＭＡＴＬＡＢ ç¨Œ［ Ｍ］ ． š›： š›œ° œž çóŸô， ２０１１． （  - 66 - ）  ２７  ３  Ｖｏｌ． ２７ Ｎｏ． ３          Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１７  ５   ，  ， （  
 Ｍａｙ ２０１７   ，  １５００２２） "： ， 
。  ­€ ‚ƒ„ †，‡ˆ‰Š‹†ŒŽ‘’­€“”，•– ４０ ｋＷ ／ ３８０ Ｖ  —˜™， š› ! œž‚Ÿ¡，¢£¤¥¦§¨©ª«¬®¯°±。 ²³´µ：¶•·¸¹º–  —˜ –‚。 ¶•·»€§¼½¾¿ÀÁ¸ÃÄÅÆÇÈ。 #$%：； ‚ɄÊË； ŒŽŸÌÍÎ； Œ­’Ï ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１７． ０３． ００１ &'()*：ＴＤ６３２． １ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１７）０３－ ０２１１－ ０４ +./01：Ａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｂｒａｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｏｆ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｆｏｒ ｓｈｅａｒｅｒ ｕｎｄｅｒ ｕｎｂａｌａｎｃｅｄ ｇｒｉｄ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ Ｄｅｎｇ Ｘｉａｏｘｉａｎｇ， Ｗａｎｇ Ａｎｈｕａ， Ｌｉｕ Ｈｏｎｇｙａｎｇ （ Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｓ ａ ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｔｏ ａｎ ｏｕｔｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｈｅｎｏｍｅｎｏｎ， ａｓ ｏｃｃｕｒｓ ｗｈｅｎ ｔｈｅ ｆｏｕｒ ｑｕａｄ ｒａｎｔ ｉｎｖｅｒｔｅｒ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｗｏｒｋｓ ｉｎ ｔｈｅ ｇｒｉｄ ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｓｔａｔｅ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｗｏｒｋｓ ｔｏｗａｒｄｓ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｖｅｃｔｏｒ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ； ｐｒｏｄｕｃｉｎｇ ａ ｎｅｗ ｔｙｐｅ ｏｆ ｅｎｅｒｇｙ ｂｕｆｆｅｒ ｃｏｎｖｅｒｔ ｅｒ ｔｏｐｏｌｏｇｙ； ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ ｏｆ ４０ ｋＷ ／ ３８０ Ｖ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｔｈｅ ｆｏｕｒ ｑｕａｄｒａｎｔ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ ｕｎｉｔ ｄｒａｇ ｔｈｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ； ａｎｄ ｖａｌｉｄａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ｕｓｉｎｇ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍｅａｓｕｒｅｄ ｗａｖｅｆｏｒｍｓ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｃｏｎｔｒｉｂｕｔｅｓ ｔｏ ａｎ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｒｅｓｔｒａｉｎｔ ｏｎ ａｎ ｏｕｔｏｆｃｏｎｔｒｏｌ ｐｈｅｎｏｍｅｎｏｎ ｉｎ ｔｈｅ ｇｒｉｄ ｂｒａｋｉｎｇ ｏｆ ｖａｒｉａｂｌｅ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｍａｙ ｐｒｏｖｉｄｅ ａ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ｂａｓｉｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｈｅａｒｅｒ； ｄｙｎａｍｉｃ ｐｈａｓｏｒ ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ； ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｅｎｅｒｇｙ ｓｍｏｏｔｈｉｎｇ； ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｈｏｃｋ ０  ¯ÄÅÆ ¾ ¾ ¿ Ç ½ ¾ ¾ ¿ È É Ê Ë 、 Ì Í  。 ²ÎÏÐÑ Ò Ó Ô  Õ Î ， Ö × ［ １ － ２ ］  ª«¬  ® ¯ ° ± Ž ‘ ² ³ ® ©  ´ µ ， ¶·¸ ’ ¹ º ² » ¼ ½ ¾ ¾ ¿ À Á   à 2345： ２０１７ － ０４ － ２３ 6789： ­€‚ƒ„ ØÙÚÛÜ Ý 、 Þ ß à á â ã ä å æ ´ Ô ç è Â Ý 、 Þß  ® È É é ê    ¥ ë ， ì í Ý ß 、 Þß®½îï ， ðñ¹´µòóô² †‡ˆ‰Š‹（ ＭＴＫＪ２０１６ － ３６７） ； ŒŽ‘’“”
•–Š‹（ ＲＣ２０１６ＸＫ００８００１） :;<=>?： —˜™（１９６６ － ） ，š，›œžŸ，¡¢，£¤，“”¥¦：§¨
§©，Ｅｍａｉｌ：３０３６３６１＿ｃｎ＠ ｓｉｎａ． ｃｏｍ。 - 67 - ２１２ [ \ ] ^ â  _ _ ï ２７ @ `  ，  ，       ，   
       ­€‚ 。 ２０１３ ƒ ， „       ［３］ † ‡ˆ‰Š‹ŒŽ ‘’“”• – — ˜ ™   š › ， œ ž ˆ ‹ Œ Ž Ÿ   µ ＬＣ ¶·¸³ ， ¹º»¼½¾¿À 。 ２０１６ Ｆｉｇ． １ ƒ ， ÁÂà １ ２ ［３ － ６］ ‡ˆÄŋŒŽ‘’“”Ƴ Ǧ š › ，   È —  ¦ 。 É Ê Ë Ì Í Î Ï ÑҋŒŽ°±š›¤¥¦¢£Ÿ˜ÆÓ Ô¹š›©Õª 。 Ö× ， ØÙ Ú Û Ü Ý Þ ß ‹ Œ Ž ” • ° ± š ›àá ， âã‹‚ ＡＢＢ ¯³     
 ©  ª。 ２０１５ ƒ ， «¬®¯ ［４］ ‡ˆ‹ŒŽ°±²”³´ Ð         ¡ ‹ ¢ £ Ÿ ¤ ¥  ¦ § ¨      １      Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｏｆ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ
