台达C2000变频器内置PLC功能.pdf

序言 感謝您使用本產品，本使用操作手冊提供 ASDA-B 系列伺服驅動器與 ECMA 系列伺服電機 的相關信息。內容包括： z 伺服驅動器和伺服電機的安裝與檢查 z 伺服驅動器的組成說明 z 試運行操作的步驟 z 伺服驅動器的控制功能介紹與調整方法 z 所有參數說明 z 通訊協議說明 z 檢測與保養 z 異常排除 z 應用實例解說 本使用操作手冊適合下列使用者參考： z 伺服系統設計者 z 安裝或配線人員 z 試運行調機人員 z 維護或檢查人員 在使用之前，請您仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地 點以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，務必遵守事項： z 安裝的環境必須沒有水氣，腐蝕性氣體與可燃性氣體。 z 接線時，禁止將三相電源接至電機 U、V、W 的接頭，因為一旦接錯時將損壞伺服 驅動器。 z 接地工程必須確實實施，接地時須遵照國家現行相關電工法規的規定施行（請參考 NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed.）。 z 在通電時，請勿拆解驅動器、電機或更改配線。 z 在通電運作前，請確定緊急停機裝置是否隨時啟動。 z 在通電運作時，請勿接觸散熱片，以免燙傷。 如果您在使用上仍有問題，請咨詢經銷商或者本公司客服中心。 Revision June, 2009 i 序言|ASDA-B 系列 安全注意事項 ASDA-B 系列為一開放型（Open Type）伺服驅動器，操作時須安裝于遮蔽式的控制箱內。 本驅動器利用精密的反饋控制與結合高速運算能力的數字信號處理器（Digital Signal Processor，DSP），控制 IGBT 產生精確的電流輸出，用來驅動三相永磁式同步交流伺服 電機（PMSM）達到準確定位。 ASDA-B 系列可使用于工業應用場合，且建議安裝于使用手冊中的配線（電）箱環境（驅動 器、線材及電機都必須安裝于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安裝環境最低 要求規格）。 在接受檢驗、安裝、配線、操作、維護與檢查時，應隨時注意以下安全注意事項。 標誌「危險」、「警告」與「禁止」代表的涵義： 意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。 意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴重損 壞，或甚至故障。 意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導致產品損壞，或甚至故障而無法使用。 接受檢驗 ¾ 請依照指定的方式搭配使用伺服電機與伺服驅動器，否則可能會導致火災或 設備故障。 ¾ 禁止將本產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下使 用，否則可能會造成觸電或火災。 ¾ 請將接地端子連接到 class-3（100Ω 以下）接地，接地不良可能會造成觸電 或火災。 ¾ 請勿連接三相電源至 U、V、W 電機輸出端子，否則可能會造成人員受傷或 導致火災。 ¾ 請鎖緊電源與電機輸出端子的固定螺絲，否則可能造成火災。 安裝注意 配線注意 ii Revision June, 2009 序言|ASDA-B 系列 操作注意 ¾ 當機械設備開始運行前，須配合其使用者參數調整設定值。若未調整到相符 的正確設定值，可能會導致機械設備運行失去控制或發生故障。 ¾ 機器開始運行前，請確認是否可以隨時啟動緊急開關停機。 ¾ 當電機運行時禁止接觸任何旋轉中的電機零件，否則可能會造成人員受傷。 ¾ 為了避免意外事故，請先分開機械設備的連軸器與皮帶等，使其處于單獨的 狀態，再進行第一次試運行。 ¾ 在伺服電機和機械設備連接運行后，如果發生操作錯誤，則不僅會造成機械 設備的損壞，有時還可能導致人身傷害。 ¾ 強烈建議：請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運作，之后再將負 載接上，以避免不必要的危險。 ¾ 在運行中請不要觸摸伺服驅動器的散熱器，否則可能會因高溫而發生燙傷。 保養與檢查 ¾ 禁止接觸伺服驅動器與伺服電機內部，否則可能會造成觸電。 ¾ 電源啟動時，禁止拆下驅動器面板，否則可能會造成觸電。 ¾ 電源關閉 10 分鐘內，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。 ¾ 不得拆開伺服電機，否則可能會造成觸電或人員受傷。 ¾ 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。 ¾ 只有合格的電機專業人員才可以安裝、配線與修理保養伺服驅動器和伺服電 機。 主電路配線 ¾ 請不要將動力和小信號線從同一管道內穿過，也不要將其綁扎在一起。配線 時，請使動力線和信號相隔 30 厘米（11.8 英吋）以上。 ¾ 對于信號線、編碼器（PG）反饋線，請使用多股絞合線與多芯絞合整體屏蔽 線。對于配線長度，信號輸入線最長為 3 米（9.84 英呎），PG 反饋線最長 為 20 米（65.62 英呎）。 ¾ 即使關閉電源，伺服驅動器內部仍可能會滯留高電壓，請暫時（10 分鐘）不 要觸摸電源端子。並請確認“CHARGE” 指示燈熄滅后，再進行檢查作業。 ¾ 請勿頻繁地開關電源。若需要連續開關電源時，請控制在一分鐘一次以下。 Revision June, 2009 iii 序言|ASDA-B 系列 主電路端子座配線 ¾ 端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。 ¾ 在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。 ¾ 芯線的線頭請使用 Y 接端子固定。 ¾ 在上電之前，請確實檢查配線是否正確。 NOTE iv 各版本內容若略有差異，請以台達網站(http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公佈信息為主。 Revision June, 2009 目錄 第一章 產品檢查與型號說明 1.1 產品檢查............................................................................................................ 1-1 1.2 產品型號對照 .................................................................................................... 1-3 1.2.1 銘牌說明 ................................................................................................... 1-3 1.2.2 型號說明 ................................................................................................... 1-4 1.3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表 ............................................................. 1-6 1.4 伺服驅動器各部名稱 .......................................................................................... 1-7 1.5 伺服驅動器操作模式簡介................................................................................... 1-8 第二章 安裝 2.1 注意事項............................................................................................................ 2-1 2.2 儲存環境條件..................................................................................................... 2-1 2.3 安裝環境條件..................................................................................................... 2-2 2.4 安裝方向與空間 ................................................................................................. 2-3 第三章 3.1 配線 週邊裝置與主電源迴路連接 ............................................................................... 3-1 3.1.1 週邊裝置接線圖 ........................................................................................ 3-1 3.1.2 驅動器的連接器與端子 ............................................................................. 3-2 3.1.3 電源接線法 .............................................................................................. 3-3 3.1.4 電機 U、V、W 引出線的連接器規格......................................................... 3-4 3.1.5 編碼器引出線連接器規格 .......................................................................... 3-6 Revision June, 2009 目錄|ASDA-B 系列 3.1.6 線材的選擇 ............................................................................................... 3-7 3.2 伺服系統基本方塊圖 .......................................................................................... 3-9 3.3 CN1 I/O 信號接線 .............................................................................................. 3-12 3.3.1 CN1 I/O 連接器端子 Layout ...................................................................... 3-12 3.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明........................................................................... 3-13 3.3.3 使用者指定 DI 與 DO 信號 ........................................................................ 3-17 3.3.4 界面接線圖（CN1） ................................................................................. 3-19 3.4 CN2 編碼器信號接線 ......................................................................................... 3-24 3.5 CN3 通訊口信號接線 ......................................................................................... 3-25 3.5.1 CN3 通訊口端子 Layout............................................................................ 3-25 3.5.2 CN3 通訊口與個人計算機和 KEYPAD 的連接方式.................................... 3-26 3.6 標準接線方式..................................................................................................... 3-27 3.6.1 位置模式標準接線..................................................................................... 3-27 3.6.2 速度模式標準接線..................................................................................... 3-28 3.6.3 扭矩模式標準接線..................................................................................... 3-29 第四章 4.1 數字操作器面板顯示與操作 ASD-PU-01A ..................................................................................................... 4-1 4.1.1 ASD-PU-01A 面板各部名稱 ...................................................................... 4-1 4.1.2 參數設定流程............................................................................................ 4-3 狀態監控（監控模式）與參數編輯（參數模式） ...................................... 4-3 參數儲存至數字操作器（儲存模式 SAVE ） ............................................... 4-4 參數寫出至數字操作器（寫出模式 WRITE ） ............................................... 4-5 數字操作器特定功能（快速模式 Fast Edit ）................................................... 4-6 Revision June, 2009 目錄|ASDA-B 系列 4.1.3 狀態顯示 ................................................................................................... 4-7 儲存設定顯示............................................................................................ 4-7 放棄設定顯示............................................................................................ 4-7 警示信息顯示............................................................................................ 4-7 正負號設定顯示 ........................................................................................ 4-8 監控顯示 ................................................................................................... 4-8 4.1.4 異常狀態記錄顯示操作 ............................................................................. 4-10 4.1.5 寸動模式操作............................................................................................ 4-11 4.1.6 強制數字輸出操作..................................................................................... 4-12 4.1.7 數字輸入診斷操作..................................................................................... 4-13 4.1.8 數字輸出診斷操作..................................................................................... 4-13 4.1.9 參數上傳與下載 ........................................................................................ 4-14 4.2 ASD-PU-01B ..................................................................................................... 4-15 4.2.1 ASD-PU-01B 面板各部名稱 ...................................................................... 4-15 4.2.2 參數設定流程............................................................................................ 4-16 狀態監控（監控模式）與參數編輯（參數模式） ...................................... 4-16 參數儲存至數字操作器（儲存模式 ） ......................................... 4-17 參數寫出至數字操作器（寫出模式 ） ........................................ 4-18 數字操作器特定功能（快速模式 ）............................................ 4-19 數字操作器特定功能（動態自動增益 ）..................................... 4-20 數字操作器特定功能（靜態自動增益 ） .................................... 4-21 4.2.3 狀態顯示 ................................................................................................... 4-22 儲存設定顯示............................................................................................ 4-22 Revision June, 2009 目錄|ASDA-B 系列 放棄設定顯示............................................................................................ 4-22 警示信息顯示............................................................................................ 4-22 正負號設定顯示 ........................................................................................ 4-23 監控顯示 ................................................................................................... 4-23 4.2.4 異常狀態記錄顯示操作 ............................................................................. 4-25 4.2.5 寸動模式操作............................................................................................ 4-26 4.2.6 強制數字輸出操作..................................................................................... 4-27 4.2.7 數字輸入診斷操作..................................................................................... 4-28 4.2.8 數字輸出診斷操作..................................................................................... 