¾ÿèàÃÐ}»¼ ２ ͽ。 ¡|Ñ ，Ｕ ｉｎｖａｂ ＝ Ｕ ｃｄ ， òÒ{}Óԓ。 Î Ｓ３ 、Ｓ４ 、Ｓ５ ì  Ｕ ｉｎｖｂｃ ＝ ０， Ｕ ｉｎｖｃａ ＝ － Ｕ ｃｄ ；Î Ｓ３ 、Ｓ４ 、Ｓ１ ì ，Ｕ ｉｎｖａｂ ＝ Ｕ ｃｄ ，Ｕ ｉｎｖｂｃ ＝ － Ｕ ｃｄ ，Ｕ ｉｎｖｃａ ＝ ０。 ä ， ©Õªåßæ ， ¹” •°±ç ‚   ，   è  ， ‹ŒŽêë ， ì é 。 01 0) –ѧ íîÙ !  " " ‚ƒ ， ˜·˜„¦ †‡ˆ ± ２０ ％ ， ì  ­ ª。 € ¨ 。 ©ªö÷ÄÅ«»¬®˜¨¯°±øù ‹ŒŽ”• ° ±   š › ， ù ² ” Æ ³ ¦ £ ú  ³® ， ´Œˆš›µäøù§¦ ， ø ¾âã ， ¶û ˜ÆÓԁ ， ·¸»¿¾ ”•°±š›
¦¥üý 。 １ １  Â Ｆｉｇ． ２  Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｏｆ ｐｏｗｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ ｏｎ ｇｒｉｄ ｓｉｄｅ с¡|¢£，©ß：  Ｕ ｉａｂ   Ｕ  ＝ Ｓ·Ｕ ｃｄ ，  ｉｂｃ   Ｕ ｉｃａ   ｕ ｉａ   Ｕ ｉａｂ   ｕ  ＝ 槡３  Ｕ  ＝ 槡３ ·Ｓ·Ｕ ｃｄ 。  ｉｂ   ｉｂｃ   ｕ ｉｃ   Ｕ ｉｃａ  é，Ｌ ｉ þ Ｃ ｆ ù ÃÆÇ Ｓ１ ～ Ｓ６ ；ÈÉ
¿뢐Æʨ˜Ë Ｃ ｄ þÌƘij Ｌ ｅ１ 、Ｌ ｅ２ ； ñ;ÿèàÃÆÇ Ｖ１ ～ Ｖ６ 。 ˜¨©É~úƦ，Θ
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      （７）  ｄ  ｑ     ， 
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ＳＶＰＷＭ ， （８） ，  。  ，  ３         ｇｑ
    ｇｑ ][ｉ ] 。     ƒ„ ｉ ｇｄ ｉ ｇｄ         ωＬ ０   [ ０１ １０ ] [ ｕ ] － [ ０１ １０ ] [ ｕ ] － Ｒ [ ｉ ] ＋ ０   （６） ｑ   Ｆｉｇ． ４   ｉｎｖｑ       ][ｕ ] ， ｇ                 β ｕｄ 
            ｕα ｕ ｉｎｖｄ           ｕα ｇβ 
  （４） ｉ ｇα ５  [ １０ ０１ ] [ ｕ ] － Ｒ [ ｉ ] － [ １０ ０１ ] [ ｕ ] ， ｇ †‡ˆ‰ 。 （５） ｕ ｉｎｖα 。 ­ƒ„†， ２３ Š‹ŒŽ‡­€， €‚ ]  ｕａ  ｕα ｓｉｎωｔ － ｃｏｓωｔ ＝ ＣＣ３２  ｕｂ  ＝ Ｃ ＝   ｕβ － ｃｏｓωｔ － ｓｉｎωｔ  ｕｃ  ２１３ ¦§•–¨       Ｆｉｇ． ５ '５ #$KL[XYZ Ｋｅｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｍｏｄｅｌ 
 ｕ   ６  ７ ，’‰Š ， ｉ ‘ˆ ‘ˆ“‹ ‘，Œ”Ž； •–， — （８） ˜ １８０°，™š‘›。                        ａ Ｆｉｇ． ３  '３     UVKLWX Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｏｆ ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ          ２  ­ Ｍａｔｌａｂ €‚ƒ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ Ｆｉｇ． ６ ­„ - 69 - '６ ｂ \]^_`CQCabC]cdef Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｗａｖｅｆｏｒｍｓ ｏｆ ｖｏｌｔａｇｅ ａｎｄ ｃｕｒｒｅｎｔ ｉｎ ｇｒｉｄ ｕｎｄｅｒ ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ ２１４  » ¼ ½ §     Ÿ ‘     ａ        ［１］     ３ ｂ †‡，  ６５４ Ｖ，    ˆ‰
，   － １，  Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｗａｖｅｆｏｒｍｓ ｏｆ ｖｏｌｔａｇｅ ａｎｄ ｃｕｒｒｅｎｔ ｉｎ ［２］ ｐｏｗｅｒ ｇｒｉｄ ｕｎｄｅｒ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｂｒａｋｉｎｇ   ，  ４０ ｋＷ，  ＡＣ３８０ Ｖ，   ： Ｒｏｄｒｉｇｕｅｚ Ｐ，Ｌｕｎａ Ａ，Ｃａｎｄｅｌａ Ｉ，ｅｔ ａｌ． Ｍｕｌｔｉｒｅｓｏｎａｎｔ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ － ｌｏｃｋｅｄ ｌｏｏｐ ｆｏｒ ｇｒｉｄ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｐｏｗｅｒ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓ ｕｎｄｅｒ ｄｉｓ ｔｒｏｎｉｃｓ， ２０１１， ５８（１） ： １２７ － １３８．  
、  „    。 ­€， ‚ƒ Ｊｏｓｅ Ｃ， ＡｌｆｏｎｓｏＧ， Ｊｏｓｅ Ｊ ｅｔ ａｌ． Ｅｎｈａｎｃｅｄ ｇｒｉｄ ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌ ｐｏｓｉ ｔｉｖｅ － ｓｅｑｕｅｎｃｅ ｄｉｇｉｔａｌ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ［ Ｊ］ ． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ ａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｐｏｗｅｒ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ， ２０１３， ２８（１） ： ２２６ － ２３４． ［３］ †‡， Š， ¾ ２７ ¿ µ ｔｏｒｔｅｄ ｇｒｉｄ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ［ Ｊ］ ． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｅｌｅｃ   Ｆｉｇ． ７ ³ ’ˆ。 €‚ƒ“”， ”•–— Ž ˜™­š，€ ‚ƒ。   ７ ³ „‹ŒŽ   ¨ ›œž． Ÿ¡¢ £ ¤ ［ Ｊ］ ． „ ¦§¨， ２０１３（４） ： １４９ － １５０ ¥    ［４］ ©ª«． ¬™®¯°±ˆ™®²［ Ｊ］ ． † ［５］ ¶·¸． ™¹［ Ｊ］ ． ［６］   、  ˆ‰  ６５４ Ｖ，  １；‚ƒ  - 70 - ‡§¨³´³µ， ２０１５， １２（５） ： ５１ － ５４ ˆ‰Š， ２０１６， ４２（７） ： ２０ － ２５． ¶·¸． ˆ   ™ ® ² ［ Ｊ］ ．  ¦ ２０１６， ４８（８） ： ９３ － ９９ （ º， ）  ２９  ３           Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１９  ０５  Ｖｏｌ． ２９ Ｎｏ． ３ Ｍａｙ ２０１９   
  （１．   １，２  ， ２  ， ­， €‚ƒ １５００００； ２． „ １  †‡ˆ‰Š‹ „Œ， ０３００００） "： ，
 ­，€ ‚ƒ „， †‡ ­ˆ ‰Š，‹ŒŽˆ‘’“”，• ! ›œžŸ ＩＮＳ ¡¢£¤‰¥。 ¦§¨©： ›œžª«¥¬® ¯° ，ƒ± ｘ、ｙ、ｚ ²³‰´µ¶° ·¸€¹ ７． ２９％ 、２． ８８％ 、９． ３１％ ，¯º»¼†½ ¥¾¿，ƒ€¹– ９． ３８％ 、６． １２％ 、１５． ６１％ 。 À‰¥Á–ÃÄ¡¢£¤ÅÆÇÈÉʗ –—˜™š °ËÌÍÎÏ，а ÑÒÓÔÕ，Ö×ØÙÚÑÛÜ。 #$%：； ›œž； ° ·¸； »¼†½­Ä； ª«¥ ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１９． ０３． ００９ &'()*：ＴＤ４２１ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１９）０３－ ０２９９－ ０５ +./01：Ａ Ｅｒｒｏｒ ｃｏｍｂｉｎａｔｏｒｉａｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｓｔｒａｐｄｏｗｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｍｏｔｉｏｎ ｓｔａｔｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｚｈａｎｇ Ｄａｎ１，２ ， Ｈａｏ Ｓｈａｎｇｑｉｎｇ２ ， Ｓｏｎｇ Ｓｈｅｎｇｗｅｉ１ （１． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ； ２． ＴＺ Ｃｏａｌ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｃｏ． Ｌｔｄ． ， Ｔａｉｙｕａｎ ０３００００， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｓ ａｎ ａｉｒｂｏｒｎｅ ＩＮＳ ｄｙｎａｍｉｃ ｚｅｒｏｖｅｌｏｃｉｔｙ ｕｐｄａｔｅ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｍｏｔｉｏｎ ｓｔａｔｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ， ａｎ ａｐｐｒｏａｃｈ ａｂｌｅ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ’ ｓ ｍｏｔｉｏｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ａｔ ｔｉｔｕｄｅ ｉｎ ｆｕｌｌｙ ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄ ｍｉｎｉｎｇ ｆａｃｅ． Ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ｉｓ ａｃｈｉｅｖｅｄ ｂｙ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｉｔｓ ｓｐａｔｉａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ａｔｔｉ ｔｕｄｅ ｂｙ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇ ｔｈｅ ｓｐａｃｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ａｎｄ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇ ｔｈｅ ｓｐａｔｉａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ｉｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｔｈｅ ｈｅｉｇｈｔ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｄｒｕｍ ｕｎｄｅｒ ａｔｔｉｔｕｄｅ ａｎｇｌｅ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｃｏｍｂｉｎａｔｏｒｉａｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ｍｏｔｉｏｎ ｓｔａｔｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｈａｓ ａ ｈｉｇｈｅｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｐｒｅｃｉ ｓｉｏｎ， ｆｅａｔｕｒｅｓ ｔｈｅ ｍａｘｉｍａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｅｒｒｏｒｓ ｏｆ ７． ２９％ ， ２． ８８％ ａｎｄ ９． ３１％ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ ｆｏｒ ｘ， ｙ ａｎｄ ｚ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓ， ａｎｄ ａｃｈｉｅｖｅｓ ａ ９． ３８％ ， ６． １２％ ａｎｄ １５． ６１％ ｈｉｇｈｅｒ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｔｈａｎ ｔｈｅ ｓｔｒａｐｄｏｗｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ａｂｌｅ ｔｏ ｅｌｉｍｉｎａｔｅ ｔｈｅ ｎｅｅｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｚｅｒｏｖｅｌｏｃｉｔｙ ｕｐｄａｔｅ ｔｅｃｈ ｎｏｌｏｇｙ ｔｏ ｓｔｏｐ ａｔ ｒｅｇｕｌａｒ ｉｎｔｅｒｖａｌｓ ｃｏｕｌｄ ｐｒｏｖｉｄｅ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ｂａｓｉｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ａｎｄ ｓｕｐｐｏｒｔ ｆｏｒ ｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｍｉｎｉｎｇ ｏｆ ｃｏａｌ ｍｉｎｅ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｈｅａｒｅｒ； ｍｏｔｉｏｎ ｓｔａｔｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ； ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｅｒｒｏｒ； ｓｔｒａｐｄｏｗｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓ ｔｅｍ； ｃｏｍｂｉｎａｔｏｒｉａｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ 2345： ２０１９ － ０４ － ０６ 6789：Ž‘’“”•–—（５１８０４１０４） ；”˜™–—（ ＫＹＹＷＦ － ０５１１） :;<=>?： š ›（１９８２ － ），œ，ž€‚ƒŸ，¡¢£，¤¥，™¦§¨：©ª - 71 - «¬®¯°§，Ｅｍａｉｌ：ｂｉｓｈｅ＿２００６＠ １６３． ｃｏｍ。 ３００ ０ (  ' & %
Ç Ã Ã # ２９ " $    