4-29 4.2.9 參數上傳與下載 ........................................................................................ 4-30 第五章 試運行操作與調機步驟 5.1 無負載檢測 ........................................................................................................ 5-1 5.2 驅動器送電 ........................................................................................................ 5-3 5.3 空載 JOG 測試................................................................................................... 5-7 5.3.1 ASD-PU-01A 操作流程 ............................................................................... 5-7 5.3.2 ASD-PU-01B 操作流程 ............................................................................... 5-8 5.4 空載的速度測試 ................................................................................................. 5-9 5.5 調機步驟............................................................................................................ 5-11 5.5.1 調機步驟流程圖 ........................................................................................ 5-14 5.5.2 結合機構的初步慣量估測流程圖 ............................................................... 5-15 5.5.3 PI 自動增益模式調機流程圖...................................................................... 5-16 5.5.4 PDFF 自動增益模式調機流程圖................................................................ 5-18 5.5.5 負載慣量估測的限制 ................................................................................. 5-19 Revision June, 2009 目錄|ASDA-B 系列 5.5.6 增益調整模式與參數的關係 ...................................................................... 5-20 5.5.7 手動增益參數調整..................................................................................... 5-21 第六章 控制功能 6.1 操作模式選擇..................................................................................................... 6-1 6.2 位置模式............................................................................................................ 6-2 6.2.1 P 模式位置命令......................................................................................... 6-2 6.2.2 位置模式控制架構..................................................................................... 6-3 6.2.3 脈衝指令禁止功能（INHP） ..................................................................... 6-4 6.2.4 電子齒輪比 ............................................................................................... 6-4 6.2.5 低通濾波器 ............................................................................................... 6-6 6.2.6 位置迴路增益調整..................................................................................... 6-6 6.3 速度模式............................................................................................................ 6-9 6.3.1 速度命令的選擇 ........................................................................................ 6-9 6.3.2 速度模式控制架構..................................................................................... 6-10 6.3.3 速度命令的平滑處理 ................................................................................. 6-11 6.3.4 模擬命令端比例器..................................................................................... 6-13 6.3.5 速度模式時序圖 ........................................................................................ 6-14 6.3.6 速度迴路增益調整..................................................................................... 6-15 6.3.7 共振抑制單元............................................................................................ 6-21 6.4 扭矩模式............................................................................................................ 6-24 6.4.1 扭矩命令的選擇 ........................................................................................ 6-24 6.4.2 扭矩模式控制架構..................................................................................... 6-25 6.4.3 扭矩命令的平滑處理 ................................................................................. 6-26 Revision June, 2009 目錄|ASDA-B 系列 6.4.4 模擬命令端比例器..................................................................................... 6-26 6.4.5 扭矩模式時序圖 ........................................................................................ 6-27 6.5 混合模式............................................................................................................ 6-28 6.5.1 速度／位置混合模式 (S-P)........................................................................ 6-28 6.5.2 速度／扭矩混合模式 (S-T) ........................................................................ 6-29 6.5.3 扭矩／位置混合模式 (T-P) ........................................................................ 6-29 6.6 其他 ................................................................................................................... 6-30 6.6.1 速度限制的使用 ........................................................................................ 6-30 6.6.2 扭矩限制的使用 ........................................................................................ 6-30 6.6.3 回生電阻的選擇方法 ................................................................................. 6-31 6.6.4 電磁剎車的使用 ........................................................................................ 6-35 第七章 參數與功能 7.1 參數定義............................................................................................................ 7-1 7.2 參數一覽表 ........................................................................................................ 7-2 7.2.1 驅動器參數 ............................................................................................... 7-2 7.2.2 數字操作器參數 ........................................................................................ 7-8 7.3 參數說明............................................................................................................ 7-9 7.3.1 驅動器參數群............................................................................................ 7-9 7.3.2 數字操作器參數群..................................................................................... 7-49 表 7.1 數字輸入（DI）功能定義表 ........................................................... 7-54 表 7.2 數字輸出（DO）功能定義表 ......................................................... 7-59 第八章 8.1 通訊功能 RS-232、RS-485 通訊硬件界面 ........................................................................ 8-1 Revision June, 2009 目錄|ASDA-B 系列 8.1.1 RS-232 ..................................................................................................... 8-1 8.1.2 RS-485 ..................................................................................................... 8-2 8.2 RS-232、RS-485 通訊口參數............................................................................ 8-4 8.3 MODBUS 通訊協議 ........................................................................................... 8-7 8.3.1 編碼意義 ................................................................................................... 8-7 8.3.2 字符結構 ................................................................................................... 8-7 8.3.3 通訊數據結構............................................................................................ 8-9 8.3.4 通訊相關錯誤代碼..................................................................................... 8-14 第九章 基本檢測與保養 9.1 基本檢測............................................................................................................ 9-1 9.2 保養 ................................................................................................................... 9-3 9.3 機件使用壽命..................................................................................................... 9-3 第十章 異警排除 10.1 異警一覽表 ........................................................................................................ 10-1 10.2 異警原因與處置 ................................................................................................. 10-3 10.3 排除異常后消除異警信號的方法 ...................................................................... 10-12 第十一章 規格 11.1 伺服驅動器標準規格（ASDA-B 系列）.............................................................. 11-1 11.2 伺服電機標準規格（ECMA 系列） .................................................................... 11-4 11.3 伺服驅動器外型尺寸 .......................................................................................... 11-8 11.4 伺服驅動器轉矩特性（T-N 曲線） ....................................................................11-11 11.5 過負載的特性....................................................................................................11-12 11.6 伺服電機外型尺寸.............................................................................................11-20 Revision June, 2009 目錄|ASDA-B 系列 11.7 電磁干擾濾波器（EMI Filter）選型...................................................................11-23 第十二章 應用例說明 12.1 ASDA-B 系列搭配 DVP-EH 及 DOP-A 應用 ......................................................12-1 12.2 ASDA-B 系列搭配 DVP-EH 及 TP04 應用........................................................ 12-12 12.3 ASDA-B 系列伺服驅動器與其他廠牌 PLC 搭配接線 ........................................ 12-15 附錄 A 配件 Revision June, 2009 第一章 產品檢查與型號說明 1.1 產品檢查 為了防止本產品在購買與運送過程中的疏忽，請詳細檢查下表所列出的項目： 檢查項目 內容 是否為所欲購買的產品 分別檢查電機與驅動器銘版上的產品型號，可參閱 1.2 節所 列的型號說明 電機轉軸是否運轉平順 用手旋轉電機轉軸，如果可以平順運轉，代表電機轉軸是正 常的。但是，附有電磁剎車的電機，則無法用手平滑運轉！ 外觀是否損傷 目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷 是否有鬆脫的螺絲 是否有螺絲未鎖緊或脫落 如果發生任何上述情形，請與代理商聯繫以獲得妥善的解決。 完整可操作的伺服組件應包括： (1) 伺服驅動器與伺服電機。 (2) 一條 UVW 電機動力線，紅（U）、白（V）、黑（W）依序三條線鎖在驅動器上的電 機輸出座，還有一條綠色地線請鎖在驅動器的接地處（選購品）。 (3) 一條編碼器控制信號線與電機端編碼器的母座相接，一端連接器連至驅動器 CN2，另 一端為公座（選購品）。 (4) 于 CN1 使用 25PIN 連接器（瀚荃模擬產品）（選購品）。 (5) 于 CN2 使用 9PIN 連接器（瀚荃模擬產品）（選購品）。 (6) 于 CN3 使用 8PIN 連接器（瀚荃模擬產品）（選購品）。 Revision June, 2009 1-1 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-B 系列 1-2 Revision June, 2009 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-B 系列 1.2 產品型號對照 1.2.1 銘牌說明 ASDA-B 系列伺服驅動器 „ 銘牌說明 „ 序號說明 ECMA 系列伺服電機 „ 銘牌說明 „ 序號說明 Revision June, 2009 1-3 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-B 系列 1.2.2 型號說明 ASDA-B 系列伺服驅動器 1-4 Revision June, 2009 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-B 系列 ECMA 系列伺服電機 Revision June, 2009 1-5 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-B 系列 1.3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表 伺服驅動器 對應的伺服電機 100W ASD-B0121-A ECMA-C30401 S（S=8mm） 200W ASD-B0221-A ECMA-C30602 S (S=14mm) ECMA-C30604 S (S=14mm) 400W ASD-B0421-A ECMA-C30804 7 (7=14mm) ECMA-E31305 S (S=22mm) ECMA-G31303 S (S=22mm) 750W ASD-B0721-A ECMA-C30807 S (S=19mm) ECMA-G31306 S (S=22mm) ECMA-C31010 S (S=22mm) 1000W ASD-B1021-A ECMA-E31310 S (S=22mm) ECMA-G31309 S (S=22mm) 1500W ASD-B1521-A ECMA-E31315 S (S=22mm) ECMA-C31020 S（S=22mm） 2000W ASD-B2023-A ECMA-E31320 S（S=22mm） ECMA-E31820 S（S=35mm） 上表以伺服電機的額定電流的三倍來設計伺服驅動器的規格。如果使用者需要六倍于伺服電 機額定電流的伺服驅動器專用機，可咨詢經銷商。電機與驅動器的詳細規格可參照第十一章 規格。 1-6 Revision June, 2009 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-B 系列 1.4 伺服驅動器各部名稱 NOTE 1）750W（含）以上才有內建回生電阻，400W（含）以下則無內建。 2）命令輸入顯示：CMD 燈在 Servo on 和電機速度 大于或等于 P1-38 （ZSPD）時，會亮起。 Revision June, 2009 1-7 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-B 系列 1.5 伺服驅動器操作模式簡介 本驅動器提供多種操作模式可供使用者選擇，如下表所示： 模式名稱 位置模式 （端子輸入） 模式代碼 P 說明 驅動器接受位置命令，控制電機至目標位置。 位置命令由端子輸入，信號型態為脈沖。 驅動器接受速度命令，控制電機至目標轉速。 速度模式 S 速度命令可由內部寄存器提供（共三組寄存器）， 或由外部端子輸入模擬電壓（-10V ~ +10V）。命 令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 驅動器接受速度命令，控制電機至目標轉速。 速度模式 單一模式 （無模擬輸 入） Sz 速度命令僅可由內部寄存器提供（共三組寄存 器），無法由外部端子提供。命令的選擇是根據 DI 信號來選擇。原 S 模式中的外部輸入的 DI 狀態為 速度命令零。 驅動器接受扭矩命令，控制電機至目標扭矩。 扭矩模式 T 扭矩命令可由內部寄存器提供（共三組寄存器）， 或由外部端子輸入模擬電壓（-10V ~ +10V）。命 令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 驅動器接受扭矩命令，控制電機至目標扭矩。 扭矩模式 （無模擬輸 入） 混合模式 Tz 扭矩命令僅可由內部寄存器提供（共三組寄存 器），無法由外部端子提供。命令的選擇是根據 DI 信號來選擇。原 T 模式中的外部輸入的 DI 狀態為 扭矩命令零。 S-P S 與 P 可通過 DI 信號切換。（參閱第七章表 7-1 輸入功能定義表（18）） T-P T 與 P 可通過 DI 信號切換。（參閱第七章表 7-1 輸入功能定義表（20）） S-T S 與 T 可通過 DI 信號切換。（參閱第七章表 7-1 輸入功能定義表（19）） 模式的選擇是通過參數P1-01來設定，當新模式設定后，必須將驅動器重新送電，新模式 即可生效！ 1-8 Revision June, 2009 第二章 安裝 2.1 注意事項 下列請使用者特別注意： „ 伺服驅動器與伺服電機連線不能拉緊。 „ 固定伺服驅動器時，必須確保在每個固定處鎖緊。 „ 伺服電機軸心必須與設備軸心桿對心良好。 „ 如果伺服驅動器與伺服電機連線超過20米（65.62英呎），請把UVW連接線加粗並 且編碼器連線也必須加粗。 „ 伺服電機固定四根螺絲必須鎖緊。 2.2 儲存環境條件 本產品在安裝之前必須放置于其包裝箱內，若該驅動器暫不使用，為了使該產品能夠符合本 公司的保固範圍與日后的維護，儲存時務必注意下列事項： „ 必須置于無塵垢、干燥的位置。 „ 儲存位置的環境溫度必須在-20°C ~ +65°C（-4°F ~ 149°F）範圍內。 „ 儲存位置的相對溼度必須在0%到90%範圍內，且無結露。 „ 避免儲存于含有腐蝕性氣、液體的環境中。 „ 最好適當包裝存放在架子或台面上。 Revision June, 2009 2-1 第二章 安裝|ASDA-B 系列 2.3 安裝環境條件 操作溫度 ASDA-B 系列伺服驅動器：0°C ~ 45°C（32°F ~ 113°F） ECMA 系列伺服電機 ：0°C ~ 40°C（32°F ~ 104°F） 長時間的運行建議在45°C以下的環境溫度，以確保產品的可靠性能。 若環境溫度超過 45°C 以上時，請置于通風良好的場所。如果本產品裝在配電箱裡，那配電 箱的大小與通風條件必須讓所有內部使用的電子裝置沒有過熱的危險。而且也要注意機器的 震動是否會影響配電箱的電子裝置。 除此之外，當選擇安裝地點時請遵守以下注意事項；若未能遵守以下注意事項，可能使本公 司伺服產品無法符合本公司保固範圍與日后的維護，故務必遵守以下注意事項： „ 本公司伺服產品適合的安裝環境包括有：無發高熱裝置的場所﹔無水滴、蒸氣、灰 塵與油性灰塵的場所﹔無腐蝕、易燃性氣、液體的場所﹔無漂浮性的塵埃與金屬微 粒的場所﹔堅固無振動、無電磁噪聲干擾的場所。 „ 伺服驅動器與電機安裝地點的溫度與溼度請勿超過規格所規定的範圍。 „ 請勿儲存伺服驅動器與電機于超出規格規定振動量的場所。 „ 請確保伺服驅動器與電機的儲存環境符合第十一章規格中所述的環境規格。 2-2 Revision June, 2009 第二章 安裝|ASDA-B 系列 2.4 安裝方向與空間 注意事項 „ 安裝方向必須依規定，否則會造成故障。 „ 為了使冷卻循環效果良好，安裝交流伺服驅動器時，其上下左右與相鄰的物品和擋 板（牆）必須保持足夠的空間，否則會造成故障。 „ 伺服驅動器安裝時其吸排氣孔不可封住，也不可傾倒放置，否則會造成故障。 驅動器安裝 ASDA-B系列伺服驅動器必須垂直安裝于干燥且堅固、符合NEMA標準的平台。為了使通風 與散熱循環效果良好，與其上下左右與相鄰的物品和檔板（牆）必須保持足夠空間（建議值 為 50mm，約為2英吋）。若需進行配線，請預留需要的空間。此外，安裝驅動器本身的支 架或平台絕對不可是導熱性能不良的材料，以避免平台與驅動器產生過熱現象。 電機安裝 ECMA系列伺服電機必須妥善安裝于干燥且堅固的平台，安裝時請保持良好通風與散熱循環 效果，並且保持接地良好。 關于伺服驅動器與電機的外觀尺寸與質量規格，請參考第十一章規格。 Revision June, 2009 2-3 第二章 安裝|ASDA-B 系列 安裝示意圖 為了使散熱風扇能夠有比較低的風阻以有效排出熱量，請使用者遵守一台與多台交流伺服驅 動器的安裝間隔距離建議值（如下圖所示）。 2-4 Revision June, 2009 第三章 配線 本章說明 ASDA-B 系列伺服驅動器的接線方法與各種信號的意義，並且列出各種模式下的 標準接線圖。 3.1 週邊裝置與主電源迴路連接 3.1.1 週邊裝置接線圖 Revision June, 2009 3-1 第三章 配線|ASDA-B 系列 NOTE 1）檢查 R、S、T 的電源和接線是否正確。 2）確認伺服電機輸出 U、V、W 端子相序接線是否正確，接錯時電機可 能不轉或亂轉。 3）使用外部回生電阻時，電阻應接于 P、C 端，P、D 開路。避免內、外 電阻並聯。 4）異警或緊急停止時，利用 ALARM 或是 WARN 輸出將電磁接觸器 （MC）斷電，以切斷伺服驅動器電源。 3.1.2 驅動器的連接器與端子 信號 名稱 說明 R、S、T 主控迴路電源輸入 連接三相交流電源。（根據產品型號，選擇適當的 端 電壓規格） U、V、W FG 電機連接線 連接至電機 信號 線色 U 紅 V 白 W 黑 FG 綠 回生電阻端子 使用外部回生電阻時需將 PD 開路且電阻應接于 P、 C 兩端【 750W(含)以上才含有內建回生電阻，若欲 使用內部回生電阻時請將 PD 短路 】 接地端子 連接至電源地線與電機的地線 CN1 I/O 連接座 連接上位控制器，參見 3.3 節 CN2 編碼器連接座 連接電機的編碼器，參見 3.4 節 P、D、C 兩處 端子記號 CN3 3-2 通訊口連接座 線色 A 黑 /A 黑／紅 B 白 /B 白／紅 Z 橙 /Z 橙／紅 +5V 棕與棕／白 GND 藍與藍／白 連接個人計算機或 KEYPAD，參見 3.5 節 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 NOTE U, V ,W , CN1, CN2, CN3 端子有短路保護 下列為接線時必須特別注意的事項： 1) 當電源切斷時，因為驅動器內部大電容含有大量的電荷，請不要接觸 R、S、T 與 U、V、W 這六條大電力線。請等待充電燈熄滅時，方可接觸。 2) R、S、T 與 U、V、W 這六條大電力線不要與其他信號線靠近，儘可能間隔 30cm （11.8 英吋）以上。 3) 如果編碼器連線需要加長時，請使用雙絞並附絕緣接地的信號線。請不要超過 20 米（65.62 英呎），如果要超過 20 米，請使用線徑大一倍的信號線，以確保信號 不會衰減太多。 4) 線材選擇請參考 3.1.6 節。 3.1.3 電源接線法 ASDA-B 伺服驅動器電源接線法為可分為單相和三相電源。單／三相電源為 1.5KW （含）以下，三相電源為 2KW（含）以上。圖中，Power ON 為 a 接點，Power OFF 與 Alarm Processing 為 b 接點。1MC/x 為電磁接觸器線圈，1MC/a 為自保持電源，1MC 為主迴路電源接點。 „ 單相電源接線法 Revision June, 2009 3-3 第三章 配線|ASDA-B 系列 „ 三相電源接線法 3.1.4 電機 U、V、W 引出線的連接器規格 電機型號 端子 U、V、W／電磁剎車連接頭 定義 ECMA-C30401 S (100W) ECMA-C30602 S（200W） ECMA-C30604 S（400W） A ECMA-C30804 7（400W） ECMA-C30807 S（750W） HOUSING：JOWLE（C4201H00-2*2PA） ECMA-C30602 S（200W） ECMA-C30604 S（400W） B ECMA-C30804 7（400W） ECMA-C30807 S（750W） HOUSING：JOWLE（C4201H00-2*3PA） 3-4 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 U、V、W／電磁剎車連接頭 電機型號 端子 定義 ECMA-G31303 S（300W） ECMA-E31305 S（500W） ECMA-G31306 S（600W） ECMA-G31309 S（900W） C ECMA-C31010 S（1000W） ECMA-E31310 S（1000W） ECMA-E31315 S（1500W） ECMA-C31020 S（2000W） 3106A-20-18S ECMA-E31320 S（2000W） D ECMA-E31820 S（2000W） 3106A-24-11S U V W CASE GROUND （紅） （白） （黑） （綠） 端子定義 A 1 2 3 端子定義 B 1 2 端子定義 C F 端子定義 D D 接線名稱 BRAKE1 BRAKE2 4 - - 4 5 3 6 I B E G H E F G A B 線材選擇請使用電線以 600V 乙烯樹脂電線為基準，配線長度 30 米（98.4 英呎） 以 下，超過 30 米的場合請考慮電壓降來選定電線尺寸，線材選擇請參考 3.1.6 節的說明。 NOTE 1）剎車線圈並沒有極性，接線名稱 為 BRAKE1 & BRAKE2。 2）剎車用電源為 DC24V，嚴禁與控制信號電源 VDD 共用。 Revision June, 2009 3-5 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.1.5 編碼器引出線連接器規格 端子 Encoder Connector 電機型號 定義 ECMA-C30401 S（100W） ECMA-C30602 S（200W） A ECMA-C30604 S（400W） ECMA-C30804 7（400W） ECMA-C30807 S（750W） HOUSING：AMP（1-172161-9） ECMA-G31303 S（300W） ECMA-E31305 S（500W） ECMA-G31306 S（600W） ECMA-G31309 S（900W） ECMA-C31010 S（1000W） B ECMA-E31310 S（1000W） ECMA-E31315 S（1500W） 3106A-20-29S ECMA-C31020 S（2000W） ECMA-E31320 S（2000W） ECMA-E31820 S（2000W） 接線名稱 AMP (1172161-9) 端子定義A A /A B (黑) (黑 /紅) (白) 1 4 A /A 3106A-20-29S (藍) (藍/黑) 接線名稱 端子定義B A B /B (白/紅) Z (橙) /Z (橙/紅) +5V (棕 & GND (藍 & 棕/白) 藍/白) BRAID SHELD 2 5 3 6 7 8 9 B (綠) /B (綠/黑) Z (黃) /Z (黃/黑) +5V (紅 & GND (黑& BRAID SHELD 紅/白) 黑/白) S R C D F G L 線材選擇請使用附屏蔽網線的多芯線，而屏蔽網線要確實與 SHIELD 端相連接，線材選 擇請參考 3.1.6 節的說明。 3-6 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.1.6 線材的選擇 本驅動器各端子與信號配線的標準線材，如下表所示： 驅動器型號與電機型號 ASD-B0121-A ECMA-C30401 S ASD-B0221-A ECMA-C30602 S ECMA-C30604 S ECMA-C30804 7 ASD-B0421-A ECMA-E31305 S ECMA-G31303 S ECMA-C30807 S ASD-B0721-A ECMA-G31306 S ECMA-C31010 S ASD-B1021-A ECMA-E31310 S ECMA-G31309 S ASD-B1521-A ECMA-E31315 S ECMA-C31020 S ASD-B2023-A ECMA-E31320 S ECMA-E31820 S 驅動器型號與電機型號 ASD-B0121-A ECMA-C30401 S ASD-B0221-A ECMA-C30602 S ECMA-C30604 S ECMA-C30804 7 ASD-B0421-A ECMA-E31305 S ECMA-G31303 S ECMA-C30807 S ASD-B0721-A ECMA-G31306 S ECMA-C31010 S ASD-B1021-A ECMA-E31310 S Revision June, 2009 電源配線—線徑mm² (AWG) R,S,T U,V,W P,C 2.1（AWG14） 0.82（AWG18） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 0.82（AWG18） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 0.82（AWG18） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 0.82（AWG18） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 0.82（AWG18） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 0.82（AWG18） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 0.82（AWG18） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 0.82（AWG18） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 1.3（AWG16） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 1.3（AWG16） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 1.3（AWG16） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 1.3（AWG16） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 3.3（AWG12） 2.1（AWG14） 編碼器配線—線徑mm² (AWG) 芯線尺寸 芯線條數 線種規範 標準線長 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （9.84英吋） （4對） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 3-7 第三章 配線|ASDA-B 系列 編碼器配線—線徑mm² (AWG) 芯線尺寸 芯線條數 線種規範 標準線長 0.13 10條 3米 ASD-B1021-A ECMA-G31309 S UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 ASD-B1521-A ECMA-E31315 S UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 ECMA-C31020 S UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 ASD-B2023-A ECMA-E31320 S UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 0.13 10條 3米 ECMA-E31820 S UL2464 （AWG26） （4對） （9.84英吋） 驅動器型號與電機型號 NOTE 1）編碼器的配線請使用屏蔽雙絞線（shielded twisted-pair cable）， 以減低噪聲的幹擾。 2）屏蔽網必須確實與 SHIELD 端 3-8 相連接。 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.2 伺服系統基本方塊圖 Revision June, 2009 3-9 第三章 配線|ASDA-B 系列 3-10 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 Revision June, 2009 3-11 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.3 CN1 I/O 信號接線 3.3.1 CN1 I/O 連接器端子 Layout 為了與上位控制器互相溝通更有彈性，伺服驅動器提供可任意規劃的 6 個數字輸入接點 與 3 個數字輸出接點。提供的六個輸入與三個輸出設定分別為參數 P2-10 ~ P2-15 與參 數 P2-18 ~ P2-20。除此之外，還提供差動輸出的編碼器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信號 接點，模擬轉矩命令輸入和模擬速度命令輸入的控制接點，與 Z 相輸出信號開集極和差 動接線方式。 其接腳圖如下： 13 1 14 25 1 2 3 D03+ DO2+ DI4- 5 DI3- 8 9 10 11 12 13 DI6- 數字輸入 15 DI5- 數字輸入 16 DO1+ 數字輸出 17 DI1- 數字輸入 18 DI2- 數字輸入 19 /SIGN 位置指令符號（－） 20 SIGN 位置指令符號（＋） 21 /PULSE 位置指令脈沖（－） 22 PULSE 位置指令脈沖（＋） 23 /OA 編碼器/A 脈沖輸出 24 OZ 編碼器 Z 脈沖輸出 25 /OZ 編碼器/Z 脈沖輸出 數字輸入 COM+ DI 輸入共同端點 7 14 數字輸出 4 6 數字輸入 T-REF 模擬命令輸入扭矩（＋） VDD GND +24V 電源輸出（外部 I/O 用） 模擬輸入信號的接地 V-REF 模擬命令輸入速度（＋） OA /OB OB COMNOTE 3-12 數字輸出 編碼器 A 脈沖輸出 編碼器/B 脈沖輸出 編碼器 B 脈沖輸出 VDD（24V）電源的接地 GND（第八腳），COM-（第十三腳），與外觀的接地端子並無共通，為 各自獨立。 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明 前一節所列的信號，在此詳加說明： 一般信號 Pin No 功能 9 電機的速度命令-10V ~ +10V，代表-3000 ~ +3000 RPM 的轉速命令 T_REF 6 電機的速度命令-10V ~ +10V，代表-100% ~ +100%的扭矩命令 PULSE /PULSE SIGN /SIGN 22 21 20 19 位置脈衝可以用差動（Line Driver）或集極 開路方式輸入（Open Collector），命令的 形式也可分成三種（正逆轉脈衝、脈衝與方 向、AB 相脈衝），可由參數 P1-00 來選擇 OA /OA OB /OB OZ /OZ 10 23 12 11 24 25 VDD 7 VDD 是驅動器所提供的+24V 電源，用以提 供 DI 與 DO 信號使用，可承受 500mA COM+ COM- 4 13 COM+是 DI 與 DO 的電壓輸入共同端，當 電壓使用 VDD 時，必須將 VDD 連接至 COM+。若不使用 VDD 時，必須由使用者 提供外加電源（+12V ~ +24V），此外加電 源的正端必須連至 COM+，而負端連接至 COM- GND 8 數字模擬信號的接地 信號名稱 模擬命令 (輸入) 位置脈衝 命令 (輸入) 位置脈衝 命令 (輸出) 電源 模擬接地 V_REF 將編碼器的 A、B、Z 信號以差動（Line Driver）方式輸出。 接線方式 （參考 3.3.3） C1 C2/C3 C10/C11 Z 提供開集極輸出 5V 最大電流 200mA - - 由于本驅動器的操作模式繁多（請參考 1.5 節），而各種操作模式所需用到的 I/O 信號 不盡相同，為了更有效率的利用端子，因此 I/O 信號的選擇必須採用可規劃的方式，換 言之，使用者可自由選擇 DI/DO 的信號功能，以符合自己的需求．然而，預設的 DI/DO 信號根據操作模式，已選擇了適當的信號功能。 