。   ­，€‚ƒ„， †‡ˆ ‰€Š‹ŒŽ，‘’ “”• –—˜ ™。 š›œž “ Ÿ¡” ¢ˆ £¢，¤ ¥¦§ ¨©ª«ª¬，®¯°±¥²³，´¬ ［１ － ３］ 。 ¾¤¿ ¥¦§ µ¶·¸¹º »¨¼½ ¼½，ÀÁÂÃÄÅÆÇÈÉÊ，ËÌ ［４ － ５］ ÉÊ Ｆｉｇ． ２ ２  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ ρÐÑ Ò ³  ® ž： ｘ ｂ  ｘ ｍ š*ÍÎ › ｘ ｍ Ｏ ｍ ｙ ｍ „œÓÕ α１ ，ｘ ｂ  ｙ ｍ › ÆÍÎ ÏÐÑÒ³¤¥²³ ÓÔ，Õ¥ ［６］ ²³Ö×´ØÆÙÚÛÜ。 ÝÞ ´ßÆàበｘ ｍ Ｏ ｍ ｙ ｍ „œÓÕ α２ 。 ¤Ž,ò§ âãä åæçèéêë，ìíÆàáî± ïðë ñò§ó“ôõöéÈÒ³÷øùú，¤û ¤¢ ｚ１ ‚£ž α２ ，¥–ò§,Ž,» ［７］ ýÖþý²³¢Æÿ~}|。 {[\ ´ßÆàáù] ＡＫＦ ^_`@ Ï ¥ê üÍ ë，?Ç^°±Æš–þý ¥²³。 >=< ［８］ \ ;:’òø
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”Š–Š¡ ｐ、ｑ、ｒ，     ，  θ， 
 ｐ ＝ ｖｓｉｎ α１ ｃｏｓ α２ ，  ，，  Ｈ２  ， ｑ ＝ － ｖｓｉｎ α２ ，  ｒ ＝ － ｖｓｉｎ α１ 。 Ｈ２ ＝ Ｌｔａｎ θ ｔａｎ φ， ，Ｌ——— Ｏ   ，ｍｍ。 ３０１ ­€¥¦¬‹µ· ¢£™š­—­，¤  ， 
  Ｈ Ｚ   ｖｘ   １  ｖ  ＝ ０  ｙ    ｖｚ   ０ ０ ｃｏｓ φ － ｓｉｎ φ  ｃｏｓ θ  － ｓｉｎ θ   ０ Ｈ Ｚ ＝ Ｈ０ ＋ Ｌ Ａ ｓｉｎ ( γ － β ) ＋ Ｌ Ｂ ｔａｎ φ ＋ Ｌｔａｎ θｔａｎ φ。 （３） ¥˜‡ƒ ０  Ｔ  ｃｏｓ β ０ １ ｓｉｎ φ   ０   ｃｏｓ φ   ｓｉｎ β ０ － ｓｉｎ β  Ｔ ０   ｃｏｓ β  ０ Ｔ  ｐ － ｃｏｓ θ ０   ｑ  。    ０ １  ｒ ｓｉｎ θ （３） œ Ｒ ‰Š‰” ω， • ˜”™š­¢”Š–Š¡ ｕ、ｖ、 φ， •™  Ž Ｒ š›œ—，¦ž”‹— ˜ ， ω ＝ φ ＋ ｕ ＋ ｖ ＝ φｘ′ ＋ βｙ′ ＋ θｚ′。 ［１１］ ¢£™š­—­，¤ ¥˜‡ƒ ｃｏｓ φｔａｎ β   ｕ   φ   １ ｓｉｎ φｔａｎ β  β ＝ ０ ｃｏｓ φ － ｓｉｎ φ   ｖ  。       θ   ０ ｓｉｎ φ ／ ｃｏｓ β ｃｏｓ φ ／ ｃｏｓ β   φ  （４） （３） §ŸŠ¨©（４） ， ‡¡¢ š›™š§， ª¤™š¨£  ¤™š­š›， ’«¬¥®£• ˆ‰。 ３   ¥¦Ž š š¥¦§¨ š ©›ª© ©›«–¥¦， •ª©¥¦¯ °ª© ¦§«–¬‚Ž˜”±²®‹ ³´¯µ，«–¥¦§° ­€± «–¥¦， Ｆｉｇ． ３ '３ ¶†²³¥¦·§‘˜¸´µ¥¦。 ３． １ [K\]^_ GHIQRSEF Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｏｆ ａｔｔｉｔｕｄｅ ａｎｇｌｅ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒ š¶µ·¢， ¹”º¸¹º¡ »¼‰¤， ½¾¿À»ÁÂà  
­€‚，­ƒ„ †， ， （３） ‡ˆ， ‰Š ， ‡‹ ，Œ‚ƒŽ‘。 ­€‚ƒ ［１２］ ¦ 。 Ž¾， ‡ ¿ÆÇÀ，È ÁÉÀ， ÁÉÀ。 ÆÇ À
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ĵ¼ ·； - 73 - ÁÉÀ， ¦žÁ， ÏÐ ３０２ Á Â Ã Ä Å Æ Ç Ç  δη β  ｂ ｂ δＣｍ ＝  ０  Ｃ ｍ 。    δη θ  ，  ，   ，  ；  
    Ｘ ＝ ［ φＥ  ，­   ３． ２ ，‹Œ‰ŠŠ Ž‚‹ ’˜， •–—’˜ λ ｊ δＬ ＝ δλ ＝ · ’“”—’˜ λｔ  Ÿ™ ｔ０ ，ˆ– · •–’“”‘Œ›˜ · ¤¥，¥€„ †£¤‰ ž§‰Š，£ ¦¦ˆ ｖ ｅ （ Ｔ） ， ©Œª， «‚ ¨›˜ ｔ１ ， ª®¯œ ’˜ λ ｖ ， £§¨©¬ ω ｅ （ Ｔ） ＜ λ ｔ 、 ｆ ｅ （ Ｔ） ＜ λ ｊ 、 ｖ ｅ （ Ｔ） ＜ λ ｖ ，  ，± ¤° （３）  ｖ ｔｊ ＜ λ ｔｊ ，‰Š 。 •–： ³£« ｖ ｔｊ ， « ‚ «    ３． ３ ²     ’ ˜ λ ｔｊ ， ª  ±²，¶·³¬Š¶·³®Ÿ¸ ¹º»，š¸¹º» Ｃｍ ： ｂ （５） ¼´：ｖ ———³µ¶·³； ｖ ｍ ———Š¶·³，¸¹º»´½ ¾¶ [ β ¼（５） φ θ ] ·¿。 Ｔ ｂ ¼´：φ ———³µ¶¤² »， φ ＝ ［ φ Ｅ φ Ｅ 、φ Ｎ 、φ Ｕ ———¤² ·³œ¾»； »ÐÑÒ¶ δｖ Ｅ 、δｖ Ｖ 、δｖ Ｕ ———¤² ¶·³œ¾»； »ÐÑÒ φＮ φＵ ］ ； ｎ ｎ ｎ δｖ ———¤² »，δｖ ＝ ［ δｖＥ δｖＶ δｖＵ ］； δＬ、δλ 、δＨ———Ó¤²、Ô¤²、¤²； Ｌ、λ 、Ｈ———Ó、Ô、； ε ———’“” Õ¿֘，ε ＝ ［ ε ｘ ε ｙ ε ｚ ］ ； ｂ ε ｘ 、ε ｙ 、ε ｚ ———’“” ·³œ¾»；  ———• – ｙ ｚ ］ ； ｂ Õ¿֘׊¶ ｂ ± ¿  Ö ˜，  ＝ ［  ｘ  ｘ 、 ｙ 、  ｚ ———•– Š¶·³œ¾»； ±¿֘× δη β 、δη θ ———ÅÆ ¯ ° ±   ¹  ¯ ° ±  ¯À¸ ¤²；  ｖ ｘ   ｓｉｎ θｃｏｓ β  ｖ ｂ ＝  ｖ ｂｙ  ＝  ｃｏｓ φｃｏｓ β  ｖ ｍｙ 。      ｖ ｂ   ｓｉｎ β  ｂ （６） ｚ ­ÁÂÃď¯°±²，šÅƯ°± η β  ¹¯°± η θ Ǿº¤²¢ ˆȖ，ɚšÊ¼ ½Ë»， ｖ Ｅ ｓｅｃ Ｌ ， ( ＲＮ ＋ Ｈ ) ２ ｂ ｂ ¬Š®Ÿž‚¯° ｂ ｖＥ δｖＥ ｓｅｃ Ｌ ＋ δＬ ｔａｎ Ｌｓｅｃ Ｌ － ＲＮ ＋ Ｈ ＲＮ ＋ Ｈ δ η ＝ ０， ｎ 。 ｖ ｂ ＝ Ｃ ｂｍ ｖ ｍ ， ÎÏ： ε ＝ ０，  ´µ Ｔ  ＝ ０， · ¢ δη θ ］ 。 δＨ δ Ｈ ＝ δｖＵ ， ２ •–： £‚žœŸž，  ｆ ｅ （ Ｔ） 、ω ｅ （ Ｔ） 。 Ÿ¡ δη β δλ · λ ｊ ＝ ｆ（ ｔ） ＝ 槡ｆ ｘ （ ｔ） ＋ ｆ ｙ （ ｔ） ＋ ｆ ｚ （ ｔ） 。 （２）  ｚ δＬ ｖＮ δｖＮ ， － δｈ ＲＭ ＋ Ｈ ( ＲＭ ＋ Ｈ ) ２ δｈ ２ ２ ２ λ ｔ ＝ ω（ ｔ） ＝ 槡ω ｘ （ ｔ） ＋ ω ｙ （ ｔ） ＋ ω ｚ （ ｔ） ， ２ ｙ δｖＵ ｖ ｎ × ( ２ δωｎｉｅ ＋ δωｎｅｎ ) ＋  ｎ ， ’˜•–。 — ２ ｘ δｖＶ · Š›œ： （１） €™˜žŸ™¡—‘Œ ω （ ｔ）  ｆ（ ｔ） ， š‘Œ›˜¢ εｚ δｖＥ ｎ ｎ ｎ ｎ ｎ ｎ δ ｖ ＝ － φ × ε ＋ δｖ × ( ２ ωｉｅ ＋ ωｅｎ ) ＋ 。 ’“”•–‘Œ， Ž‘„ —’˜“™， š” φＵ ̽¤²¨©³µ´Í›œ · ｎ ｎ ·ｎ φ ＝ φ × δω ｉｎ － ε δ ｖ ，  ‰Š‘Œ Š εｙ εｘ ，€‚ ƒ„
 †  。 ­€‚ƒ
，„ †‡‡ˆ‰Šˆ ‰ φＮ É ２９ Ê È » ωｉｎ 、ωｉｅ 、ωｅｎ ———¶·³„Àض·³  »、ÐÑÒ¶·³„Àض·³   ｎ ｎ »¶·³„ÐÑÒ¶·³ »；  »； - 74 - ｎ  ——— ¶ · ³ œ •   – ｎ ±  ３ – ã ，Ê ： ⠋ŒŽ‘ Ｒ Ｍ ，Ｒ Ｎ ———、。 ４ ５  （１） Ÿ¡˜¨™š©Œ¢‹ª， «£” ０． ０１ （ °） ／ ｈ， ３０ μｇ，    ６ ｍ ／ ｍｉｎ， ４００ ｓ    ６００ ｓ， ２００ Ｈｚ ［７］ 。   