Revision June, 2009 3-13 第三章 配線|ASDA-B 系列 下表列出預設的 DI/DO 信號功能與接腳編號： 預設 DO 信號說明如下 DO 信號名稱 操作模式 Pin No SRDY ALL SON ALL ZSPD ALL TSPD ALL 功能 接線方式 （參考 3.3.3） 當驅動器通電后，控制迴路與電機電源 16 迴路均無異警（ALRM）發生時，此輸出 (DO1) 為 ON - 當輸入 SON 為 ON，電機伺服迴路可以 順利運作后，此輸出為 ON 2 當電機轉速小于參數 P1-38 設定值時， (DO2) 此輸出為 ON - 當電機的實際轉速（RPM）的絕對值大 于參數 P1-39 設定值時，會輸出 TSPD 信號 TPOS P - 當 電 機 命 令 與 實 際 位 置 的 誤 差 （PULSE）小于參數 P1-54 設定值時， 此輸出為 ON TQL ALL - 扭矩限制動作中，此輸出為 ON C4/C5/ C6/C7 伺服驅動器異警發生（除了正反極限、 1 緊急停止、通訊異常、低電壓發生時， (DO3) 為輸出 WARN 警告輸出） ALRM ALL BRKR ALL - 電磁剎車的控制接點 OLW ALL - 到達過負載準位設定時，輸出為 ON 伺服驅動器警告輸出 WARN ALL - 當正反極限、緊急停止、通訊異常、低電 壓發生時，產生警告輸出。 預設 DI 信號說明如下 DI 信號名稱 SON 3-14 操作模式 Pin No ALL 功能 17 當 ON 時，伺服迴路啟動，電機線圈激 磁 ARST ALL 18 當異警（ALRM）發生后，此信號用來復 位驅動器，使 Ready（SRDY）信號重 新輸出 GAINUP ALL - 用來切換控制器增益 CCLR P 5 清除偏差計數器 接線方式 （參考 3.3.3） C8/C9 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 DI 信號名稱 操作模式 Pin No 功能 ZCLAMP S,T - 當此信號 ON，且電機速度小于參數 P138 時，將電機位置鎖定于信號發生的瞬 間位置；若要設定有加減速處理的速度 命令，需先啟動 P2-38 CMDINV ALL - 當此信號 ON，電機運動方向反轉 TRQLM P , S , Sz - ON 代表扭力限制命令有效 SPDLM T , Tz - ON 代表速度限制命令有效 接線方式 （參考 3.3.3） 選擇速度命令的來源： SPD0 ALL - SPD1 S P D1 S P D0 命 令 來 源 0 0 S模 式 為 模 擬輸 入 ； S z 模式 為 0 0 1 P 1-0 9 1 1 0 1 P 1-1 0 P 1-11 選擇扭矩命令的來源： TCM0 ALL - TCM1 TC M1 TC M0 命 令 來 源 0 0 T模 式 為 模 擬 輸 入； Tz 模 式 為0 0 1 P 1-1 2 1 1 0 1 P 1-1 3 P 1-1 4 S-P Sz , S , P - 混合模式切換，OFF：速度；ON：位置 S-T Sz , S , Tz - 混合模式切換，OFF：速度；ON：扭矩 T-P T , Tz , P - 混合模式切換．OFF：扭矩；ON：位置 EMGS ALL 14 為 B 接點，必須時常導通（ON），否則 驅動器顯示異警（ALRM） 3 反轉禁止極限，為 B 接點，必須時常導 通 （ ON ） ， 否 則 驅 動 器 顯 示 異 警 （ALRM） CWL ALL CCWL ALL 15 正轉禁止極限，為 B 接點，必須時常導 通 （ ON ） ， 否 則 驅 動 器 顯 示 異 警 （ALRM） TLLM P,S - 反方向運轉扭矩限制（扭矩限制功能只 有于 P1-02 使能時有效） Revision June, 2009 C8/C9 3-15 第三章 配線|ASDA-B 系列 DI 信號名稱 操作模式 Pin No 功能 TRLM P,S - 正方向運轉扭矩限制（扭矩限制功能只 有于 P1-02 使能時有效） 接線方式 （參考 3.3.3） C8/C9 各操作模式下預設的 DI 與 DO 整理如下表：下表並沒有比前兩頁的表格提供更多的信 息，但由于將各操作模式分開在不同欄位，可以避免不同模式間的混淆。但是無法顯示 出各信號的 Pin 腳編號。 表 1. DI 輸入功能預設值定義表 3-16 符號 DI 碼 SON 01 伺服啟動 DI1 ARST 02 異常復位 DI2 GAINUP 03 增益切換 CCLR 04 脈沖清除 ZCLAMP 05 零速度箝制信號 CMDINV 06 命令輸入反向控制 INHP 07 脈沖命令禁止輸入 TRQLM 09 扭矩限制 SPDLM 10 速度限制 GNUM0 11 電子齒輪比分子選擇 0 SPD0 14 速度命令選擇 0 SPD1 15 速度命令選擇 1 TCM0 16 扭矩命令選擇 0 TCM1 17 扭矩命令選擇 1 S-P 18 速度／位置混合模式 S-T 19 速度／扭矩混合模式 T-P 20 扭矩／位置混合模式 EMGS 21 緊急停止 DI6 CWL 22 反轉禁止極限 DI4 CCWL 23 正轉禁止極限 DI5 TLLM 25 反方向運轉扭矩限制 TRLM 26 正方向運轉扭矩限制 輸入功能 預設 DI3 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 表 2. DO 輸出功能預設值定義表 符號 DO 碼 SRDY 01 伺服備妥 SON 02 伺服啟動 ZSPD 03 零速度檢出 TSPD 04 目標速度到達 TPOS 05 目標位置到達 TQL 06 扭矩限制中 ALRM 07 伺服警示 BRKR 08 電磁剎車 OLW 09 過負載預警 WARN 10 伺服警告 輸入功能 預設 DO1 DO2 DO3 3.3.3 使用者指定 DI 與 DO 信號 如果預設的 DI／DO 信號無法滿足需求，自行設定 DI／DO 信號的方法也很簡單，DI1 ~ 6 與 DO1 ~ 3 的信號功能是根據參數 P2-10 ~ P2-15 與參數 P2-18 ~ P2-20 來決定的。 如下表所示，在對應參數中輸入 DI 碼或 DO 碼，即可設定此 DI／DO 的功能。 Pin No 對應參數 DI1- 17 P2-10 DI2- 18 P2-11 DI3- 5 P2-12 DI4- 3 P2-13 DI5- 15 P2-14 DI6- 14 P2-15 信號名稱 DI Pin No 對應參數 DO1+ 16 P2-18 DO2+ 2 P2-19 DO3+ 1 P2-20 信號名稱 DO 參數 P2-10 ~ P2-15 設定內容說明： DI 碼 信號名稱 01 SON 伺服啟動 02 ARST 異常復位 03 GAINUP 增益切換 04 CCLR 脈沖清除 05 ZCLAMP 零速度箝制信號 06 CMDINV 命令輸入反向控制 Revision June, 2009 說明 3-17 第三章 配線|ASDA-B 系列 參數 P2-10 ~ P2-15 設定內容說明： DI 碼 信號名稱 07 INHP 脈沖命令禁止輸入 09 TRQLM 扭矩限制 10 SPDLM 速度限制 11 GNUM0 電子齒輪比分子選擇 0 14 SPD0 速度命令選擇 0 15 SPD1 速度命令選擇 1 16 TCM0 扭矩命令選擇 0 17 TCM1 扭矩命令選擇 1 18 S-P 速度／位置混合模式 19 S-T 速度／扭矩混合模式 20 T-P 扭矩／位置混合模式 21 EMGS 緊急停止 22 CWL 反轉禁止極限 23 CCWL 正轉禁止極限 25 TLLM 反方向運轉扭矩制 26 TRLM 正方向運轉扭矩制 說明 參數 P2-18 ~ P2-20 設定內容說明： 3-18 DO 碼 信號名稱 01 SRDY 伺服備妥 02 SON 伺服啟動 03 ZSPD 零速度檢出 04 TSPD 目標速度到達 05 TPOS 目標位置到達 06 TQL 扭矩限制中 07 ALRM 伺服警示 08 BRKR 電磁剎車 09 OLW 過負載預警 10 WARN 伺服警告 說明 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 DI 輸入部分： 例如：希望將 DI1 設定為 SON，只要在參數 P2-10 將值設定為 101（請參考第七章參數 設定說明）即可。 NOTE 14 ~ 17 單一控制模式；18 ~ 20 混合控制模式；0：輸入功能解除。 DO 輸出部分： 例如：希望將 DO1 設定為 SRDY，只要在參數 P2-18 將值設定為 101（請參考第七章參 數設定說明）即可。 NOTE 0：輸出功能解除。 3.3.4 界面接線圖（CN1） 速度與扭矩模擬命令輸入有效電壓範圍從-10V ~ +10V。這電壓範圍對應的命令值可由相 關參數來設定。 C1：速度，扭力模擬命令輸入 脈沖指令可使用差動 Line driver 方式或開集極方式輸入，差動 Line driver 輸入方式的最 大輸入脈沖為 500kpps，開集極方式的最大輸入脈沖為 200kpps。 NOTE 1) 使用開集極輸入方式，請在 Pin 19（/SIGN）和 Pin 21（/PULSE） 前分別連接一顆 1 ~ 2 KΩ 的限流電阻，以保護內部電路。 2) 限流電阻的規格請參考下表所示： Revision June, 2009 Vdc 規格 24V 1KΩ 12V 500Ω 公式： Vdc − 2 ≅ 20mA 100 + R 3-19 第三章 配線|ASDA-B 系列 C2-1：脈沖命令輸入（集極開路 -- 內部電源） 記得要加電阻， 否則光耦合晶體 會有電流過大燒 壞的危險 C2-2：脈沖命令輸入（集極開路 -- 外部電源） 記得要加電阻， 否則光耦合晶體 會有電流過大燒 壞的危險 3-20 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 C3：脈沖命令輸入（差動輸入） 此光耦合晶體為 單相，請務必注 意輸入脈沖命令 的電流流向 DO 驅動電感性負載時需裝上二極管。（允許電流：40mA 以下；突波電流：100mA 以 下） C4：DO 接線，內部電源，一般負載 C5：DO 接線，內部電源，電感負載 C6：DO 接線，外部電源，一般負載 C7：DO 接線，外部電源，電感負載 Revision June, 2009 3-21 第三章 配線|ASDA-B 系列 以繼電器或開集極晶體管輸入信號 NPN 晶體，共射極模式（SINK 模式） C8：DI 接線，內部電源 C9：DI 接線，外部電源 PNP 晶體，共射極模式（SOURCE 模式） C10：DI 接線，內部電源 3-22 C11：DI 接線，外部電源 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 C12：編碼器位置輸出（Line driver） Revision June, 2009 C13：編碼器位置輸出（光耦合器） 3-23 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.4 CN2 編碼器信號接線 ECMA 系列的電機內附一個 2500ppr A、B、Z、U、V、W 的編碼器。其運行情形為：從電 源啟動后 500msec 內先送 U／V／W 信號到驅動器，隨后再切換成 A／B／Z 信號。 2500ppr A、B 信號經驅動器四倍頻處理后，成為 10000ppr。 連接器的接線端外型與接腳編號如下圖所示： 5 1 9 6 CN2 連接器（公）背面接線端 各信號的意義說明如下： Pin No 信號名稱 端子記號 功能、說明 4 A 相輸入 A 編碼器 A 相輸出 A A1 黑 5 /A 相輸入 /A 編碼器 /A 相輸出 B A4 黑/紅 3 B 相輸入 B 編碼器 B 相輸出 C A2 白 2 /B 相輸入 /B 編碼器 /B 相輸出 D A5 白/紅 9 Z 相輸入 Z 編碼器 Z 相輸出 F A3 橙 1 /Z 相輸入 /Z 編碼器 /Z 相輸出 G A6 橙/紅 8 編碼器電源 DC +5V 編碼器用 5V 電源 S A7 棕與棕/白 6, 7 編碼器電源 GND 接地 R A8 藍與藍/白 屏蔽 屏蔽 屏蔽 L A9 屏蔽 3-24 軍規連接器 快速連接器 顏色 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.5 CN3 通訊口信號接線 3.5.1 CN3 通訊口端子 Layout 驅動器透過通訊連接器與計算機相連，使用者可利用本公司提供的軟件（咨詢經銷商） 來操作驅動器。我們提供二種常用通訊界面：（1）RS-232；（2）RS-485。RS-232 較 為常用，通訊距離大約 15 米（49.2 英呎）。若選擇使用 RS-485，可達較遠的傳輸距 離，且支持多組驅動器同時連線能力。 Pin No 信號名稱 端子記號 功能、說明 1 RS-485- RS-485- 2 信號電源 +5VD 3 RS-485+ RS-485+ 4 RS-232 數據接收 RS-232-RX 驅動器端數據接收，連接至 PC 的 RS232 傳送端 5 RS-232 數據傳送 RS-232-TX 驅動器端數據傳送，連接至 PC 的 RS232 接收端 驅動器端數據傳送 RS-485-端 驅動器端數據傳送 RS-485+端 如圖 3.5.2 所示 6 RS-232/485 信號 SEL232/485 RS-232 & RS-485 數據格式選擇。 格式選擇端 將 SEL232／485（Pin6）接到 GND （Pin8）則選擇 RS-485，不接則選擇 RS-232 7 Re-flash 選擇端 Boot_Load 8 信號接地 GND NOTE DSP Reflash 燒入選擇 Boot_Load 端 （使用者勿接） 1）使用者自行外購的端子需注意外殼不可與端子中的任何一 PIN 短 路，以免造成通訊功能的誤動作。 2）使用 RS-232 通訊模式時，可直接使用台達 PLC 所提供的通訊配 線（兩者互為相容，可增加使用者的方便一致性）。 Revision June, 2009 3-25 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.5.2 CN3 通訊口與個人計算機和 KEYPAD 的連接方式 3-26 „ CN3 與 PC 連接 „ CN3 與 KEYPAD 連接 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.6 標準接線方式 3.6.1 位置模式標準接線 Revision June, 2009 3-27 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.6.2 速度模式標準接線 3-28 Revision June, 2009 第三章 配線|ASDA-B 系列 3.6.3 扭矩模式標準接線 Revision June, 2009 3-29 第三章 配線|ASDA-B 系列 （此頁有意留為空白） 3-30 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作 在數字操作器的各項功能中，將分別以不同的模式來說明，包括監控模式、參數模式、參數 設定模式、儲存模式、寫出模式與快速編輯模式。 監控模式用來顯示監控的狀態；參數模式用來顯示參數的名稱、單位與設定值，可用來瀏覽 不同的參數內容；參數設定模式提供參數設定值的編輯；儲存模式提供伺服驅動器或計算機 的參數儲存至數字操作器；寫出模式提供數字操作器將參數寫出至伺服驅動器。在儲存與寫 出模式下，不提供伺服驅動器的狀態監控，即面板的指示燈顯示是無效的；快速編輯模式提 供參數快速編輯、靜態增益計算與動態自動諧調等相關功能使用。 若數字操作器的軟件欲升級時，需將面板背部打開，將開關切換至 BOOTLOAD 處，運行 PC 軟件即可。本章說明 ASDA-B 伺服驅動器數字操作器面板狀態顯示與各項操作說明。 關于數字操作器的參數設置和 Alarm 信息提示。請參考第七章和第十章的詳細說明。 4.1 ASD-PU-01A 4.1.1 ASD-PU-01A 面板各部名稱 Revision June, 2009 4-1 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 名 稱 主顯示區 功能說明 LCM 2×16 字符顯示器，用于顯示監控值、參數值及設定值。 z SON 指示燈（伺服啟動指示燈）。 狀態顯示區 （指示燈） z ALRM 指示燈（警示指示燈）。 z JOG 指示燈（寸動指示燈）。顯示寸動狀態。 z TSPD 指示燈（目標速度到達指示燈）。 z TPOS 指示燈（目標位置到達指示燈）。 畫面／模式選擇鍵：進入參數模式或脫離參數模式、參數設定模式、 MODE 儲存 SHIFT SAVE 及寫出 WRITE 模式。 數值左移鍵：參數模式下可改變群組碼；參數設定模式與儲存模式 下，閃爍字符左移可用于修正較高的設定字符值。 上下鍵（數值變更鍵）：變更監控碼、參數碼或設定值；于儲存 SAVE WRITE 與寫出 模式下可變更不同的存儲區塊；于儲存模式下可 變更不同的文件儲存名稱。 SET 儲存設定鍵：進入參數設定模式；儲存參數設定值；在診斷功能中， 在最后一個步驟用來執行該項功能。 JOG 寸動控制鍵：快速進入寸動設置。第一次按鍵進入寸動功能；第二次 按鍵則脫離寸動功能。操作方式請參考 4.4.3 節。 ARST 異常復位鍵：在任何功能下均可執行此功能。 SAVE 參數儲存鍵：將驅動器的參數儲存至數字操作器。操作方式請參考 4.2.2 節。 WRITE 參數寫出鍵：將數字操作器的參數寫出至驅動器。操作方式請參考 4.2.3 節。 Fast Edit NOTE 4-2 快速編輯鍵：提供三種功能使用，包括參數快速編輯、靜態與動態自 動增益計算。參數快速編輯可直接編輯已編輯過的參數。第一次進入 該功能時，開啟參數快速編輯功能，第二次進入該功能時，則關閉該 功能。當此功能開啟時，按下 或 鍵時，則可快速找到已編輯過 的參數，參數的設定與一般操作方式相同；另兩組功能為靜態與動態 自動增益計算。操作方式請參考 4.2.4 節。 畫面／模式選擇鍵、數值左移鍵、上下鍵（數值變更鍵）與儲存設定 鍵，以上按鍵其功能係驅動器本體的延伸，操作方式與 ASDA-A 面板 按鍵相同。 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.1.2 參數設定流程 監控狀態（監控模式）與參數編輯（參數模式） 1. 電源接通時，數字操作器會先執行通訊初始化，時間約二秒（9600bps & 7,N,2 Modbus ASCII）。然后才進入監控模式。 2. 在監控模式下，若按下 上下鍵（數值變更鍵）可切換監控參數。 3. 在監控模式下，若按下 MODE 畫面／模式選擇鍵可進入參數模式。按下 SHIFT 數值左移鍵時 上下鍵（數值變更鍵）可變更后二字符參數碼。 可切換群組碼。按 4. 在參數模式下，按下 儲存設定鍵，系統立即進入參數設定模式。顯示器同時會顯示 此參數對應的設定值。此時可利用 上下鍵（數值變更鍵）修改參數值，或按下 MODE 畫面／模式選擇鍵脫離參數設定模式並回到參數模式。 SET 5. 在參數設定模式下可按下 SHIFT 數值左移鍵使閃爍字符左移，再利用 變更鍵）快速修正較高的設定字符值。 6. 設定值修正完畢后按下 SET 上下鍵（數值 儲存設定鍵，即可進行參數儲存或執行命令。 7. 完成參數設定后顯示器會顯示結束代碼，如 「SET END」，並自動回復到參數模式。 Revision June, 2009 4-3 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 參數儲存至數字操作器（儲存模式 SAVE ） 1. 電源接通后，數字操作器會進入監控模式。 2. 在監控模式下，若按下 SAVE 參數儲存鍵切換至儲存模式。 3. 在儲存模式下，若確定要執行該功能，可按下 SAVE 參數儲存鍵。 4. 在儲存模式下，可按 上下鍵（數值變更鍵）選擇欲儲存參數的區塊。 5. 若該區塊未使用，則顯示「xxxxxxxx」的信息；若該區塊已儲存參數，則畫面會顯示 驅動器 MCU 的版本與預設的文件名如「BL001-XX」，文件名的后 2 個字符可自行修 改，輸入範圍為 0~9 與 A~Z，可由 上下鍵（數值變更鍵）選擇字符， SHIFT 數值 左移鍵選擇欲修改的位。 6. 在儲存模式下，按下 MODE 畫面／模式選擇鍵可逐步脫離模式狀態，即由操作流程的底 層逐步移至上層，最后脫離儲存模式。但是當流程進入參數儲存，與參數文件編輯時 （陰影部分表示），操作流程只有單方向。 7. 若欲重複儲存某一 ROM 區塊，只能針對相同版本、慣量與型號的驅動器參數。如果 前述其中一個參數不相同，則必須儲存于其他區塊，該區塊若欲重複使用，請先執行 清除功能（參考數字操作器參數 P8-11 的設定）。 4-4 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 數字操作器參數寫出至驅動器（寫出模式 WRITE ） 1. 電源接通后，數字操作器會進入監控模式。 2. 在監控模式下，若按下 WRITE 參數寫入鍵可切換至寫出模式。 3. 在寫出模式下，若確定要執行該功能，可按下 WRITE 參數寫入鍵。 4. 在寫出模式下，可按 上下鍵（數值變更鍵）選擇欲寫出參數的區塊。 5. 若該區塊未使用，則顯示「xxxxxxxx」的信息；若該區塊已儲存參數，則畫面會顯示 驅動器 MCU 的版本與預設的文件名如「BL001-X X」。文件名的后 2 個位可自行修 改，其輸入範圍為 0 ~ 9 與 a ~ z，可由 上下鍵（數值變更鍵）選擇字符， SHIFT 數值左移鍵選擇欲修改的位。 6. 在寫出模式下，按下 MODE 畫面／模式選擇鍵可逐步脫離模式狀態，即由操作流程的底 層逐步移至上層，最后脫離寫出模式。 7. 只能針對相同版本、慣量與型號的驅動器執行寫出功能。如果寫出參數僅版本與伺服 驅動器不同，則可經由 ASDA-B 附屬軟體 – ASDB_SW 進行版本轉換。 Revision June, 2009 4-5 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 數字操作器特定功能（快速模式 Fast Edit ） 1. 電源接通后，數字操作器會進入監控模式。 2. 在監控模式下若按下 Fast Edit 快速編輯鍵可切換至快速模式。 3. 在快速模式下，若確定要執行該功能，可按下 Fast Edit 快速編輯鍵。 4. 在快速模式下，可按 上下鍵（數值變更鍵）選擇欲使用的功能。 5. 在快速編輯功能下，可開啟或關閉參數快速編輯功能，以瀏覽已經編輯過的參數。 6. 在靜態自動增益計算功能下可直接輸入速度頻寬、負載電機慣量比與剛性等設定。 7. 在動態自動諧調功能下可直接輸入擺動圈數、擺動頻率、擺動時間與頻寬等設定。 8. 靜態自動增益計算功能必須在手動模式下才能操作（P2-32 設定為 0）。如果為自動 模式, 則會跳出錯誤提示信息。 9. 動態自動諧調功能的正常設置只能在自動模式下執行（P2-32 設定為 1 或 2）。如果 要在手動模式操作，則請用 MODE 鍵跳過第四步驟（指定頻寬條件）。 10. 在快速模式下，按下 MODE 畫面／模式選擇鍵可逐步脫離模式狀態（如流程圖箭號指 示）。 4-6 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.1.3 狀態顯示 儲存設定顯示 按下 SET 儲存設定鍵時，面板顯示器會依設定狀態持續顯示設定狀態符號一秒鐘。 