 ５００ ｍｍ， ２００ ～  ， ４ 
。  ４ ，  †，­„ €‡ ­€‚ƒ„  ˆ，‚‰Š ‹ŒŽ‘’ ˆ， ­€‡ †， ƒ„” “‚ƒ，„   •  –   —  ˜  † ‡， ™ š ­€ ‚ ƒ ［８］ ›ˆ‰Š”‹ŒŽ‡。 ‘’œ“， ‰Š      ３０３ ­€¼½’“‚ƒ ‹ŒŽ‘’“‚ƒ ˜，”žŸ ¡ ２００ ～ ４００ ｓ ˜。 ¡™š›， ‰Š —¢˜Š  ­€‚ƒ— •–— „ ¨©Œ¢‹ªŸ¡˜¬®¯。 （２） ‰Š ‹ŒŽ‘¤ ＩＮＳ °ƒ，¦§”¨¥°±²³¢©ª´¦ §«¬µ¶，Œ¦·¸¹º®¯°±²¡³ ¢¦»­€¼½´µ¾·½¶¿。 （３）  ‹ŒŽ‘’“‚ƒ¨ ˜—，ž¡ ｘ、ｙ、ｚ ™š Àˆ¼½£œ ７． ２９％ 、２． ８８％ 、９． ３１％ ， ƒ‹—， • ： ［１］ ［２］ ž １６． ６７％ 、 ９． ００％ 、 ２４． ９２％ ¤ ˜  ７． ２９％ 、 ２． ８８％ 、９． ３１％ ，¥¦§， ‚ƒ ­€‚  ­€‚ƒ‹—， ž—£œ¤˜” ９． ３８％ 、 ６． １２％ 、１５． ６１％ 。 ‹ŒŽ‘’“‚ƒ ­€‚ƒ， —£œ Œ¥ Á， Â， ÂÁÃ．  ÇÈ［ Ｊ］ ． ɬ±²， ２０１６， ４４（７） ： １ － ９． Á， ·，  „˜。 ， Ê． ‰ŠËÌÍ（ ＧＩＳ）  ©±²ÇÈ［ Ｊ］ ． ¬Î， ２０１５， ４０ （ １１ ） ： ２５０３ － ２５０８． ［３］  ＋ ķŪƱ²  ， ÂÁÃ， Ê． ‰Š ＳＩＮＳ ／  ， ¸’“ ƒ¨ÇÈ［ Ｊ］ ． ɬ±²， ２０１６， ４４（４） ： ９５ － １００． ［４］ ［５］ ［６］ ［７］ ［８］ ［９］ ， ， ÂÁÃ， Ê． ­¾€ÏÐÑ ½» ¼½ÒÓ［ Ｊ］ ． ¬Î， ２０１５， ４０（８） ： １９６３ － １９６８． ， ÂÁÃ， Ô， Ê．  ©±²ÇÈ［ Ｊ］ ． Ö Õ  Å， ２０１４， ４０（６） ： ２１ － ２５． × Ø． ＳＩＮＳ ／ ＷＳＮ ’“Ù—Ú©¹Ë›º Ü Ô，  ±²ÇÈ［ Ｄ］ ． 
： Ûˆ¬， ２０１６． ，  ． ‰Š®Ý ＡＫＦ Þßà€Ï ƒ［ Ｊ］ ． ¨¸¨， ２０１８， ３７（３） ： ４８ － ５０． ， Ê． ­¾€Ï ÂÁá， ÂÁÃ， âà ¥°±²［ Ｊ］ ． ¬Î， ２０１８， ４３（２） ： ５７８ － ５８３． ⠌ ã， ­€»， ‚ƒ． £„¼ä®¯Ù ¾ ½ Œ † ¾ º  Å Ç È ［ Ｊ］ ． å æ ç É ± ˆ ¬ ¬ Î， ２０１７， ２７（２） ： １０９ － １１３． ［１０］ ⠆， ¬™， ‡¿， Ê． ‰Š ­€ ¨©ŒÀ‘［ Ｊ］ ． Ö Å， ２０１７， ４３（１０） ： ８３ － ８９． ［１１］ ˆè‰， ­Šæ， ⠋． ´Á¬¤­¾€Ï¼½é¶ ［１２］ âà ƒ［ Ｊ］ ． êë€Ï， ２０１７， ４（２） ： ９７ － １０１． ， ÂÁÃ， Á． ­¾€ÏÂÃ»ì ½¨ÐÑ ½í샻—ÒÓ［ Ｊ］ ． ¬ Î， ２０１７， ４２（３） ： ７８９ － ７９５． ［１３］ ［１４］ ４ Ｆｉｇ． ４ ­îŒ， ˜ Ž， ‘ ’， Ê． ēÅÆÇ ¸ï©Œ”¶ ‚ƒ［Ｊ］． ȕÏðÏɈ¬¬Î， ２０１８， ４４（２）： ３９１ －３９８． – Ð， —†Ä， Ê ˜． ™¾š›ñïÖË̜͞Ÿ ή©Œ”¶［ Ｊ］ ． ¡ɱˆ¬¬Î（ Öòɬ¢） ， ２０１８， ４６（３） ： ４２ － ４７．  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｒｅｓｕｌｔｓ （  - 75 - ）  ２９  ５  Ｖｏｌ． ２９ Ｎｏ． ５          Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ２０１９  ０９    １  ， Ｓｅｐ． ２０１９ 
 ２  ， ２  （１． ，  １５００２２； ２．   ­€，  １５００２２） ! "：  ， 
、   ­€‚ƒ„ †‡ˆ‰，Š  ，‹
ŒŽ‘  ’“”•–—。 ˜™ š、›œžŸ¡š ¢šƒ„ £¤ˆ‰， ¥¦ š、  š §Œ¨©”•ª«。 ¬®¯°： ± ０． ３ ｍ、  ５０ ｍｍ， ­€‚ １０° ²，³´’“µ ３２． ０％ ， ¶ ·¸¹’“µ ６． ０％ ， ’“µ ３３． ４％ ； š³´’“ º »¼›œžŸ¡š §。 ½˜™ ¾†  ¿ŠÀÁ¾Â。 ；  š #$%：； ； ｄｏｉ：１０． ３９６９ ／ ｊ． ｉｓｓｎ． ２０９５ － ７２６２． ２０１９． ０５． ０１０ &'()*：ＴＤ４２１． ６ +,-*：２０９５－ ７２６２（２０１９）０５－ ０５７５－ ０５ +./01：Ａ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂｅｈｉｎｄ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ａｎｄ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｅｎｅｒｇｙ ｏｆ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋｓ ａｎｄ ｉｔｓ ｅｒｒｏｒ ａｎａｌｙｓｉｓ Ｌｉｕ Ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ１ ， Ｂａｉ Ｙｕｎｆｅｎｇ２ ， Ｚｈａｎｇ Ｙａｎｊｕｎ２ （１． Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ； ２． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈａｒｂｉｎ １５００２２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｓ ａｎ ａｃｃｕｒａｔｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂｅｈｉｎｄ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ａｎｄ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｅｎｅｒｇｙ ｏｆ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋｓ． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｃｏｎｓｉｓｔｓ ｏｆ ａｃｈｉｅｖｉｎｇ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｔｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｅｎｅｒｇｙ ｏｆ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋｓ ｂｙ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ａｍｏｎｇ ｔｈｅ ｄｒｕｍ ｒａｄｉｕｓ， ｔｈｅ ｍａｘｉｍｕｍ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｇｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋｓ； ｏｂｔａｉｎｉｎｇ ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｒａｎｇｅ ｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ａｌｇｏ ｒｉｔｈｍｓ ｂｙ ｃｏｍｐａｒｉｎｇ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｒａｎｇｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｔｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ ｔｈｅ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅ ａｌ ｇｏｒｉｔｈｍ； ａｎｄ ｉｄｅｎｔｉｆｙｉｎｇ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｔｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｔｈｅ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ ｒｕｌｅｓ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｔｈｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｓｐｅｅｄ ａｎｄ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｂｙ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ ｒｅｌａｔｉｏｎｓ ａｍｏｎｇ ｔｈｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋｓ， ｔｈｅ ｈａｕｌａｇｅ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｓｈｅａｒｅｒ， ａｎｄ ｔｈｅ ｒｏｔａｔｉｏｎ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｄｒｕｍ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ， ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｅｓｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｄｒｕｍ ｒａｄｉｕｓ （０． ３ ｍ） ， ｔｈｅ ｍａｘｉｍｕｍ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ （５０ ｍｍ） ， ａｎｄ ｔｈｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｏｓｉ ｔｉｏｎ ａｎｇｌｅ （ １０°） ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅｓ ａｒｅ ３２． ０％ ， ６． ０％ ， ａｎｄ ３３． ４％ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ ｆｏｒ ｔｈｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ｂｙ ｔｈｅ ｔｗｏ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ， ｆｏｒ ｔｈｅ ａｖｅｒａｇｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ｔｈｅ ｐｉｃｋｓ， ａｎｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｅｎｅｒｇｙ ｏｆ ｔｈｅ ｃｕｔ ｔｉｎｇ ｒａｔｉｏ． Ｔｈｅ ｍａｘｉｍｕｍ ｅｒｒｏｒ ｐｒｏｄｕｃｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｔｗｏ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ｉｎ ｃｕｔｔｉｎｇ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｐｉｃｋｓ ｉｓ ｅｑｕａｌ ｔｏ ｔｈｅ ｈａｕｌａｇｅ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｓｈｅａｒｅｒｓ． Ｔｈｉｓ ｓｔｕｄｙ ｃｏｕｌｄ ｐｒｏｖｉｄｅ ａ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｆｕｒｔｈｅｒ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐａｒａｍｅ ｔｅｒｓ ａｎｄ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｅｎｅｒｇｙ ｏｆ ｃｏｎｉｃａｌ ｐｉｃｋｓ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｐｉｃｋｓ； ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ； ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｅｎｅｒｇｙ； ｃｕｔｔｉｎｇ ｓｐｅｅｄ 2345： ２０１９ － ０８ － １６ 6789： ‚ƒ„ †‡ˆ‰（５１２７４０９１） :;<=>?： Š‹Œ（１９６１ － ） ，Ž，‘’“”•–，—˜，™šŒ›œ，žŸ¡¢：£¤¥¦§¨© １６３． ｃｏｍ。 - 76 - ª«，Ｅ － ｍａｉｌｌ：ｌｉｕ＿ｃｈｕｎｓｈｅｎｇ＠ ５７６ ０ ' & % $ #   þ ‰ ‰ * ２９ ! "  ｈ ｊ 、ｈ ｊ ≠ｈ ｉ 。  ，  。    ，   
 ­。 、  †。 ‡ˆ‰ ［１］ Š‹ŒŽ‘’“ˆ”•，Ｉ． Ｅｖａｎｓ – ­€‚ ƒ„ —˜™„š›œžŸ¡€¢ƒ„£¤， ¥ Ｆｉｇ． １ ¦ƒ„§ ¨©ª«¬ ［２］ ®。 ¯°± –—²³´µ， ”•’¶· ¸¹ †、º» １ Ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ｏｆ ｐｉｃｋ ａｔ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ æ １ :，‹△ＢＣＤ ì枥 ，¥¦º» ｃｏｓ σ ＝ †¼½¾¿ÀÁ¤ª«¬®。 ÂÃÄ ［３］ Å ÆǍ¼ÈÉÊ ¾Ë， ÌÍ ¦’ι ÑÒÓÔ՟ ［４］ Ë。 ÏÐÅ –— ＰＦＣ Ö×ØÖÙ， ¥Ú
 Û Ü ©     Ý  š › ¬ ®。 Þ ß ［５］ Å à€¢´µá， –—
 ž¥ （２） ©ª«¬®。 ［７ － ９］ ¯íîÅ –—ˆ²³´µ， ï¦ðÙ æ， Ÿ¡
ó_ —ë썏 `»ÖÙ ñòŒó。 Δｈ ＝ †õö÷ 、­Åóöøùô，§ú Δｈ ＝ ûüýþÙ«、ÿÙ«Œý~}，ó |{[½™\， óÚ]^îˆþ_ １． １  ：¶· Ｒ、 þ ｈ ｍａｘ 、 
 ２ 。 )­ÁŽ Ｓ  Ｓ＝ ，φ ｉ ô* ｉ ,©，（ °） ，ｈ ｍａｘ þ，ｍｍ。 ¶·€ÿ，  ，轢ó。 
 １ ，  １ ì Ｒ ，ｃ ＝ Ｒ，ｄ ＝ ｈ ｍａｘ 。 