顯示符號 內 容說明 P1 - 0 0 : PTT 設定值正確儲存結束。 END SET P0 - 0 0 : VER R E AD 唯讀參數，寫入禁止。 ONLY P4 - 1 1 : SOF 1 NO 密碼輸入錯誤或未輸入密碼。 P A S SWOR D P1 - 02 : PSTL DATA 設定值不正確或輸入保留設定值。 ERR P1 - 01 : CTL ERR SET AT SON 伺服啟動中無法輸入。 放棄設定顯示 顯示符號 P0 - 0 0 : VER 內 容說明 參數模式下按入 MODE 鍵，用以放棄參數修改。 設定模式下按入 MODE 鍵，可跳回至參數模式下，若再按入 MODE 鍵，即放棄參數修改。 A BOR T 警示信息顯示 顯示符號 A L ARM 0 1 OVER CURRENT Revision June, 2009 內 容說明 驅動器產生錯誤時，顯示警示符號’ALE’及警示代碼’nn’， 其中代碼值的顯示範圍為 1~48。 其代表含意請參考 P0-01。 4-7 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 正負號設定顯示 顯示符號 內 容說明 進入設定模示時，可按下 鍵來增減顯示的內容值。 SHIFT 鍵可改變欲修正的進位值（此時進位值會呈現閃爍狀 態）。 P1 - 09 : SP1 10 00 r pm 當參數值具有正負號且設定範圍大于 5 位數時。如上述操 作完成參數值設定后，按下 SHIFT 鍵 6 次，在最高字符會出 現負號，即表示負值狀態。 P1 - 09 : SP1 - 10 00 r pm 監控顯示 在監控顯示模式下，可按下 鍵來改變欲顯示的監控狀態，或可直接修改參數 P0-02 來指定監控狀態。電源接通時會以 P0-02 的設定值為預設的監控碼。 P0-02 設定值 0 1 2 3 4 5 6 7 4-8 監控顯示符號 STS00 : Fb PULSE pu l se 0 STS01 : Fb 內 容說明 REV r e v 0 S T S 0 2 : CMD PULS E pu l se 0 S T S 0 3 : CMD REV r e v 0 S TS0 4 : PULSE ER R 0 pu l se S T S 0 5 : Cm d P FREQ 0 kHz STS06 : SPEED 0 S T S 0 7 : C MD 0 r pm SPD 1 vo l t 單位 電機反餽脈衝數 pulse 電機反餽旋轉圈數 rev 脈衝命令輸入脈衝數 pulse 脈衝命令旋轉圈數 rev 控制命令脈衝與反餽脈衝誤差數 pulse 脈衝命令輸入頻率 kHz 電機轉速 rpm 速度輸入命令 V Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 P0-02 監控顯示符號 設定值 S T S 0 8 : C MD 8 0 9 10 TQL 1 0 . 0 0 vo l t S T S 1 0 : CMD TQL2 STS11 : AVG 0 S TS1 2 : PE AK 12 r pm S T S 0 9 : CMD 0 11 SPD 2 0 N t -m L O AD % LOAD % STS13 : V bus 13 0 vo l t STS14 : JL 14 15 0 t i me S T S 1 5 : I GB T t emp 0 de gC 內 容說明 速度輸入命令 rpm 扭矩輸入命令 V 扭矩輸入命令 Nt-m 平均扭矩 % 峰值扭矩 % 主回路電壓 V 負載／電機慣性比 time 電源模塊的 IGBT 溫度 ℃ 監控值顯示範例 STS06 : SPEED STS06 : SPEED - 30 00 狀態值顯示說明 正整數顯示。 r pm 30 00 顯示值為+3000。 負整數顯示。 r pm 顯示值為-3000。 S T S 0 7 : C MD SPD 1 小數點顯示。 5 . 0 0 vo l t 顯示值為 5.00。 Revision June, 2009 單位 4-9 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.1.4 異常狀態記錄顯示操作 進入參數模式 P4-00 ~ P4-04 后，按下 鍵，可顯示對應的錯誤歷史記錄碼或藉由 鍵 依序顯示出 H1 ~ 5 的錯誤歷史記錄碼。其中 ASH1 為最近發生的錯誤碼，較前一次的為 ASH2，並依此類推至 ASH5。 SET 4-10 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.1.5 寸動模式操作 進入參數模式 P4-05 后，可依下列設定方式進行寸動操作模式。或按下 JOG 鍵直接進入參 數模式 P4-05。 1. 按下 SET 鍵，顯示寸動速度值。初值為 20 rpm。 2. 按下 鍵來修正希望的寸動速度值；使用者亦可使用 SHIFT 鍵移動光標至希望修改的 數字欄位（此時該數字會閃爍），然后按下 鍵來調整希望的寸動速度值。以下範例 中寸動速度值調整為 100rpm。 3. 按下 SET 鍵，顯示 JOG 並進入寸動模式。 4. 進入寸動模式后，按下 服電機立即停止運轉。 鍵使伺服電機朝正方向旋轉或逆方向旋轉，放開按鍵則伺 5. 若使用者希望再一次變更寸動速度值，請按下 MODE 鍵。當寸動速度值變更后按下 鍵，寸動操作模式可重新啟動，然后請使用者參考步驟 2 跟步驟 3 調整寸動速度。 NOTE SET 1. 寸動操作必須在 SERVO ON 時才有效。 2. 使用 JOG 鍵，請先確認 P2-10 (DI 1) 設置為 101 (SERVO ON) 功能，方能正常使用。 3. 可以預先設定加減速時間 (P1-34, P1-35, P1-36)。 Revision June, 2009 4-11 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.1.6 強制數字輸出操作 依下列設定方式進入輸出診斷模式（OP x）。由 鍵可改變 ’x’ 數值從 0 至 7（十六 進位制表示法），分別對應 DO1 至 DO3 的強制輸出控制。當數值設為 7 時，DO1 ~ DO3 全部導通。數字輸出功能可由參數 P2-18 ~ P2-20 決定。此功能必需在 SERVO OFF 的狀態才有效。 4-12 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.1.7 數字輸入診斷操作 依下列設定方式進入輸入診斷模式。 由外部輸入信號 DI1 ~ DI6 觸發時相對應的信號會顯 示于面板顯示器上。其顯示方式為位，當位顯示時為觸發。 4.1.8 數字輸出診斷操作 依下列設定方式進入輸出診斷模式。由輸出信號 DO1 ~ DO3 的導通狀態，其相對應的信 號會顯示于面板顯示器上；其顯示方式為位，當位顯示表示 ON。 Revision June, 2009 4-13 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.1.9 參數上傳與下載 數字操作器不僅提供驅動器的參數儲存與寫出（ SAVE 及 WRITE 模式），對 PC 端更提供參數 上傳與下載的功能（upload & download）。參數上傳與下載的功能，須藉由 PC 端的軟 件來操作（如下圖所示），可透過此一界面讀取數字操作器所有參數，並可進行管理。數 字操作器的參數 P8-01 必需設定為被動通訊狀態（0）。 4-14 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2 ASD-PU-01B 4.2.1 ASD-PU-01B 面板各部名稱 名 稱 主顯示區 功能說明 七顯示器，用于顯示監控值、參數值及設定值。 z SON 指示燈（伺服啟動指示燈）。 狀態顯示區 z ALRM 指示燈（警示指示燈）。 （指示燈） z JOG 指示燈（寸動指示燈）。顯示寸動狀態。 z TSPD 指示燈（目標速度到達指示燈）。 畫面／模式選擇鍵：進入參數模式或脫離參數模式、參數設定模 式、儲存 及寫出 模式。 數值左移鍵：參數模式下可改變群組碼；參數設定模式與儲存模 式下，閃爍字符左移可用于修正較高的設定字符值。 上下鍵（數值變更鍵）：變更監控碼、參數碼或設定值；于儲存 與寫出 模式下可變更不同的存儲區塊；于儲 存模式下可變更不同的文件儲存名稱。 儲存設定鍵：進入參數設定模式；儲存參數設定值；在診斷功能 中，在最后一個步驟用來執行該項功能。 功能選擇鍵：提供寸動模式、異常復位、參數儲存/寫出、參數快 速編輯以及電機靜態與動態自動增益計算。 Revision June, 2009 4-15 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2.2 參數設定流程 監控狀態（監控模式）與參數編輯（參數模式） 1. 電源接通時，數字操作器會先執行通訊初始化，時間約二秒（9600bps & 7,N,2 Modbus ASCII）。然后才進入監控模式。 2. 在監控模式下，若按下 3. 在監控模式下，若按下 時可切換群組碼。按 上下鍵（數值變更鍵）可切換監控參數。 畫面／模式選擇鍵可進入參數模式。按下 數值左移鍵 上下鍵（數值變更鍵）可變更后二字符參數碼。 4. 在參數模式下，按下 儲存設定鍵，系統立即進入參數設定模式。顯示器同時會顯 示此參數對應的設定值。此時可利用 上下鍵（數值變更鍵）修改參數值，或 畫面／模式選擇鍵脫離參數設定模式並回到參數模式。 按下 5. 在參數設定模式下可按下 數值左移鍵使閃爍字符左移，再利用 （數值變更鍵）快速修正較高的設定字符值。 6. 設定值修正完畢后按下 上下鍵 儲存設定鍵，即可進行參數儲存或執行命令。 7. 完成參數設定后顯示器會顯示結束代碼，如 「-END-」，並自動回復到參數模式。 4-16 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 參數儲存至數字操作器（儲存模式 ） 1. 電源接通后，數字操作器會進入監控模式。 2. 在監控模式下，若要執行該功能，可按下 3. 進入功能選項，按 4. 在儲存模式下，可按 四次或按 功能選擇鍵。 三次，即可進入儲存模式。 上下鍵（數值變更鍵）選擇欲儲存參數的區塊。 5. 若該區塊未使用，則顯示「00000，10000，20000，30000」等信息；若該區塊已儲 存參數，則畫面會顯示驅動器 MCU 的版本與預設的文件名。如版本為「1.014」則儲 存器會顯示「01014 或 11014 或 21014 或 31014」，可由 上下鍵（數值變更 鍵）選擇儲存地址。 鍵，會顯示 6. 選擇儲存地址后，按下 鍵則會記錄，記錄時，會顯示 ，此時按 鍵則會返回上一層或按 ，直到儲存完畢跳回「0XXXX」顯示。 畫面/模式選擇鍵可逐步脫離模式狀態，即由操作流程的底層 7. 在儲存模式下，按下 逐步移至上層，最后脫離儲存模式。但是當流程進入參數儲存，與參數文件編輯時 （陰影部分表示），操作流程只有單方向。 8. 若欲重複儲存某一 ROM 區塊，只能針對相同版本、慣量與型號的驅動器參數。如果 前述其中一個參數不相同，則必須儲存于其他區塊，該區塊若欲重複使用，請先執行 清除功能（參考數字操作器參數 P8-11 的設定）。 Revision June, 2009 4-17 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 數字操作器參數寫出至驅動器（寫出模式 ） 1. 電源接通后，數字操作器會進入監控模式。 2. 在監控模式下，若要執行該功能，可按下 3. 進入功能選項，按 4. 在寫出模式下，可按 五次或按 參數功能鍵。 兩次，即可進入寫出模式。 上下鍵（數值變更鍵）選擇欲寫出參數的區塊。 5. 若該區塊未使用，則顯示「00000，10000，20000，30000」的信息；若該區塊已儲 存參數，則畫面會顯示驅動器 MCU 的版本與預設的文件名如「0XXXX」。可由 上下鍵（數值變更鍵）選擇欲寫出地址。 6. 選擇寫出地址后，按下 鍵，會顯示 鍵則會寫出，寫出時，會顯示 ，此時按 鍵則會返回上一層或按 ，直到寫出完畢跳回「0XXXX」顯示。 7. 在寫出模式下，按下 畫面／模式選擇鍵可逐步脫離模式狀態，即由操作流程的底 層逐步移至上層，最后脫離寫出模式。 8. 只能針對相同版本、慣量與型號的驅動器執行寫出功能。如果寫出參數僅版本與伺服 驅動器不同，則可經由 ASDA-B 附屬軟件 – ASDB_SW 進行版本轉換。 4-18 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 數字操作器特定功能（快速模式 ） 1. 電源接通后，數字操作器會進入監控模式。 2. 在監控模式下，若要執行該功能，可按下 參數功能鍵。 3. 按下參數功能鍵一次即可進入快速編輯模式。 4. 在快速模式下，可按 參數功能鍵，來切換開啟或關閉，如快速功能鍵開啟 「 」，快速功能鍵關閉「 」。 5. 在快速編輯功能下，可開啟或關閉參數快速編輯功能，以瀏覽已經編輯過的參數。 6. 在靜態自動增益計算功能下，可直接輸入速度頻寬、負載電機慣量比與剛性等設定。 7. 在動態自動諧調功能下，可直接輸入擺動圈數、擺動頻率、擺動時間與頻寬等設定。 8. 靜態自動增益計算功能必須在手動模式下才能操作（P2-32 設定為 0）。如果為自動 模式, 則會跳出錯誤提示信息。 9. 動態自動諧調功能的正常設置只能在自動模式下執行（P2-32 設定為 1 或 2）。如果 要在手動模式操作，則請用 鍵跳過第四步驟（指定頻寬條件）。 10. 在快速模式下，按下 示）。 Revision June, 2009 畫面／模式選擇鍵可逐步脫離模式狀態（如流程圖箭號指 4-19 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 數字操作器特定功能（動態自動增益 ） 1. 電源接通后，數字操作器會進入監控模式。 2. 在監控模式下，若要執行該功能，可按下 3. 進入功能選項，按 兩次或按 參數功能鍵。 五次，即可進入動態自動增益模式。 4. 在動態自動諧調功能下，可直接輸入擺動圈數、擺動頻率、擺動時間與頻寬等設定。 5. 動態自動諧調功能的正常設置只能在自動模式下執行（P2-32 設定為 1 或 2）。如果 要在手動模式操作，則請用 鍵跳過第四步驟（指定頻寬條件）。 6. 在快速模式下，按下 示）。 4-20 畫面／模式選擇鍵可逐步脫離模式狀態（如流程圖箭號指 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 數字操作器特定功能（靜態自動增益 ） 1. 電源接通后，數字操作器會進入監控模式。 2. 在監控模式下，若要執行該功能，可按下 3. 進入功能選項，按 一次或按 參數功能鍵。 六次，即可進入動態自動增益模式。 4. 在靜態自動增益計算功能下，可直接輸入速度頻寬、負載電機慣量比與剛性等設定。 5. 靜態自動增益計算功能必須在手動模式下才能操作（P2-32 設定為 0）。如果為自動 模式, 則會跳出錯誤提示信息。 6. 在快速模式下，按下 示）。 Revision June, 2009 畫面／模式選擇鍵可逐步脫離模式狀態（如流程圖箭號指 4-21 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2.3 狀態顯示 儲存設定顯示 按下 儲存設定鍵時，面板顯示器會依設定狀態持續顯示設定狀態符號一秒鐘。 顯示符號 內 容說明 設定值正確儲存結束。 唯讀參數，寫入禁止。 密碼輸入錯誤或未輸入密碼。 設定值不正確或輸入保留設定值。 伺服啟動中無法輸入。 放棄設定顯示 顯示符號 內 容說明 參數模式下按入 鍵，用以放棄參數修改。 鍵，可跳回至參數模式下，若再按入 設定模式下按入 鍵，即放棄參數修改。 警示信息顯示 顯示符號 內 容說明 驅動器產生錯誤時，顯示警示符號’ALE’及警示代碼’nn’， 其中代碼值的顯示範圍為 1 ~ 48。 其代表含意請參考 P0-01。 4-22 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 正負號設定顯示 顯示符號 內 容說明 上下鍵來增減顯示的內 進入設定模示時，可按下 容值。 鍵可改變欲修正的進位值（此時進位值會呈現 閃爍狀態）。 當參數值具有正負號且設定範圍大于 5 位數時。如上述操 鍵 6 次，在最高字符會出 作完成參數值設定后，按下 現負號，即表示負值狀態。 監控顯示 在監控顯示模式下，可按下 鍵來改變欲顯示的監控狀態，或可直接修改參數 P002 來指定監控狀態。電源接通時會以 P0-02 的設定值為預設的監控碼。 P0-02 設定值 監控顯示符號 內 容說明 單位 0 電機反餽脈衝數 pulse 1 電機反餽旋轉圈數 rev 2 脈衝命令輸入脈衝數 pulse 3 脈衝命令旋轉圈數 rev 4 控制命令脈衝與反餽脈衝誤差數 pulse 5 脈衝命令輸入頻率 kHz 6 電機轉速 rpm 7 速度輸入命令 V 8 速度輸入命令 rpm 9 扭矩輸入命令 V Revision June, 2009 4-23 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 P0-02 設定值 監控顯示符號 內 容說明 單位 10 扭矩輸入命令 Nt-m 11 平均扭矩 % 12 峰值扭矩 % 13 主回路電壓 V 14 負載／電機慣性比 time 15 電源模塊的 IGBT 溫度 ℃ 監控值顯示範例 狀態值顯示說明 正整數顯示。 顯示值為+3000。 負整數顯示。 顯示值為-3000。 小數點顯示。 顯示值為 5.00。 4-24 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2.4 異常狀態記錄顯示操作 進入參數模式 P4-00 ~ P4-04 后，按下 鍵，可顯示對應的錯誤歷史記錄碼或藉由 鍵依序顯示出 H1 ~ 5 的錯誤歷史記錄碼。其中 H1 為最近發生的錯誤碼，較前一次的為 H2，並依此類推至 H5。 Revision June, 2009 4-25 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2.5 寸動模式操作 進入參數模式 P4-05 后，可依下列設定方式進行寸動操作模式。或按下 JOG 模式。 1. 按下 鍵直接進入 鍵，顯示寸動速度值。初值為 20 rpm。 2. 按下 鍵來修正希望的寸動速度值；使用者亦可使用 鍵移動光標至希望修 改的數字欄位（此時該數字會閃爍），然后按下 鍵來調整希望的寸動速度 值。以下範例中寸動速度值調整為 21rpm。 3. 按下 鍵，顯示 4. 進入寸動模式后，按下 則伺服電機立即停止運轉。 並進入寸動模式。 鍵使伺服電機朝正方向旋轉或逆方向旋轉，放開按鍵 5. 若使用者希望再一次變更寸動速度值，請按下 鍵。當寸動速度值變更后按下 鍵，寸動操作模式可重新啟動，然后請使用者參考步驟 2 跟步驟 3 調整寸動速度。 NOTE 1. 寸動操作必須在 SERVO ON 時才有效。 2. 使用 功能，請先確認 P2-10 (DI 1) 設置為 101 (SERVO ON) 功能，方能正常使用。 3. 可以預先設定加減速時間 (P1-34, P1-35, P1-36)。 4-26 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2.6 強制數字輸出操作 依下列設定方式進入輸出診斷模式（OP x）。由 鍵可改變 ’x’ 數值從 0 至 7（十 六進位制表示法），分別對應 DO1 至 DO3 的強制輸出控制。當數值設為 7 時，DO1 ~ DO3 全部導通。數字輸出功能可由參數 P2-18 ~ P2-20 決定。此功能必需在 SERVO OFF 的狀態才有效。 Revision June, 2009 4-27 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2.7 數字輸入診斷操作 依下列設定方式進入輸入診斷模式。 由外部輸入信號 DI1 ~ DI6 觸發時相對應的信號會顯 示于面板顯示器上。其顯示方式為二進制，當位顯示時為觸發。 4-28 Revision June, 2009 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2.8 數字輸出診斷操作 依下列設定方式進入輸出診斷模式。由輸出信號 DO1 ~ DO3 的導通狀態，其相對應的信 號會顯示于面板顯示器上；其顯示方式為二進制，當位顯示表示 ON。 Revision June, 2009 4-29 第四章 數字操作器面板顯示與操作|ASDA-B 系列 4.2.9 參數上傳與下載 數字操作器不僅提供驅動器的參數儲存與寫出（ 及 模式），對 PC 端 更提供參數上傳與下載的功能（upload & download）。參數上傳與下載的功能，須藉由 PC 端的軟件來操作（如下圖所示），可透過此一界面讀取數字操作器所有參數，並可進 行管理。數字操作器的參數 P8-01 必需設定為被動通訊狀態（0）。 4-30 Revision June, 2009 第五章 試運行操作與調機步驟 本章分成兩大項目來說明。試運行操作分為兩個部分：第一部分為無負載檢測，第二部分為 安裝在機台的檢測。為了安全，請使用者務必先進行第一部分的測試，再進行第二部分檢 測。調機步驟則會以自動模式和手動模式所需設定的參數和操作步驟做說明。 5.1 無負載檢測 為了避免對伺服驅動器或機構造成傷害，請先將伺服電機所接的負載移除（包括伺服電機軸 心上的連軸器與相關的配件，此目的主要是避免伺服電機在運行過程中電機軸心未拆解的配 件飛脫，間接造成人員傷害或設備損壞）。若移除伺服電機所接的負載后，根據正常操作程 序，能夠使伺服電機正常運行起來，之后即可將伺服電機的負載接上。 ¾ 為了避免意外事故，請先分開機械設備的連軸器與皮帶等，使其處于單獨的狀 態，再進行第一次試運行。 ¾ 強烈建議：請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運作，之后再將負載 接上，以避免不必要的危險。 當電源連接至驅動器時電源指示燈（Charge LED）會亮起，此時表示驅動器已上電。請依 下表所列的項目，逐一檢查以便在電機運行前，早一步發現問題及早解決，以免電機開始運 行后造成損壞： 檢測項目 檢測內容 z 檢查伺服驅動器與伺服電機是否有外觀上明顯的毀損。 z 為防止觸電，伺服驅動器的接地保護端子必須連接控制箱的接地保護 端子。 z 如需配線時，請在電源切斷 10 分鐘后進行，或直接以放電裝置進行 放電。 操作前檢測 z 配線端子的接續部請實施絕緣處理。 z 配線應正確，避免造成損壞或發生異常。 （未供應電 源） z 檢查螺絲或金屬片等導電性、可燃性物體是否存在伺服驅動器內。 z 伺服驅動器或外部的回生電阻，不可設置于可燃物體上。 z 緊急停止開關是否置于 OFF 狀態。 z 為避免電磁剎車失效，請檢查立即停止運行與切斷電源的迴路是否正 常。 z 伺服驅動器附近使用的電子儀器受到電磁干擾時，請使用儀器降低電 磁干擾。 z 請確定伺服驅動器的外加電壓準位是否正確。 Revision June, 2009 5-1 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 檢測項目 檢測內容 z 檢出器電纜應避免承受過大應力。