 ２ ｊ ０ ０ ２ ｕ ｍａｘ ２ ｍａｘ ｕ ２ ¤ì：φ ｕ ———€¶·‚ƒ©，（ °） ； ｄｌ———™÷ ｄφ „Ó ­，ｍ ／ ｓ；φ  π ，（ °） ；ｂ、ｃ、ｄ △ＢＣＤ ２ )­Á， ∫ ｈ ｄｌ ＝ Ｒ φ ＋ Ｒｈ （１ － ｃｏｓ φ ） － Ｒ ∫ 槡Ｒ － ｈ ｃｏｓ φ ｄφ， φｕ φｕ ÿ， 󥦍_`þ。 ¶·，ｍ；ｖ ｑ  × １００％ 。 _`»þÿ ý，@Ž àó ｈ ｉ ＝ ｈ ｍａｘ ｓｉｎ φ ｉ  Ｒ ＋ ｈ ｍａｘ ｓｉｎ φ － 槡Ｒ２ － ｈ２ｍａｘ ｃｏｓ２ φ æ¤（４） ¥， １． １． ２  ©，（ °） ； σ ＝ φ ＋ Ｒ － 槡Ｒ２ － ｈ２ｍａｘ ｃｏｓ２ φ （３） © φ。  １． １． １ ｈｊ － ｈｉ × １００％ ， ｈｊ （４） `，@_`?>=<¬®ª«， ;:½™”•， / Š.-,©}+½¾ÆÇ。 １  ｈ ｊ ＝ Ｒ － ｂ ＝ Ｒ ＋ ｈ ｍａｘ ｓｉｎ φ － 槡Ｒ２ － ｈ２ｍａｘ ｃｏｓ２ φ 。 。 ¯ä † æçèéê¤， Ìͦ „‰ÖÙ¼ ôƒ„、 （１） ，ｂ ＝ － ｈ ｍａｘ ｓｉｎ φ ＋ 槡Ｒ２ － ｈ２ｍａｘ ｃｏｓ２ φ ，

 ´µâ㒍 åÅ ｄ ２ ＋ ｂ ２ － ｃ２ ， ２ｄｂ ｂ２ ＋ ２ｂｈ ｍａｘ ｓｉｎ φ ＋ ｈ２ｍａｘ － Ｒ２ ＝ ０。  ｂ  ­  ［６］  （５） ，ｄｌ ＝ Ｒｄφ，ｍ。 ¤（５） Æ(，Œ†， \ ó‡ ˆÆ， ｎ ÑÒ‰ ， Δφ ＝ π ／ ｎ， ｎ ＝ ９０。  φ ｕ ＝ π，¶·)­ÁŽ Ｓ  - 77 - ´５ µ ¶·¸，•：
ª«¬ †‡，—ˆ‰™Š‹Œ ３ Ž‘。 ∑ 槡Ｒ － ｈ ｃｏｓ ｉΔφ Δφ。 ｎ Ｓ ＝ πＲ ＋ ２Ｒｈ ｍａｘ － Ｒ ２ ２ ｉ ＝１ ２ ｍａｘ ５７７ ¹™º ２ （６） ３  Œ ３ š，­€‚ ’‡— ｖ ｑ Ｆｉｇ． ３ ２ Ｆｉｇ． ２  Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｒｅａ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｉｃｋ Ｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｉｃｋ’ ｓ ｓｐｅｅｄ — ω ƒ。 Ｍ１ „ Ｍ２  ｌ ＝ Ｒφ ｕ ， Ｓ ＝ ｌ·ｈ ｊ ，     — ， ｍ ／ ｓ； ｖ ｅ ｖ ｅ ＝ ｖ ｑ ，ｍ ／ ｓ；ｖ ｒ  —•¤­€‚ ｈｊ ＝ Ｒ ＋ ２ｈ ｍａｘ － ∑ 槡Ｒ － ｈ ｃｏｓ ｉΔφ Δφ ２ ｉ ＝１ ２ ｍａｘ π  ｈｊ －ｈｉ Δ ｈｊ ＝ ｈｊ ＝ ∑ ｉ ＝１ Ｒπ ＋２ｈｍａｘ － —„£— —§£ θ＝ （８） （１０） ∑槡Ｒ －ｈ ｃｏｓ ｉΔφΔφ 。 ｎ ２ ｉ ＝１ （１１） ２ ｍａｘ π － φ ＋ λ， ２ （１２） ｖ２ｒ ＋ ｖ２ａ － ｖ２ｅ ）。 λ ＝ ａｒｃｃｏｓ（ ２ｖ ｒ ｖ ａ š：θ——— —
—˜™ ２ ２ ２ 槡Ｒ －ｈｍａｘ ｃｏｓ ｉΔφΔφ ２ （９） ， 
 、。 θ＜ （１３） š›， － π ，（ °） ； ２ π ＜ ２ λ ———     — 
   £ —  š ›，（ °） 。 ２      ­€‚ ƒ„­€‚   €¨›œ©‹Œ ４ Ž‘。 ª«¬ 、  ［１０］ †‡ ， ［１１］ ­€‚ž¡Ÿ¡€¨Ž¢¬ ˆ‰Š‹ŒŽ ¥£ 、  ƒ  „ ­ € ‚ ， ­­€‚ €‚— ­€‚ƒ„Œ， ˜  „ƒ ­€‚ ¯°±² Ｈ Ｗ ＝ ２． ７８ × １０ － ４  。  «‰ ，® ，‘‚’
“， ­€‚‚”•–  ˆ  （９） １． ２ — ， ­€‚ ｖ ａ ＝ 槡ｖ２ｑ ＋ ω２ Ｒ２ ＋ ２ｖ ｑ ωＲｃｏｓ φ ， （７）  Ｒπ － ¡¢。 ｖ ａ ｖａ ＝ ｖｅ ＋ ｖｒ 。 。 ２ｈ ｍａｘ ｈｉ ＝ 。 π ｎ œ™ •–‡¥—¦  ｈ ｉ ＝ ｈ ｍａｘ ｓｉｎ φ，   › £—，ｖ ｒ ＝ ωＲ，ｍ ／ ｓ。  ‰„。 ２ ˆ“” „œ™žŸ ｈ ｊ ＝ Ｓ ／ ｌ。  φ ｕ ＝ π ， ｎ ，  Ｗ ， Ｖ （１４） š：Ｈ Ｗ ———ª«¬，ｋＷ·ｈ ／ ｍ ； †‡‰， - 78 - Ｗ———€¨³ Ｖ———¥€¨ ３ ¤，ｋＮ·ｍ； ３ Ÿ¡，ｍ 。 ５７８ ³ ´ µ ∫ ｄＷ， ¶ · › ¸ ¸ － ‡  ＝  Ｗ＝ º ２９ » ¹ φ  （１５） ０ ：ｄＷ———，ｄＷ ＝ Ｆ ｚｊ · ｄＬ，Ｊ； Ａ———，ｋＮ ／ ｍ。 ∑  ， ｊ ＝１ ｊ ­€ˆ‰ ｈ ｉ ＝ ｈ ｍａｘ ｓｉｎ φ Š‹Œ
 Ž ［１１］ ‘’“”• ｄＬ———，ｄＬ ＝ Ｒｄφ，ｍ； Ｆ ｚｊ ———，Ｆ ｚｊ ＝ Ａｈ ｊ ，ｋＮ； １ ｎ ｎ Ｈ Ｗ２ ＝ ４Ａ × ２． ７８ × １０ － ４ － πｈ ｍａｘ ｔａｎ  ， ，–—‘’“˜™š”• Ｈ Ｗ１ － Ｈ Ｗ２ × １００％ 。 ΔＨ Ｗ ＝ Ｈ Ｗ１ （２１） （２２） （２０） ～ （２２）  ，‘’“˜™š ›œžŸ¡ 、­› ­€¢。 Ｆｉｇ． ４ ４ ３  ３． １  Ž£¤ ­€¥€˜™¦§¨ ©，ª« Ｍａｔｌａｂ ¬‚ƒ®˜™šžŸ¡   Ｓｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏａｌ ｃｕｔ ｂｙ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｉｃｋ ­€£¤¢¯， „ ５ †。 ‡ˆ°， ƒ±‡ 、­› （１５）  Ｗ ＝ ２ＡＲ  ­€˜™š‰²，„ （１６） ｊ ０ ∫ Ｓ ｄＬ，  Ｖ ＝２ ∫ ｈ ｄ φ。 π ２ ６ †。 π ２ ０ （１７） ｊ ，Ｓ ｊ ＝ ｈ ｊ · ２ ：Ｓ ｊ ———  ｔａｎ φ ｊ ，ｍ２ 。  ，      φ ｊ ＝ １． ４７７ － ９． ３４ｈ ｊ ， ｒａｄ； ，      φ ｊ ＝ １． ２５２ － １０． ４４ｈ ｊ ，  。 ∫ ｈ ｔａｎ（１． ４７７ － ９． ３４ｈ ） ｄφ。 （１８） π ２ Ｖ ＝ ２Ｒ ０ ２ ｊ ｊ （１６） （１８） （１４） ， Ｈ Ｗ１ ＝ ２． ７８ × １０ － ４ × Ａ ∫ ｈ ｄφ ， π ２ ０ ｊ ∫ ｈ ｔａｎ（１． ４７７ － ９． ３４ｈ ） ｄφ π ２ ０ ２ ｊ （１９） ｊ 
， Ｈ Ｗ１ ＝ ２． ７８ × １０ －４ ×Ａ ∑ ｈ′ Δφ ｎ ｉ ＝１ ｊ ∑ （ ｈ ｔａｎ（１． ４７７ － ９． ３４ｈ′ ） ） Δφ ｎ ｉ ＝１ ： ｈ′ｊ ——— ′２ ｊ ｊ ­€‚ƒ„ ｓｉｎ ｉΔφ － 槡Ｒ２ － ｈ２ｍａｘ ｃｏｓ２ ｉΔφ ； ｎ———‚ƒ†，Δφ ＝ ， （２０） ， ｈ′ｊ ＝ Ｒ ＋ ｈ ｍａｘ · π ，ｎ ＝ ９０。 ２ｎ Ｆｉｇ． ５ ５  Ｖａｒｉａｔｉｏｎ ｌａｗ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｉｃｋ ５ａ ，Ÿ¡ - 79 - Ｒ ＝ ０． ３ ｍ，­› ­€ ±５ ² ³´µ，¶：  １０、２０、３０、４０、５０ ｍｍ。  ，  。  ５ｂ ， ｈ ｍａｘ ＝ ５０ ｍｍ，   ０． ３、０． ５、０． ７、０． ９、１． １ ｍ。   。   Ｒ ＝ ０． ３ ｍ、 ｈ ｍａｘ ＝ ５０ ｍｍ、  １１％ ，  φ ＝ ３０ ， ° ３２％ 。  φ ＝ １０ ， Ÿ¡¢„Œ· ５７９ ¸ ‚ ƒ„， † ‡ ， ｖａ ≈ｖｒ ， ˆ
， ˆ
。 ‰Š‹， ° ° „Œ， φ ＝ ０  φ ＝ １８０ ， ，‰Š‹。  ３  ７ ， ­Ž，Ｍ１ ‘ Ｍ２ ，Ｍ１ °  θ ＞ ０ ，’­“”€‚；Ｍ２ °  θ ＜ ０ ， ’“”€‚。  •– Ｍ１ ƒ—˜‘ Ｍ２ ƒ—， ° ­Ž， „ ƒ—˜‘„ š ３． ３ DJbcdSTU ™š  ƒ—。  ８ ›œžŸ¡¢ 、 