當電機在運行時，注意接續電纜是 否與機件接觸而產生磨耗，或發生拉扯現象。 運行前檢測 （已供應電 源） z 伺服電機若有振動現象，或運行聲音過大，請與廠商聯絡。 z 確認各項參數設定是否正確，依機械特性的不同可能會有無法預期的 運行。勿將參數作過度極端的調整。 z 重新設定參數時（參考第七章參數與功能），請確定驅動器是否在伺 服停止（SERVO OFF）狀態下進行，否則會成為故障發生的原因。 z 繼電器動作時，若無接觸的聲音或有其他異常聲音產生，請與廠商聯 絡。 z 電源指示燈與 LED 顯示若有異常現象，請與廠商聯絡。 5-2 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.2 驅動器送電 請使用者依序按照以下步驟運行 (一) 先確認電機與驅動器之間的相關線路連接正確： 1) U、V、W 與 FG 必須分別對應紅、白、黑與綠線。如果接錯，電機運行將會出現 不正常，電機地線 FG 務必與驅動器的接地端子連接，接線請參考 3-1 節。 2) 電機的編碼器連線已正確接至 CN2：如果只欲運行 JOG 功能，CN1 可以不用連 接（請參考 5.3 節），CN2 的接線請參考 3.1 與 3.4 節內容。 ¾ 請勿將電源端（R、S、T）接到伺服驅動器的輸出（U、V、W），否則將造成 伺服驅動器損壞。 (二) 連接驅動器的電源線路 將電源連接至驅動器，三相電源與單相電源接線法請參考 3.1.3 節內容。 (三) 電源啟動 主迴路（R、S、T）電源，當電源啟動，驅動器會開始一連串的自我測試，測試完成 后七段顯示器正常將會顯示 並閃爍，若有顯示數值，則根據 P0-01 得知相對應的錯 誤信息，再根據第十章異警排除來排除相關警報。 1) 當畫面如下，表示為過電壓警告： 主迴路輸入電壓高于額定允許電壓值或電源輸入錯誤（非正確電源系統且高于額 定電壓）。 解決方法： „ 用電壓計測定主迴路輸入電壓是否在額定允許電壓值以內。 „ 用電壓計測定電源系統是否與規格定義相符。 2) 當畫面如下，表示為編碼器異常警告： 請檢查電機編碼器至驅動器 CN2 的電纜，是否有連接器連接不牢固或接線錯誤。 Revision June, 2009 5-3 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 解決方法： „ 確認接線是否遵循說明書內的建議線路。 „ 查看編碼器連接器。 „ 檢查接線是否鬆脫。 „ 編碼器損壞。 3) 當畫面如下，表示為緊急停止警告： 請檢查數字輸入 DI1~DI6 中是否有設緊急停止（EMGS）。 解決方法： „ 若不需緊急停止（EMGS）信號作為輸入，則只要確認數字輸入 DI1~DI6 中，沒有任一個數字輸入為緊急停止（EMGS）（即是 P2-10~P2-15 沒有一 個設定為 21）。 „ 若需要緊急停止（EMGS）信號作為輸入，則只要確認數字輸入 DI1~DI6， 何者為緊急停止（EMGS）且其接點必須導通（ON）。 4) 當畫面如下，表示為逆向極限異常警告： 請檢查數字輸入 DI1~DI6 中是否有設順時針方向運行禁止極限（CWL）而且該接 點沒有導通（ON）。 解決方法： „ 若不需順時針方向運行禁止極限（CWL）信號作為輸入，則只要確認數字輸 入 DI1~DI6 中，沒有任一個數字輸入為順時針方向運行禁止極限（CWL） （即是 P2-10∼P2-15 沒有一個設定為 22）。 „ 若需要順時針方向運行禁止極限（CWL）信號作為輸入，則只要確認數字輸 入 DI1~DI6，哪一個為順時針方向運行禁止極限（CWL）且其接點必須導通 （ON）。 5) 5-4 當畫面如下，表示為正向極限異常警告： Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 請檢查數字輸入 DI1~DI6 中是否有設逆時針方向運行禁止極限（CCWL）而且該 接點沒有導通（ON）。 解決方法： „ 若不需逆時針方向運行禁止極限（CCWL）信號作為輸入，則只要確認數字 輸入 DI1~DI6 中，沒有任一個數字輸入為逆時針方向運行禁止極限 （CCWL）（即是 P2-10∼P2-15 沒有一個設定為 23）。 „ 若需要逆時針方向運行禁止極限（CCWL）信號作為輸入，則只要確認數字 輸入 DI1~DI6，哪一個為逆時針方向運行禁止極限（CCWL）且其接點必須 導通（ON）。 若伺服啟動（SON）設定在 DI1，此時按下伺服啟動按鈕，出現下列信息： 6) 當畫面如下，表示為過電流警告： 解決方法： „ 檢查電機與驅動器接線狀態。 „ 導線本體是否短路。 排除短路狀態，並防止金屬導體外露。 7) 當畫面如下，表示為低電壓警告 解決方法： „ 檢查主回路輸入電壓接線是否正常。 „ 電壓計測定是否主回路電壓正常。 „ 用電壓計測定電源系統是否與規格定義相符。 備註：若在啟動電源或作伺服啟動（不下任何命令）過程中出現其他警告信息或 不正常顯示時，請通知經銷商。 8) 當畫面如下，磁場位置異常 Revision June, 2009 5-5 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 解決方法： „ 編碼器異常。 „ 查看編碼器連接器。 9) 當畫面如下，主迴路電源欠相 解決方法： „ 檢查 R、S、T 電源線是否鬆脫或僅單相輸入。 NOTE 5-6 伺服驅動器上電時（尚未輸入任何命令時），若有任何不明異警碼 與異常信息顯示，請與廠商聯繫。 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.3 空載 JOG 測試 我們提出 JOG 寸動方式來試運行電機與驅動器，使用者可不需要接額外配線（只要插上數 字操作器面板 ASD-PU-01A 或是 ASD-PU-01B），這是非常方便的。為了安全起見，寸動 速度建議在低轉速下進行，寸動模式以所設定的寸動速度來作等速度移動，以下是我們的說 明。 5.3.1 ASD-PU-01A 操作流程 STEP 1：在沒有顯示任何錯誤情形下。 STEP 2：按下數字操作器面板中的 器會作伺服啟動）。 STEP 3：按下 STEP4：按下 JOG 鍵，此時系統自動進入 JOG 模式（此時伺服驅動 鍵，可改變欲寸動運行速度。 SHIFT 鍵可以調整數字位數。 SET 鍵，即決定了所要寸動的運行速度。 STEP5：按下 鍵，伺服電機會朝 CCW 方向以使用者設定速度運行，放開 伺服電機會停止運行。 鍵之后 STEP6：按下 鍵，伺服電機會朝 CW 方向以使用者設定速度運行，放開 服電機會停止運行。 鍵之后伺 其中 CCW、CW 定義如下 CCW：面對伺服電機安裝軸心時，反時針運行方向。 CW：面對伺服電機安裝軸心時，順時針運行方向。 STEP7：欲離開 JOG 模式，只要按下 MODE 鍵即可脫離寸動模式。 NOTE 1）請注意，當發生緊急停止（EMGS）異警狀態，寸動模式將無法 使用。但在寸動模式動作中，如果發生正向極限異常（CCWL） 或逆向極限異常（CWL）的異警狀態，將不會影響寸動模式的操 控性。 2）請參考第四章 4.1.5 節的說明。 Revision June, 2009 5-7 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.3.2 ASD-PU-01B 操作流程 STEP 1：在沒有顯示任何錯誤情形下。 STEP 2：按下數字操作器面板中的 鍵，進入功能選項，按 可進入 JOG 模式（此時伺服驅動器會作伺服啟動）。 STEP 3：按下 STEP4：按下 STEP5：按下 三次或按 四次，即 鍵，進入調整寸動運行速度。 鍵，可改變欲寸動運行速度。 鍵可以調整數字位數。 鍵，即決定了所要寸動的運行速度，此時會顯示 。 STEP6：按下 鍵，伺服電機會朝 CCW 方向以使用者設定速度運行，放開 后伺服電機會停止運行。 鍵之 STEP7：按下 鍵，伺服電機會朝 CW 方向以使用者設定速度運行，放開 伺服電機會停止運行。 鍵之后 其中 CCW、CW 定義如下 CCW：面對伺服電機安裝軸心時，反時針運行方向。 CW：面對伺服電機安裝軸心時，順時針運行方向。 STEP8：欲離開 JOG 模式，只要按下 ，再按一下 NOTE 鍵即可脫離寸動模式（脫離后顯示 鍵會進入監控模式）。 1）請注意，當發生緊急停止（EMGS）異警狀態，寸動模式將無法 使用。但在寸動模式動作中，如果發生正向極限異常（CCWL） 或逆向極限異常（CWL）的異警狀態，將不會影響寸動模式的操 控性。 2）請參考第四章 4.2.5 節的說明。 5-8 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.4 空載的速度測試 作空載速度測試前盡可能將電機基座固定，以防止電機轉速變化所產生反作用力造成危險。 STEP 1： 將 P1-01 設定為 4（操作模式設定為速度控制模式（Sz mode））。請注意，設定必須在 SERVO OFF 狀態下進行，更改后必須重新開機才會更新模式。 STEP 2： 速度控制模式（Sz mode）下，所需設定的試運行數字輸入 DI 參數如下： 數字輸入 參數設定值 符號 CN1 Pin No 功能定義說明 DI1 P2-10=101 SON 伺服啟動 DI1-=17 DI2 P2-11=109 TRQLM 扭矩限制 DI2-=18 DI3 P2-12=114 SPD0 速度命令選擇 0 DI3-=5 DI4 P2-13=115 SPD1 速度命令選擇 1 DI4-=3 DI5 P2-14=102 ARST 異常復位 DI5-=15 DI6 P2-15=0 Disabled 此 DI 功能無效 DI6-=14 請注意，因為出廠參數設定值，逆向運行禁止極限（DI4）與正向運行禁止極限（DI5）與緊 急停止（DI6）皆為默認設定，如果沒有先將其設定為 0，會造成 ALE 13、14、15 的產生 （ALE 異警詳細說明請參考 10.2 節），因此如果沒有使用到這三個 DI 項目，請將其設定為 0（Disabled）。在此我們將參數 P2-15 設為 0（Disabled）即可（因為 DI4 和 DI5 已經有 使用）。台達伺服的數字輸入可由使用者自由規劃，因此使用者規劃數字輸入（DI）時，必 須參考 DI 碼的定義（請參考第七章的表 7.1）。 速度命令 編號 CN1 的 DI 信號 SPD1 SPD0 S1 0 0 S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 命令來源 無 內部寄存器參數 內容 範圍 V 速度命令為 0 0 P1-09 -5000~5000rpm P1-10 -5000~5000rpm P1-11 -5000~5000rpm 0：表示開關狀態是 OFF（Normally Open 即是 a 接點） 1：表示開關狀態是 ON（Normally Closed 即是 b 接點） Revision June, 2009 5-9 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 設定完成后，若驅動器有異常信號出現（因為出廠設定值有逆向運行禁止極限與正向運行禁 止極限與緊急停止的功能），須重新開機或將異常復位 DI5 接腳導通，用來清除異常狀態， 請參考 5.2 節。 配線圖可參考第三章（3.6.3 速度模式標準配線圖），速度命令是根據 SPD0、SPD1 來選 擇，列表如下： 速度內部寄存器的命令設定： P1-09 設定為 3000 輸入數值命令 旋轉方向 P1-10 設定為 100 + CCW P1-11 設定為-3000 - CW STEP 3： (1) 使用者將數字輸入 DI1 導通，伺服啟動（SERVO ON）。 (2) 數字輸入 DI3（SPD0）與 DI4（SPD1）速度命令開關開路，代表 S1 命令，此時電機 速度命令為 0。 (3) 只導通數字輸入 DI3（SPD0），代表 S2 命令 3000rpm 被承認，此時電機轉速應該為 3000rpm。 (4) 只導通數字輸入 DI4（SPD1），代表 S3 命令 100rpm 被承認，此時電機轉速應該為 100rpm。 (5) 同時導通數字輸入 DI3（SPD0）與 DI4（SPD1），代表 S4 命令 -3000rpm 被承認， 此時電機轉速應該為 -3000rpm。 (6) 可任意重複步驟（3），（4），（5）。 (7) 欲停止時，數字輸入 DI1 開路伺服停止（SERVO OFF）。 5-10 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.5 調機步驟 ASD-PU-01A 調機步驟（大型數字操作器） „ 初步慣量比估測------- JOG 模式 調機步驟 1. 2. 3. 顯示符號 A L ARM 當配線完成后送電時驅動器會出現 按 按 MODE SHIFT CCW F L I M I T ERR P0 - 0 0 : VER 鍵選取參數功能模式 1 . 00 8 P 2 - 0 0 : KPP 鍵 2 次選取參數群組模式 50 r a d / s P2 - 13 : DI 4 4. 鍵選取使用者參數 P2-13 按 SET 22 P2 - 13 : DI 4 5. 按 6. 照 4, 5 步驟將使用者參數 P2-14 調整為如右內容所示 7. 照 4, 5 步驟將使用者參數 P2-15 調整為如右內容所示 8. 按 鍵並調整參數值如下內容（設定為常開狀態） MODE 122 P2 - 14 : DI 5 123 P2 - 15 : DI 6 121 STS00 : Fb 鍵選取監控功能模式 0 PULSE pu l se STS14 : JL 9. 按 鍵按 2 次選取慣量估測值 10. 按下 Keypad 的 JOG Revision June, 2009 t i me P 4 - 0 5 : J OG 鍵，顯示畫面如右所示 11. 顯示內容為寸動速度 20rpm，按 減少其寸動速度而按 調整為 200rpm。 0 . 3 SHIFT 鍵與 20 鍵增加或 鍵按一次則增加一位數。先 r pm P 4 - 0 5 : J OG 2 00 r pm 5-11 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 調機步驟 12. 選定所需的寸動速度后，按 13. 按 顯示符號 SET 鍵則正向旋轉或按 P 4 - 0 5 : J OG 鍵后顯示畫面如右所示 r pm J OG 鍵則逆向旋轉 14. 先從低速度做寸動，來回等速在機構上運行平順后，再以較高速度做寸動 15. 在 P4-05 JOG 畫面下無法看到負載慣性比，請連續按兩下 MODE SET 慣性比。要再執行 JOG，按 鍵后，按 慣性比是否在多次反復加減速后固定顯示一個值 MODE 鍵，即可看到負載 鍵兩次，觀看面板顯示，依據負載 ASD-PU-01B 調機步驟（小型數字操作器） „ 初步慣量比估測------- JOG 模式 調機步驟 1. 當配線完成后送電時驅動器會出現 2. 按 鍵選取參數功能模式 3. 按 鍵 2 次選取參數群組模式 4. 按 鍵選取使用者參數 P2-13 5. 按 鍵並調整參數值如下內容（設定為常開狀態） 6. 照 4, 5 步驟將使用者參數 P2-14 調整為如右內容所示 7. 照 4, 5 步驟將使用者參數 P2-15 調整為如右內容所示 8. 按 鍵選取監控功能模式 9. 按 鍵按 2 次選取慣量估測值 5-12 顯示符號 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 調機步驟 10. 按下 Keypad 的 如右所示 ，進入 模式，顯示畫面 11. 顯示內容為寸動速度 20rpm，按 或減少其寸動速度而按 調整為 200rpm。 顯示符號 鍵與 鍵增加 鍵按一次則增加一位數。先 12. 選定所需的寸動速度后，按 鍵后顯示畫面如右所示 13. 按 鍵則逆向旋轉 鍵則正向旋轉或按 14. 先從低速度做寸動，來回等速在機構上運行平順后，再以較高速度做寸動 15. 在 P4-05 JOG 畫面下無法看到負載慣性比，請連續按兩下 ，即可看到負載慣性 比。要再執行 JOG，按 后，按兩次，觀看面板顯示，依據負載慣性比是否在多 次反復加減速后固定顯示一個值 Revision June, 2009 5-13 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.5.1 調機步驟流程圖 5-14 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.5.2 結合機構的初步慣量估測流程圖 Revision June, 2009 5-15 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.5.3 PI 自動增益模式調機流程圖 P2-31 自動模式設定（出廠值為 6） 參數功能：自動調整模式頻寬與剛性設定，值越大頻寬和剛性越大。 調整 P2-31：增加 P2-31 來增加應答性或降低來減少噪音 系統會持續調整, 維持設備運作穩定. 5-16 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 表一 自動增益數值設定與速度回路應答頻率和共振抑制低通濾波設置對應表 P2-31 設定值 速度回路應答頻率 共振抑制低通濾波（P2-25） 0 10 Hz 125 1 15 Hz 83 2 20 Hz 62 3 25 Hz 50 4 30 Hz 41 5 35 Hz 35 6 45 Hz 27 7 55 Hz 22 8 65 Hz 19 9 80 Hz 15 A 100 Hz 12 B 120 Hz 10 C 145 Hz 8 D 170 Hz 7 E 205 Hz 6 F 250 Hz 5 Revision June, 2009 5-17 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.5.4 PDFF 自動增益模式調機流程圖 P2-31 自動模式設定（出廠值為 6） 參數功能：自動調整模式頻寬與剛性設定，值越大頻寬和剛性越大。 調整 P2-31:增加 P2-31 來增加應答性或降低來減少噪音 調整 P2-26:根據 P2-31 來增加而調整 系統會持續調整, 維持設備運作穩定. 5-18 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 表二 自動增益數值設定與速度回路應答頻率對應表 P2-31 設定值 速度回路應答頻率 P2-31 設定值 速度回路應答頻率 0 10 HZ 8 65 Hz 1 15 HZ 9 80 HZ 2 20 HZ A 100HZ 3 25 HZ B 120HZ 4 30 HZ C 145Hz 5 35 Hz D 170Hz 6 45 Hz E 205Hz 7 55 Hz F 250HZ 5.5.5 負載慣量估測的限制 1. 到達 2000 RPM 的加減速時間需在 1 秒以下，迴轉速需在 200 RPM 以上，負載慣量 需為電機慣量的 100 倍以下，外力或慣性比變化不得太劇烈。負載慣量比估測值， 斷電不儲存。每次重上電后，參數 P1-37 會恢復到初始值。但如果 P2-32 自動模式 設定，X 值由 1 設定為 2，負載慣性比估測值會自動存入參數 P1-37。 Revision June, 2009 5-19 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.5.6 增益調整模式與參數的關係 增益調整模式 P2-32 自動設定的參數 使用者自行調整的參數 增益狀態 P2-00（位置控制增益） 手動增益調整 0 （出廠） P2-04（速度控制增益） 無 P2-06（速度積分補償） 固定 P2-25（共振抑制低通濾波） P2-26（外部干擾抵抗增益） PI 自動增益調整 （慣量持續估測） PI 自動增益調整 （慣量由 P1-37 設定） PDFF 自動增益調整 （慣量持續估測） PDFF 自動增益調整 （慣量由 P1-37 設定） 5-20 11 P2-00 P2-04 P2-06 P2-25 12 P2-00 P2-04 P2-06 P2-25 1 P2-00 P2-02 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26 2 P2-00 P2-02 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26 P2-31（應答等級） 持續 P2-26（外部干擾抵抗增益） 調整 P1-37（負載慣性比） 慣量 P2-31（應答等級） P2-26（外部干擾抵抗增益） P2-31（應答等級） 固定 持續 調整 P1-37（負載慣性比） 慣量 P2-31（應答等級） 固定 Revision June, 2009 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 5.5.7 手動增益參數調整 關于位置或速度響應頻率的選擇必須由機台的剛性與應用的場合來決定，一般而言，高 頻度定位的機台或要求精密加工的機台需要設定較高的響應頻率，但設定較高的響應頻 率容易引發機台的共振，因此有高響應需求的場合需要剛性較高的機台以避免機械共 振。在未知機台的允許響應頻率時，可逐步加大增益設定以提高響應頻率直到電機共振 現象產生時，再調低增益設定值。其相關增益調整原則如下說明： „ 位置控制比例增益（KPP，參數 P2-00） 本參數決定位置回路的應答性，KPP 值設定越大對于位置命令的追隨性越佳，位置 誤差量越小，定位整定時間越短，但是過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過 衝 (overshoot) 的現象。 位置 回路響應 頻率( Hz) = K P P 2 „ 速度控制增益（KVP，參數 P2-04） 本參數決定速度控制回路的應答性，KVP 設越大對于速度命令的追隨性越佳，但是 過大的設定容易引發機械共振。速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6 倍， 當位置響應頻率比速度響應頻率高時，機台會產生抖動或定位會有過衝 (overshoot) 的現象。速度回路頻率的計算如下： „ 速度積分補償（KVI，參數 P2-06） KVI 越大對固定偏差消除能力越佳，過大的的設定容易引發機台的抖動，建議設定值 如下： KVI(參數P2-06) 1.5x速度回路的響應頻率 Revision June, 2009 5-21 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-B 系列 „ 共振抑制低通濾波器（NLP，參數 P2-25） 負載慣量比越大，速度回路的響應頻率會下降，必須加大 KVP 以維持速度的響應頻 率，在加大 KVP 的過程，可能產生機械共振音，請嘗試利用本參數將噪音消除。越 大的設定對高頻噪音的改善越明顯，但是過大的設定會導致速度回路不穩定與過衝的 現象，其設定建議值如下： NLP(參數P2-25) 1000 4x速度回路的響應頻率(Hz) „ 外部干擾抵抗增益（DST，參數 P2-26） 本參數用來增加對外力的抵抗能力並降低加減速的過衝的現象，出廠值為 0。在手動 模式不建議調整，除非是要進行自動增益結果的微調。 „ 位置前饋增益（PFG，參數 P2-02） 可降低位置誤差量並縮短定位的整定時間，但過大的設定容易造成定位過衝的現象； 若電子齒輪比設定大于 10 亦容易產生噪音。 5-22 Revision June, 2009 第六章 控制功能 6.1 操作模式選擇 本驅動器提供位置、速度、扭矩三種基本操作模式，可使用單一控制模式，即固定在一種模 式控制，也可選擇用混合模式來進行控制，下表列出所有的操作模式與說明： 模式名稱 模式代號 模式碼 位置模式 P 00 說明 驅動器接受位置命令，控制電機至目標位置。 位置命令由端子輸入，信號型態為脈沖。 驅動器接受速度命令，控制電機至目標轉速。 速度模式 S 02 速度命令可由內部寄存器提供（共三組寄存器）， 或由外部端子輸入模擬電壓（-10V ~ +10V）。命 令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 驅動器接受速度命令，控制電機至目標轉速。 單 速度模式 一 （無模擬輸入） 模 Sz 04 式 速度命令僅可由內部寄存器提供（共三組寄存 器），無法由外部端子提供。命令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 驅動器接受扭矩命令，控制電機至目標扭矩。 扭矩模式 T 03 扭矩命令可由內部寄存器提供（共三組寄存器）， 或由外部端子輸入模擬電壓（-10V ~ +10V）。命 令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 驅動器接受扭矩命令，控制電機至目標扭矩。 扭矩模式 （無模擬輸入） 混合模式 Tz 05 扭矩命令僅可由內部寄存器提供（共三組寄存 器），無法由外部端子提供。命令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 S-P 06 S 與 P 可通過 DI 信號 (18) 切換 T-P 07 T 與 P 可通過 DI 信號 (20) 切換 S-T 10 S 與 T 可通過 DI 信號 (19) 切換 改變模式的步驟如下： (1) (2) (3) 將驅動器切換到 Servo Off 狀態，可由 DI 的 SON 信號 OFF 來設定。 將參數 P1-01 中的 X0 與 X1（個位與十位）填入上表中的模式碼，可參閱第七章的說 明。 設定完成后，將驅動器斷電再重新送電即可。 Revision June, 2009 6-1 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 接下來的內容，將介紹各單一模式的運作方式，包括模式架構介紹、命令的提供方式與選 擇，命令的處理與增益（Gain）的調整等等。 6.2 位置模式 位置控制模式被應用于精密定位的場合，例如產業機械。本裝置命令輸入模式：脈沖輸入， 具有方向性的命令脈沖輸入可經由外界來的脈沖來操縱電機的轉動角度，本裝置可接受高達 500Kpps 的脈沖輸入（差動輸入為 500Kpps，而開集極輸入為 200Kpps），因為編碼器 （A/B*4 =10000 脈沖/轉），所以相當于 3000rpm 的轉速，在位置閉迴路系統中，以速度 模式為主體，外部增加增益型式位置控制器與前置補償，同時，我們提供二種增益模式（手 動、自動）讓使用者來選擇，此章節僅說明增益型式位置控制器，前置補償與位置命令處理 方式。 6.2.1 P 模式位置命令 P 位置命令是端子輸入的脈沖，脈沖有三種型式可以選擇，每種型式也有正/負邏輯之 分，可在參數 P1-00 中設定，如下表所示： P1-00▲ PTT 外部脈沖列指令輸入型式設定 通訊地址：0100H 初值： 2 相關索引：3.3.3 節， 3.6.1 節，6.2.1 節 控制模式： P 單位： 設定範圍： 0 ~102 參數功能： ASD-PU-01A ASD-PU-01B • 脈沖型式 0: AB 相脈沖列 (4x) 1: 正轉脈沖列與逆轉脈沖列 2: 脈沖列 + 方向 其他設定: 保留 6-2 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 輸入脈沖界面 最高允許輸入脈沖頻率 差動輸入 500kpps 開集極輸入 200kpps • 邏輯型式 脈沖型式 0 = 正邏輯 正向回轉 逆向回轉 1 = 負邏輯 正向回轉 逆向回轉 AB 相脈沖列 正轉脈沖列與 逆轉脈沖列 脈沖列 + 方向 位置脈沖是由 CN1 的 PULSE（22），/PULSE（21）與 SIGN（20），/SIGN（19） 端子輸入，可以是集極開路，也可以是差動（Line Driver）方式。配線方式請參考第三 章 3.6.1 節。 6.2.2 位置模式控制架構 基本控制架構如下圖所示： Revision June, 2009 6-3 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 為了達到更佳控制效果，將脈沖信號先經過位置命令處理單元作處理與修飾，該架構如 下圖所示： 6.2.3 脈沖指令禁止功能（INHP） 要使用此功能前必須由 DI (參考 P2-10~15 與表 7.1 - INHP(07)) 先選定 INHP，若 DI 裡 面沒有選擇此功能則代表不使用此功能，選定此功能后當 INHP 輸入 ON 時，在位置控 制模式下脈沖指令信號停止計算，使得電機會維持在鎖定的狀態。 6.2.4 電子齒輪比 P1-15▲ GR4 電子齒輪比分子（N2） 通訊地址：010FH 初值： 1 相關索引：6.2.4 節， P1-44，P1-45， 表 7.1 的 GNUM0(11) 控制模式： P 單位： Pulse 設定範圍： 1 ~ 32767 參數功能： 可由外部 DI 來選擇哪一組電子齒輪。 DI 名稱 DI 狀態 不選擇（註一） 0 GNUM0 1 選擇的電子齒輪 P1-44／P1-45 P1-44／P1-45 P1-15／P1-45 NOTE „ DI 的功能可由 P2-10~P2-15，配合表 7.1 來選擇 DI 的功能，若是只 使用一組電子齒輪，可以不選擇 GNUM0。 6-4 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 P1-44▲ GR1 電子齒輪比分子（N1） 通訊地址：012CH 初值： 1 相關索引：6.2.4 節， P1-15，P1-45， 表 7.1 的 GNUM0(11) 控制模式： P 單位： Pulse 設定範圍： 1 ~ 32767 參數功能： 可由外部 DI 來選擇哪一組電子齒輪。 DI 名稱 DI 狀態 選擇的電子齒輪 P1-44／P1-45 GNUM0 不選擇（註一） 0 1 P1-15／P1-45 P1-44／P1-45 NOTE 1) DI 的功能可由 P2-10~P2-15，配合表 7.1 來選擇 DI 的功能，若是只 使用一組電子齒輪，可以不選擇 GNUM0。 P1-45▲ GR2 電子齒輪比分母 （M） 初值： 1 控制模式： P 單位： Pulse 通訊地址：012DH 相關索引：6.2.4 節， P1-15，P1-44， 表 7.1 的 GNUM0(11) 設定範圍： 1 ~ 32767 參數功能： 電子齒輪比請于 SERVO OFF 的狀態下設定，設定錯誤時伺服電 機易產生暴衝，故請依下列規定設定。 指令脈沖輸入比值設定 指令脈沖輸入比值範圍：1／50＜N／M＜200 伺服驅動器固件版本在 1.018(含)以上，支持在 SERVO ON 的狀 態下修改。 電子齒輪提供簡單易用的行程比例變更，通常大的電子齒輪比會導致位置命令步階化， 可通過低通濾波器將其平滑化來改善此一現象。當電子齒輪比等于 1，電機編碼器進入 每周脈沖數為 10000ppr 時，設定電子齒輪比為 0.5，則命令端每二個脈沖所對到電機轉 動脈沖為 1 個脈沖。 例如：經過適當的電子齒輪比設定后，工作物移動量為 1 μm/pulse，變得容易使用。 Revision June, 2009 6-5 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.2.5 低通濾波器 P1-08 PFLT 位置指令平滑常數 通訊地址：0108H 初值： 0 相關索引：6.2.5 節 控制模式： P 單位： 10ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） 6.2.6 位置迴路增益調整 在設定位置控制單元前，因為位置迴路的內迴路包含速度迴路，使用者必須先將速度控 制單元以手動(P2-32)操作方式將速度控制單元設定完成。然后再設定位置迴路的比例增 益（P2-00）、前饋增益（P2-02）。或者使用自動模式來自動設定速度與位置控制單元 的增益。 1） 比例增益：增加此增益則會提高位置迴路響應頻寬。 2） 前饋增益：降低相位落后誤差。 位置迴路頻寬不可超過速度迴路頻寬，建議 fp < fv 4 ， fv：速度迴路的響應頻寬 (Hz) ， KPP = 2 × π × fp，其中 fp：位置迴路的響應頻寬 (Hz) 。 例如：希望位置頻寬為 20 Hz =>KPP = 2 × π × 20= 125 rad/s 6-6 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 P2-00 KPP 位置控制比例增益 初值： 50 控制模式： P 通訊地址：0200H 相關索引： 6.2.6 節，P2-27 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 1023 參數功能： 位置控制增益值加大時，可提昇位置應答性與縮小位置控置誤差 量。但若設定太大時易產生振動與噪音。 P2-01 PPR 位置控制比例增益變動比率 初值： 100 控制模式： P 通訊地址：0201H 相關索引： 6.2.6 節，P2-27 單位： % 設定範圍： 10 ~ 500 參數功能： 依據增益切換條件切換位置控制比例增益的變動率 P2-02 PFG 位置控制前饋增益 初值： 0 控制模式： P 通訊地址：0202H 相關索引： 6.2.6 節，P2-03 單位： % 設定範圍： 0 ~ 100 參數功能： 位置控制命令平滑變動時，增益值加大可改善位置跟隨誤差量。 若位置控制命令不平滑變動時，降低增益值可降低機構的運行振 動現象。 P2-03 PFF 位置控制前饋增益平滑常數 初值： 5 控制模式： P 通訊地址：0203H 相關索引： 6.2.6 節，P2-02 單位： ms 設定範圍： 2 ~ 100 參數功能： 位置控制命令平滑變動時，平滑常數值降低可改善位置跟隨誤差 量。若位置控制命令不平滑變動時，平滑常數值加大可降低機構 的運行振動現象。 Revision June, 2009 6-7 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 比例增益 KPP 過大時，位置開迴路頻寬提高而導致相位邊界變小，此時電機轉子會來 回轉動震盪，KPP 必須調小直到電機轉子不再震盪。當外部扭矩介入時，過低的 KPP 並無法滿足合理的位置追蹤誤差要求。此時前饋增益 KPF 即可有效降低位置動態追蹤 誤差。 6-8 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.3 速度模式 速度控制模式（S 或 Sz）被應用于精密控速的場合，例如 CNC 加工機。本裝置有兩種命令 輸入模式：模擬輸入與寄存器輸入。模擬命令輸入可經由外界的直流電壓來操縱電機的轉 速。命令寄存器輸入有兩種應用方式：第一種為使用者在操作前，先將不同速度命令值設于 三個命令寄存器，再由 CN1 中 DI 的 SP0 和 SP1 來進行切換；第二種為利用通訊方式來改 變命令寄存器的內容值。為了命令寄存器切換產生的不連續，本裝置也提供完整 S 型曲線規 劃。在閉迴路系統中，本裝置採用增益與累加整合型式 (PI) 或 PDFF 控制器。同時兩種操 縱模式（手動、自動）也提供使用者來選擇（P2-32）。 手動操縱模式由使用者設定所有參數，同時所有自動或輔助功能都被關掉；自動操縱模式提 供一般估測負載慣量且同時調變控制器參數的功能，此時使用者所設的參數被當作初始值。 6.3.1 速度命令的選擇 速度命令的來源分成兩類，一為外部輸入的模擬電壓；另一為內部參數。選擇的方式是 根據 CN1 的 DI 信號來決定，如下表所示： 速度命令 CN1 的 DI 信號 編號 SPD1 SPD0 S1 0 0 S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 命令輸入來源 內容 S 外部模擬命令 V-REF, GND 之間的 模 電壓差 式 Sz 無 速度命令為 0 內部寄存器參數 範圍 ±10 V 0 P1-09 ±5000 rpm P1-10 ±5000 rpm P1-11 ±5000 rpm SPD0~1 的狀態：0 代表接點斷路（Open），1 代表接點通路（Close）。 當 SPD0=SPD1=0 時，如果模式是 Sz，則命令為 0。因此，若使用者不需要使用 模擬電壓作為速度命令時，可以採用 Sz 模式可以避免模擬電壓零點飄移(*)的問 題。如果模式是 S，則命令為 V-REF，GND 之間的模擬電壓差，輸入的電壓範圍 是-10V∼+10V，電壓對應的轉速是可以調整的（P1-40）。 „ 當 SPD0，SPD1 其中任一不為 0 時，速度命令為內部參數，命令在 SPD0~1 改變 后立刻生效。 本節討論的速度命令除了可在速度模式（S 或 Sz）下當作速度命令，也可以在扭矩（T 或 Tz）模式下，當作速度限制的命令輸入。 „ „ NOTE Revision June, 2009 速度模式下，模擬電壓零點飄移的調整請參考第七章，參數 P4-22 的 說明。 6-9 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.3.2 速度模式控制架構 基本控制架構如下圖所示： 其中，速度命令處理單元是根據 6.3.1 來選擇速度命令的來源，包含比例器（P1-40）設 定模擬電壓所代表的命令大小，與 S 曲線做速度命令的平滑化。速度控制單元則是管理 控制器的增益參數，與即時運算出供給電機的電流命令。共振抑制單元則是用來抑制機 械結構發生共振現象。分別說明如后： 首先介紹速度命令處理單元之中的功能，架構圖如下所示： 下方路徑為內部寄存器命令，上方路徑為外部模擬命令，是根據 SPD0 和 SPD1 狀態與 P1-01（S 或 Sz）來選擇。通常為了對命令信號有較平順的響應，此時命令平滑器 S 曲 線與低通濾波器會被使用。 6-10 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.3.3 速度命令的平滑處理 S 型命令平滑器 速度 S 型平滑命令產生器，在加速或減速過程中，均使用三段式加速度曲線規劃。提供 運動命令的平滑化處理，所產生的加速度是連續的，避免因為輸入命令的急劇變化，而 產生過大的急跳度（加速度的微分），進而激發機械結構的振動與噪音。使用者可以使 用速度加速常數（TACC）調整加速過程速度改變的斜率；速度減速常數（TDEC）調 整減速過程速度改變的斜率；S 型加減速平滑常數（TSL）可用來改善電機在啟動與停 止的穩定狀態。本裝置提供命令完成所需時間的計算，其中：T（ms）為運行時間，S （rpm）表示絕對速度命令，即起始速度與最終速度相減后的絕對值。 P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數 初值： 200 控制模式： S 單位： ms 通訊地址：0122H 相關索引：6.3.3 節， P1-35，P1-36 設定範圍： 1 ~ 20000 參數功能： 速度指令從零速到額定轉速的加速時間（P1-36 設為 0：關閉加減 速功能，亦即 P1-34，P1-35 無效） P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數 初值： 200 控制模式： S 通訊地址：0123H 相關索引：6.3.3 節， P1-34，P1-36 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 20000 參數功能： 速度指令從額定轉速到零速的減速時間（P1-36 設為 0：關閉加減 速功能，亦即 P1-34，P1-35 無效） Revision June, 2009 6-11 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常數 初值： 0 控制模式： S 通訊地址：0124H 相關索引：6.3.3 節， P1-34，P1-35 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 10000(0：關閉此功能) 參數功能： 速度指令從額定轉速到零速的減速時間（P1-36 設為 0：關閉 S 形 加減速平滑功能） 備註：P1-36 設為 0 則取消 S 形平滑器的功能，變成命令直接 By-Pass 過去。 模擬命令 S 形平滑器 提供模擬命令 S 形平滑器，主要提供模擬輸入信號過快變化時的緩衝處理。 模擬型速度 S 曲線產生器，提供模擬輸入命令平滑化的處理，其時間規劃與一般速度 S 曲線產生器相同，且速度曲線與加速度曲線是連續的。上圖即為模擬型速度 S 曲線產生 器的示意圖，在加速與減速的過程所參考的轉速命令斜率是不同的；而且可以看出命令 追隨的程度，圖中顯示較差的追隨特性，使用者可依據實際情況調整時間設定（P134，P1-35，P1-36），來改善此一現象。 命令端低通濾波器 命令端低通濾波器通常用來衰減掉不想要的高頻響應或噪聲，並兼具命令平滑效果。 6-12 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 P1-06 SFLT 模擬速度指令加減速平滑常數 初值： 0 通訊地址：0106H 相關索引：6.3.3 節 控制模式： S 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） 備註：將 P1-06 設為 0 則取消低通濾波器的功能變成命令直接 By-Pass 過去。 6.3.4 模擬命令端比例器 電機速度命令由 V-REF（CN1 PIN9）和 GND（CN1 PIN8）之間的模擬壓差來控制， 並配合內部參數 P1-40 比例器來調整速控斜率與範圍。 Revision June, 2009 6-13 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 P1-40▲ VCM 模擬速度指令最大回轉速度 初值： rated 控制模式： S／T 通訊地址：0128H 相關索引： 6.3.4 節，P1-55 單位： rpm 設定範圍： 0 ~ 5000 參數功能： 模擬速度指令最大迴轉速度： 速度模式下，模擬速度指令輸入最大電壓（10V）時的回轉速度設 定。假設設定 3000 時，外部電壓若輸入 10V，即速度控制命令為 3000rpm。5V 即速度控制命令為 1500rpm。 模擬速度限制最大迴轉速度： 位置或扭矩模式下，模擬速度限制輸入最大電壓（10V）時的迴轉 速度限制設定。 例如：P1-40 設定 3000，則輸入電壓 10V 對應轉速命令 3000rpm。 6.3.5 速度模式時序圖 NOTE 1）OFF 代表接點斷路（Open），ON 代表接點通路（Closed）。 2）當控制模式是 Sz 時，速度命令 S1=0；當模式是 S 時，速度命令 S1 是外部輸入的模擬電壓（參考 P1-01）。 3）當 Servo ON 以后，即根據 SPD0~1 的狀態來選擇命令。 6-14 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.3.6 速度迴路增益調整 接着介紹速度控制單元之中的功能，架構圖如下所示： 速度控制單元之中有許多的增益（Gain）可以調整，而調整的方式有兩種（手動、自 動）可供使用者來選擇。 手動：由使用者設定所有參數，同時所有自動或輔助功能都被關掉。 自動：提供一般估測負載慣量且同時自動調變控制器參數的功能。 自動調整方式下，當改變 P2-31 時底下參數會跟隨變動 PI 架構 (P2-32) 對應速度 位置迴路 速度迴路 速度迴路 轉矩指令 外部干擾 迴路頻寬 HZ 比例增益 P2-00 比例增益 P2-04 積分增益 P2-06 濾波常數 P2-25 抵抗增益 P2-26 0 10 10 62 10 125 0 1 15 15 94 15 83 0 2 20 20 125 20 62 0 3 25 25 157 25 50 0 4 30 30 188 30 41 0 5 35 35 219 35 35 0 6 45 45 282 45 27 0 7 55 55 345 55 22 0 剛性設定 P2-31 Revision June, 2009 6-15 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 PI 架構 (P2-32) 對應速度 位置迴路 速度迴路 速度迴路 轉矩指令 外部干擾 迴路頻寬 HZ 比例增益 P2-00 比例增益 P2-04 積分增益 P2-06 濾波常數 P2-25 抵抗增益 P2-26 8 65 65 408 65 19 0 9 80 80 502 80 15 0 A 100 100 628 100 12 0 B 120 120 753 120 10 0 C 145 145 911 145 8 0 D 170 170 1068 170 7 0 E 205 205 1288 205 6 0 F 250 250 1570 250 5 0 剛性設定 P2-31 PDFF 架構 (P2-32) 對應速度 位置迴路 位置迴路 速度迴路 速度迴路 轉矩指令 外部干擾 剛性設定 迴路頻寬 比例增益 前饋增益 比例增益 積分增益 濾波常數 抵抗增益 P2-31 HZ P2-00 (%)P2-02 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26 6-16 0 10 15 50 62 10 166 10 1 15 23 50 94 15 111 15 2 20 31 50 125 20 83 20 3 25 39 50 157 25 66 25 4 30 47 50 188 30 55 30 5 35 54 50 219 35 47 35 6 45 70 50 282 45 37 45 7 55 86 50 345 55 30 55 8 65 102 50 408 65 25 65 9 80 125 50 502 80 20 80 A 100 157 50 628 100 16 100 B 120 188 50 753 120 13 120 C 145 227 50 911 145 11 145 D 170 267 50 1068 170 9 170 E 205 322 50 1288 205 8 205 F 250 392 50 1570 250 6 250 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 可由參數（P2-32）來選擇增益調整的方式： P2-32▲ AUT2 增益調整方式 通訊地址：0220H 初值： 0 相關索引：6.3.6 節 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 12 參數功能： ASD-PU-01A z z ASD-PU-01B 增益調整方式 0：手動模式。 