。  ８ ，Ÿ¡¢ ƒ £¤，ƒ£¤ 。 ¥ ，Ÿ¡¢¦† Ｆｉｇ． ６ '６ ˆ
；¥，Ÿ¡¢‡ ˆ，‰‡ˆ。  Z[@ABCSTUVWXY Ｖａｒｉａｔｉｏｎ ｌａｗ ｏｆ ａｖｅｒａｇｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ｅｒｒｏｒ  ６ ，  ，  。  ５０ ｍｍ，Ÿ¡¢„Œ ３３． ４％ 。  ｈ ｍａｘ ＝ ５０ ｍｍ，  ３． ２ DJMCVWXY  Ｒ ＝ ０． ３ ｍ ， ， ６％ 。  Ｒ ＝ ０． ３ ｍ，ｖｑ ＝ ４ ｍ ／ ｍｉｎ，ｎ ＝ ９０ ｒ ／ ｍｉｎ ，   φ 
 ， ７ 。 Ｆｉｇ． ８ ４  '８ DJbcdSTUVWXY Ｖａｒｉａｔｉｏｎ ｌａｗ ｏｆ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｅｎｅｒｇｙ ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｒａｔｉｏ  （１） ›œˆŽ  §¨„Œ，©ª«„Œ¬®，– « '７ Ｆｉｇ． ７  DEDJMC\]^_`aVWXY Ｖａｒｉａｔｉｏｎ ｒｕｌｅ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｓｐｅｅｄ ａｎｄ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｉｃｋ  ７ ，  ° °
， φ ＝ ０  φ ＝ １８０ ，  。  ­€
。 、、
。 （２） ›œ§¨„Œ， –  、
，Š¯‹Œ«ƒ— 、€°。 （３） ›œŸ¡¢§¨„Œ、 ©ªŸ¡     ¢¬®，– «Ÿ¡¢ 、
。 - 80 -  （ ef: ５８５ g） ５   ，æ：™š›œç螟ˆ¡ ＧＨ４１６９ ¢š£ １５０ ｍ ／ ｍｉｎ。 （４）     Ｄ       。   Ｆ ｘ 、Ｆ ｙ 、Ｆ ｚ ，、 ， 
 ƒ„， 。 Ë¢š ＧＨ４１６９ Œ¿¸̙š›œÍ： ™š  ９４． ２０ ｍ ／ ｍｉｎ， １５０ ｍ ／ ｍｉｎ， Î  ０． ８ ｍｍ， ２０ ｍｍ。 ­€‚ †‡ˆ‰， Š ２０ ｍｍ。 ３  ： ［１］ Ïи， ÑÒÓ． ¡Ô™šÕ֔Ë［ Ｍ］ ． ×Ø： ÙÚ·Û ÜÝÞ， ２０１１： １７６ － １８０． ［２］  ５８５ Ｔｈｏｍａｓ Ｈ Ｃ． Ｔｉ６Ａｌ４Ｖ ｍｅｔａｌ ｃｕｔｔｉｎｇ ｃｈｉｐ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ａｎｄ ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ ｏｖｅｒ ａ ｗｉｄｅ ｒａｎｇｅ ｏｆ ｃｕｔｔｉｎｇ ｓｐｅｅｄｓ ［ Ｊ］ ． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ  Ｍａｔｅｒｉａｌｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２０１８（２５５） ： ８９８ － ９１３． ‹ŒŽ‘’“”Ž‘’“ •–—˜ ƒ ™š›œžŸˆ¡ ＧＨ４１６９ ¢š£， ¤¥ ［３］ ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ ｍａｃｈｉｎｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ： ｃｈｉｐ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｕｒｆａｃｅ ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｓ ［ Ｊ］ ． Ｔｈｅ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍａｎｕｆａｃ ¦§¨©ª«： （１） ™š¢š£ Ｆ ｘ ¬ Ｆ ｙ ®， ¯ °™š±²，¢š£³±²´µ。 ¶， ｔｕｒｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２０１８（１２） ： １９ － ２７． ［４］ ®。 ¶，  Ｆ ｘ ¬ Ｆ ｙ 。 ［５］ å， æ． ＰＣＢＮ ˞™šç螟 ß î， ïðñ， ò¡ó． ž¢šôˆ¡ Ｔｉ － ６Ａｌ － ４Ｖ ™š £õö—˜［ Ｊ］ ． ·Ëìí， ２０１２， ４６（１１） ： ６ － ９． Š™š›œ„，ÀÁÂÃÄ （３） ‹Œ¢š’“ªÅ¤Æ， ã， ä （４） ： １４ － １８． ’“¸，™š›œ¢š£ Ｆ ｚ  ²·Œ¿ ßàá， ⠈¡™š£éËêë ’“— ˜ ［ Ｊ］ ． · Ë ìí， ２０１７， ５１ ² ·¸，¹º»¢š£¼½¾™š。 （２） Ｍｏｒｔｅｚａ Ｓ． Ａ ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ ｒｅｖｉｅｗ ｏｆ ｆｉｎｉｔｅ ｅｌｅｍｅｎｔ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｏｆ （    ） ÇÈÉʈ¡ 檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪 （  ５７９ ） £—˜［ Ｊ］ ． û&\3， ２０１７， ４２（５） ： １３２５ － １３３０． ： ［１］ ［２］ ［３］ ［４］ ［５］ ［６］ Ｅｖａｎｓ Ｉ． Ａ ｔｈｅｏｒｙ ｏｆ ｔｈｅ ｃｕｔｔｉｎｇ ｆｏｒｃｅ ｆｏｒ ｐｏｉｎｔａｔｔａｃｋ ｐｉｃｋｓ ［ Ｊ］ ． ［７］ １９８４， ２（１） ： ６７ － ７１． ［８］ ]^： ¸_`Û®\， ２００９． ［９］ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｃｋ Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ａｎｄ Ｍｉｎｉｎｇ Ｓｃｉｅｎｃｅ， ÷øù． úûÙüýþÿ~}éþÿ|{[£\—˜［ Ｄ］ ． ž@ ñ， ? >=． üýú ûÙþ û™ š < ; [ ~ • – ［ Ｊ］ ． û`ÙÚ， ２０１３， ３４（５） ： １０６ － １０８． ［１０］ : /， .-,， ?>=， æ． þÿ+¬þÿ*)(þ' þÿ~}［Ｊ］． û&%\ìí， ２０１７， ４５（１１）： １７４ －１７９． . ［１１ ］ $， .#¼， "!0． þÿ›œ)(þ'þÿ1}2 ÷CD， EFG． ƒþÿHI©)(þ'J£’“” Ö«K(［ Ｊ］ ． û&\3， ２０１６， ４１（９） ： ２３５９ － ２３６６． ÷CD， .9ó， EFG． )(þ'þÿL£M•NOP ”1}2K(［ Ｊ］ ． û&\3， ２０１５， ４０（１１） ： ２６２３ － ２６２８． ÷CD， QCR， . S， æ． ™š<)('TUþÿûB 1}2K(［Ｊ］． %ì®\\3， ２０１６， ２６（１）： ５３ －５７． ÷CD， ， Q． üýúûÙ·Ù［ Ｍ］ ．  ： ·¿®\ÜÝÞ， ２０１０． ÷ C D， E F G． þ ' þ ÿ û B  £ \ K ( ” ~ }   ［ Ｍ］ ． ： ·Û®\ÜÝÞ， ２０１７． ［ Ｊ］ ． û&\3， ２０１８， ４３（２） ： ５６３ － ５７０． ÷45， 6 7， 89A， æ． )(þ'þÿûBŒ¿þÿ - 81 - （  ） - 82 -