1：自動模式（持續調整負載慣量比，剛性與頻寬由 P2-31 來決定）。 2：自動模式（負載慣量比固定 P1-37，剛性與頻寬由 P2-31 來決定）。 控制迴路架構 0：PDFF 架構 1：PI 架構 自動模式設定相關說明： 1. 增益調整方式由自動模式（P2-32=1）設為自動模式（P2-32=2）或手動模 式（P2-32=0）時，伺服驅動器會將自動儲存測量所得的負載慣量比至 P137 與相關增益參數。 2. 自動模式（P2-32=1）持續運行時，每隔 30 分鐘將會自動儲存伺服驅動器 所估測的負載慣量比至 P1-37。 3. 在自動模式（P2-32=2）下更改 P2-31 時相關增益參數會跟隨變動，而負載 慣量比 P1-37 並不會跟隨變動。 4. 當由自動模式（P2-32=2）設回手動模式（P2-32=0）時，即是所有控制 （增益）參數與 P1-37 回復至手動模式。 5. 不管手動模式（P2-32=0）或自動模式（P2-32=2），控制架構皆會參考負 載慣量比，請于 P1-37 輸入適當負載慣量值。 6. 若是使用 ASDA-B 軟件 Æ 自動增益計算 Æ 動態-自動協調，將會儲存 P137 與相關增益參數。 手動模式 當 P2-32 增益調整方式設定為 0 時，速度迴路的比例增益（P2-04）、積分增益（P206）、前饋增益（P2-07），與負載慣量比(P1-37)由使用者自行設定，一般而言各增益 的影響如下： Revision June, 2009 6-17 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 比例增益：增加此增益則會提高速度迴路響應頻寬。 積分增益：增加此增益則會提高速度迴路低頻剛度，並降低穩態誤差。同時也犧牲相位 邊界值。過高的積分增益導致系統的不穩定性。 前饋增益：降低相位落后誤差。 NOTE P1-37 GDR 手動調整伺服增益前，必須先設定 P1-37 的負載慣量比，如果設定的 慣量比與實際系統的負載慣量比差異過大時，P2-04 所代表的頻寬增 益將會失去實際的意義。 對伺服電機的負載慣量比 初值： 10 控制模式： P／S／T 通訊地址：0125H 相關索引：6.3.6 節 P2-31，P2-32 單位： 0.1 times 設定範圍： 0 ~ 2000 P2-04 KVP 速度控制增益 初值： 300 控制模式： P／S 通訊地址：0204H 相關索引： 6.3.6 節，P2-27 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 4095 參數功能： 速度控制增益值加大時，可提昇速度應答性。但若設定太大時易 產生振動與噪音。 例如：希望速度頻寬為 60 Hz => KVP = 2 × π × 60 = 376 rad/s P2-06 KVI 速度積分補償 初值： 50 通訊地址：0206H 相關索引：6.3.6 節 控制模式： P／S 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 1023 參數功能： 速度控制積分值加大時，可提昇速度應答性與縮小速度控置誤差 量。設定太大時易產生振動與噪音。選擇簡易模式時，會自動設 為簡易模式的內定值。 速度積分器的時間常數 = (1000／KVI ) ms 6-18 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 P2-07 SFG 速度前饋增益 初值： 0 通訊地址：0207H 相關索引：6.3.6 節 控制模式： S 單位： % 設定範圍： 0 ~ 100 參數功能： 速度控制命令平滑變動時，增益值加大可改善速度跟隨誤差量。 若速度控制命令不平滑變動時，降低增益值可降低機構的運行振 動現象。 在理論上，步階響應可以來解釋比例增益（KVP），積分增益（KVI），前饋增益 （KVF）。我們分別以頻域與時域來解釋基本的道理： 頻域 Revision June, 2009 6-19 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 時域 6-20 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 自動模式（持續調整負載慣量比） 當 P2-32 設定 X=1 時，會自動估測外界的負載慣量，並隨着外界負載慣量的變化而自 動調整內部參數。因為採用適應學習性法則，而此法則需要較長時間的歷程，過快的負 載變化並不適合使用，最好是負載慣量固定不變或變化緩慢。適應時間的歷程會依輸入 信號的急緩而有不同。若要改變頻寬與剛性，可由 P2-31 來設定。 自動模式（負載慣量比固定 P1-37） 當 P2-32 由 X=1 改成 X=2 時，會自動將所估測得到的負載慣量比的數值存到 P1-37 內，否則便須先設定負載慣量比 P1-37 的數值，之后若要改變頻寬與剛性，可由 P2-31 來設定。 6.3.7 共振抑制單元 當機械結構發生共振現象，有可能是驅動器控制系統剛度過大或響應頻寬過快所造成， 降低這兩個因素或許可以改善，另外提供兩種共振抑制方法：（1）低通濾波器（參數 P2-25）與（2）帶拒濾波器（參數 P2-23，P2-24），在不改變原來控制參數情況下， 達到抑制共振的效果。 Revision June, 2009 6-21 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter (帶拒濾波器) 初值： 1000 控制模式： P／S／T 通訊地址：0217H 相關索引： 6.3.7 節，P2-24 單位： Hz 設定範圍： 50 ~ 1000 參數功能： 機械共振頻率設定值 P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰減率 初值： 0 控制模式： P／S／T 通訊地址：0218H 相關索引： 6.3.7 節，P2-23 單位： dB 設定範圍： 0 ~ 32（0：關閉 Notch filter 功能） P2-25 NLP 共振抑制低通濾波 初值： 20 控制模式： P／S／T 通訊地址：0219H 相關索引： 6.3.7 節，P2-32 單位： 0.1ms 設定範圍： 0 ~ 10000（0：關閉低通濾波功能） 參數功能： 設定共振抑制低通率波時間常數。 6-22 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 首先就帶拒濾波器（P2-23, P2-24）與低通濾波器（P2-25）來說明其效果。下圖為具 有共振的系統開迴路增益 當低通濾波器（P2-25）由 0 開始調大，B.W.會越來越小。雖然共振產生的問題解決 了，但是系統響應頻寬和相位邊界也降低了，系統會變得更不穩定。 如果可以知道共振頻率，則帶拒濾波器（P2-23，P2-24）可以直接將共振量消除。通常 如果知道共振頻率是多少，使用帶拒濾波器的效果會比低通濾波器好，但是如果共振頻 率會隨時間或其他因素飄移，而且飄移太遠的話，那么就不適合使用帶拒濾波器。 Revision June, 2009 6-23 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.4 扭矩模式 扭矩控制模式（T 或 Tz）被應用于需要做扭力控制的場合，像是印刷機，繞線機…等。本 裝置有兩種命令輸入模式：模擬輸入與寄存器輸入。模擬命令輸入可經由外界來的電壓來操 縱電機的扭矩。寄存器輸入由內部參數的數據（P1-12 ~ P1-14）作為扭矩命令。 6.4.1 扭矩命令的選擇 扭矩命令的來源分成兩類，一為外部輸入的模擬電壓，另一為內部參數。選擇的方式是 根據 CN1 的 DI 信號來決定，如下表所示： 扭矩命令 CN1 的 DI 信號 編號 T1 TCM1 TCM0 0 0 T2 0 1 T3 1 0 T4 1 1 命令輸入來源 內容 範圍 模 T 模擬命令 T-REF,GND 之間的電壓差 ±10 V 式 Tz 無 扭矩命令為 0 內部參數 0 P1-12 ±300 % P1-13 ±300 % P1-14 ±300 % TCM0 ~ 1 的狀態：0 代表接點斷路（Open），1 代表接點通路（Close）。 當 TCM0=TCM1=0 時，如果模式是 Tz，則命令為 0。因此，若使用者不需要使用 模擬電壓作為扭矩命令時，可以採用 Tz 模式，可以避免模擬電壓零點漂移(*)的問 題。如果模式是 T，則命令為 T-REF，GND 之間的模擬電壓差，輸入的電壓範圍 是-10V ~ +10V，代表對應的扭矩是可以調整的（P1-41）。 „ 當 TCM0，TCM1 其中任一不為 0 時，扭矩命令為內部參數。命令在 TCM0 ~ 1 改 變后立刻生效。 本節討論的扭矩命令除了可在扭矩模式（T 或 Tz）下，當作扭矩命令，也可以在位置(P) 和速度（S 或 Sz）模式下，當作扭矩限制的命令輸入。 „ „ NOTE 6-24 扭矩模式下，模擬電壓零點飄移的調整請參考第七章，參數 P4-23 的 說明。 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.4.2 扭矩模式控制架構 基本控制架構如下圖所示： 其中，扭矩命令處理單元是根據 6.4.1 來選擇扭矩命令的來源，包含比例器（P1-41）設 定模擬電壓所代表的命令大小，與處理扭矩命令的平滑化。電流控制單元則是管理控制 器的增益參數，與即時運算出供給電機的電流大小。電流控制單元過于複雜，而且與應 用面比較無關，因此我們並不開放給使用者調整參數。只提供命令端設定。 扭矩命令處理單元的架構圖如下所示： 下方路徑為內部寄存器命令，上方路徑為外部模擬命令，是根據 TCM0，TCM1 狀態與 P1-01（T 或 Tz）來選擇。模擬電壓命令代表的扭矩大小可用比例器調整，並採用低通 濾波器以便對命令信號有較平順的響應。 Revision June, 2009 6-25 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.4.3 扭矩命令的平滑處理 P1-07 TFLT 模擬扭矩指令平滑常數 初值： 0 通訊地址：0107H 相關索引：6.4.3 節 控制模式： T 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） 備註：將 P1-07 設為 0 則取消低通濾波器的功能變成命令直接 By-Pass 過去。 6.4.4 模擬命令端比例器 電機扭矩命令由 T_REF 和 GND 之間的模擬壓差來控制，並配合內部參數 P1-41 比例 器來調整扭矩斜率與範圍。 6-26 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 P1-41▲ TCM 模擬扭矩指令最大輸出 初值： 100 控制模式： T／S, P 通訊地址：0129H 相關索引： 6.4.4 節，P1-55 單位： % 設定範圍： 0 ~ 300 參數功能： 模擬扭矩指令最大輸出： 扭矩模式下，模擬扭矩指令輸入最大電壓（10V）時的扭矩設定。 初值設定 100 時，外部電壓若輸入 10V，即扭矩控制命令為 100%額定扭矩。5V 即速度控制命令為 50%額定扭矩。 模擬扭矩限制最大輸出： 速度或位置模式下，模擬扭矩限制輸入最大電壓（10V）時的限制 設定。 例如：P1-41 設定 100，則輸入電壓 10V 對應 100% 額定扭矩。 6.4.5 扭矩模式時序圖 NOTE 1）OFF 代表接點斷路（Open），ON 代表接點通路（Closed）。 2）當模式是 Tz 時，扭矩命令 T1=0；當模式是 T 時，扭矩命令 T1 是 外部輸入的模擬電壓。 3）當 Servo ON 以后，即根據 TCM0 ~ 1 的狀態來選擇命令。 Revision June, 2009 6-27 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.5 混合模式 除了單一操作模式以外，本驅動器也提供混合模式可供運用。根據 6.1 節，混合模式共有三 種，由 P1-01 來選擇模式。 1） 速度／位置混合模式（S-P） 2） 速度／扭矩混合模式（S-T） 3） 扭矩／位置混合模式（T-P） 模式名稱 混合模式 模式代號 P1-01 模式碼 S-P 06 S 與 P 可通過 DI 信號 S_P(18)切換 S-T 10 S 與 T 可通過 DI 信號 S_T(19)切換 T-P 07 T 與 P 可通過 DI 信號 T_P(20)切換 說明 在此並不提供包含 Sz 與 Tz 的混合模式。為了避免混合模式佔用太多 DI 輸入點，因此速度 與扭矩模式可利用外部模擬電壓信號作為命令，以減少 DI（SPD0、1 或 TCM0、1）的使 用。DI 的定義請參考第七章表 7.1，DO 的定義請參考第七章表 7.2。 NOTE DI1~6, DO1~3 對應的腳位請參考第三章 3.3.2 節的內容。 6.5.1 速度／位置混合模式（S-P） 位置命令來自外部輸入的脈沖，速度命令可以是外部模擬電壓或是內部參數（P1-09∼ P1-11）的數據。速度／位置模式的切換是由 S-P 信號控制。 在位置模式時（S-P 為 ON），會計數外部脈沖，而跟隨外部脈沖命令運行。當切換成 速度模式之后（S-P 為 OFF），會自動停止計數外部脈沖，即使外部脈沖持續送出仍然 不計數，速度命令由 SPD0~1 來選擇，電機立刻追隨命令轉速旋轉。當 S-P 為 ON，又 立刻回到位置模式。 6-28 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.5.2 速度／扭矩混合模式（S-T） 速度命令可來自外部模擬電壓，也可以是內部參數（P1-09∼P1-11）的數據，利用 SPD0~1 來選擇。同樣的，扭矩命令可來自外部模擬電壓，也可以是內部參數（P1-12 ∼P1-14）的數據，利用 TCM0~1 來選擇。速度／扭矩模式的切換是由 S-T 信號控制。 時序圖如下所示： 在扭矩模式時（S-T 為 ON），扭矩命令由 TCM0~1 來選擇。當切換成速度模式之后 （S-T 為 OFF），速度命令由 SPD0~1 來選擇，電機立刻追隨命令轉速旋轉。當 S-T 為 ON，又立刻回到扭矩模式。 6.5.3 扭矩／位置混合模式（T-P） 位置命令來自外部輸入的脈沖，扭矩命令可以是外部模擬電壓或是內部參數（P1-12∼ P1-14）的數據。扭矩／位置模式的切換是由 T-P 信號控制。 在位置模式時（T-P 為 ON），會計數外部脈沖，而跟隨外部脈沖命令動作。當切換成 扭矩模式之后（T-P 為 OFF），會自動停止計數外部脈沖，即使外部脈沖持續送出仍然 不計數，扭矩命令由 TCM0~1 來選擇，電機立刻追隨命令輸出扭矩。當 T-P 為 ON，又 立刻回到位置模式。 Revision June, 2009 6-29 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.6 其他 6.6.1 速度限制的使用 不管位置、速度或扭矩任何一種模式的最大速度都受到內部參數（P1-55）的限制。速 度限制命令與速度命令的下達方式相同，可以是外部模擬電壓，也可以是內部參數 （P1-09∼P1-11）的數據，請參考 6.3.1 節的說明。 速度限制只可以在扭矩模式（T）下使用，以限制電機運行速度。當扭矩模式命令採用 外部模擬電壓時，可以有多于的 DI 信號當作 SPD0~1，用來選擇速度限制命令（內部 參數）。當沒有足夠的 DI 信號可用時，速度限制命令可以直接以模擬電壓輸入。當參 數 P1-02 中的 X=1，速度限制功能啟動。時序圖如下所示： 6.6.2 扭矩限制的使用 扭矩限制命令與扭矩命令的下達方式相同，可以是外部模擬電壓也可以是內部參數 （P1-12∼P1-14）的數據，請參考 6.4.1 節的說明。 扭矩限制可以在位置模式（P）或速度模式（S）下使用以限制電機輸出扭矩。當位置模 式命令使用外部脈沖或速度模式命令採用外部模擬電壓時，可以有多于的 DI 信號當作 TCM0~1，用來選擇扭矩限制命令（內部參數）。當沒有足夠的 DI 信號可用時，扭矩限 制命令可以直接以模擬電壓輸入。當參數 P1-02 中的 Y=1，扭矩限制功能啟動。時序圖 如下所示： 6-30 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.6.3 回生電阻的選擇方法 „ 內建回生電阻 當電機的出力矩和轉速的方向相反時，它代表能量從負載端傳回至驅動器內。此能量灌 注 DC BUS 中的電容使得其電壓值往上升。當上升到某一值時，回灌的能量只能靠回生 電阻來消耗。 部分驅動器內建回生電阻，使用者也可以外接回生電阻。 下表為 ASDA-B 系列提供的內建回升電阻 內建回生電阻規格 內建回生電阻處理 最小允許 驅動器 1 (kW) 電阻值 (P1-52)(Ohm) 容量 (P1-53) (Watt) 的回生容量 (Watt) * 電阻值 (Ohm) 0.1 無內建回生電阻 40 0.2 無內建回生電阻 - 40 0.4 無內建回生電阻 - 20 0.75 40 60 30 20 1.0 40 60 30 20 1.5 40 60 30 20 2.0 40 60 30 10 *1 可處理的回生容量（平均值），為內建回生電阻額定容量的 50﹪；外部回生電阻可處 理的回生容量亦同。 當回生容量超出內建回生電阻可處理的回生容量時，應外接回生電阻器。使用回生電阻 時需注意以下幾點： 1. 請正確設定回生電阻的電阻值（P1-52）與容量（P1-53），否則將影響該功能的 運行。 2. 當使用者欲外接回生電阻時，請確定所使用的電阻值與內建回生電阻值相同；若 使用者欲以並聯方式增加回生電阻器的功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條 件。 3. 在自然環境下，當回生電阻器可處理的回生容量（平均值）在額定容量下使用 時，電阻的溫度將上升至 120℃以上（在持續回生的情況下）。基于安全理由， 請採用強行冷卻方式，以降低回生電阻的溫度；或建議使用具有熱敏開關的回生 電阻器。關于回生電阻器的負載特性，請向製造商諮詢。 „ 外接回生電阻 使用外部回生電阻時，電阻連接至 P、C 端，P、D 端開路。外部回生電阻儘量選擇上 表建議的電阻數。為了讓使用者容易估算所需回生電阻的容量，我們忽略 IGBT 消耗能 量，外部回生電阻容量的選擇，將分成由回生能量選擇或簡易選擇兩種方式來討論。 Revision June, 2009 6-31 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 „ 回生能量選擇 (1) 當外部負載扭矩不存在 若電機運作方式為往復來回，剎車所產生的回灌能量先進入 DC BUS 的電容，待電容的 電壓超過某一數值，回生電阻將消耗多于的回灌能量。在此將提供兩種回生電阻的選定 方式。下表提供能量計算的公式，使用者可參考並計算所需要選擇的回生電阻。 驅動器 （kW） 0.1 0.2 0.4 0.75 1.0 1.5 2.0 電機（kW） 轉子慣量 J 空載 3000rpm 到靜止 電容最大回生能量 （框號 mm） （kg. m2） 的回生能量 Eo（joule） Ec（joule） 0.1 0.2 0.3 0.4 (60) 0.4 ( 80) 0.5 0.6 0.75 0.9 1 (100) 1 (130) 1.5 2 (100) 2 (130) 2 (180) 0.037 E-4 0.169 E-4 8.17 E-4 0.179 0.818 39.5 3.11 4.5 0.277 E-4 1.34 6.22 0.68 E-4 3.29 8.17 E-4 8.41 E-4 1.13 E-4 11.18 E-4 39.5 40.7 5.47 54.1 2.578 E-4 12.5 8.41 E-4 40.7 11.18 E-4 54.1 4.239 E-4 20.5 14.59 E-4 70.6 34.68 E-4 168 11.07 13.5 18.18 22.5 Eo= J * wr2／182（joule）, Wr : rpm 假設負載慣量為電機慣量的 N 倍，則從 3000rpm 剎至 0 時，回生能量為（N+1）× Eo。 所需回生電阻必須消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假設往返週期為 T sec，那么所 需回生電阻的功率= 2 ×（(N+1) × Eo－Ec）／T。計算程序如下： 6-32 步驟 項目 計算公式與設定方式 1 將回生電阻的容量設定至最大 更改 P1-53 至最大數值 2 設定動作週期 T 使用者輸入 3 設定轉速 wr 使用者輸入或由 P0-02 狀態顯示讀取 4 設定負載／電機慣性比 N 使用者輸入或由 P0-02 狀態顯示讀取 5 計算最大回生能量 Eo Eo= J * wr2／182 6 設定可吸收的回生能量 Ec 參考上表 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 步驟 項目 計算公式與設定方式 7 計算所需回生電阻容量 2×（(N+1) × Eo－Ec）／T 以 750W 為例，往返週期為 T = 0.4sec，最高轉速 3000rpm，負載慣量為電機慣量的 4 倍，則所需回生電阻的功率= 2 ×（（4+1）× 5.36－11.07）／0.75 = 41.9W。小于回生 電阻處理的容量，使用者利用內建 60W 回生電阻即可。一般而言，外部負載慣量不大 時，內建回生電阻已可滿足。下圖描述實際運作情形。當回生電阻選取過小時，它累積 能量會越來越大，溫度也越高。當溫度高過某值，ALE05 會發生。 (2) 當外部負載扭矩存在，而且使得電機作負功 平常電機用來作正功，電機扭矩輸出方向與轉動方向相同。但是有一些特殊場合，電機 扭矩輸出與轉動方向卻相反。此時伺服電機即作負功，外部能量通過電機灌進驅動器。 下圖所示一例，當電機作定速時外部負載扭矩變化大部分時間為正，大量能量往回生電 阻快速傳遞。 外部負載扭矩所做負功：TL× Wr TL : 外部負載扭矩 為了安全起見，使用者儘量以最安全的情形來計算。 例如：當外部負載扭矩為+70%的額定扭矩，轉速達 3000 rpm 時，那么以 400W（額定 扭矩：1.27Nt-m）為例，使用者必須外接 2 × (0.7 × 1.27) × (3000 × 2 × π／60) = 560W，40Ω的回升電阻。 „ 簡易選擇 使用者依據實際運行要求的允許頻度，依據空載允許頻度，來選擇適當的回生電阻。其 中空載允許頻度，是以運行速度從 0rpm 到額定轉速，再由額定轉速到 0rpm 時，伺服 電機在加速與減速過程，連續運行下最大操作的頻度。其空載允許頻度如下表所列。 Revision June, 2009 6-33 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 伺服驅動器空 載允許頻度 （times/min） 100W 200W 300W 400W 400W 500W 600W 750W 01 02 03 04 04 05 06 07 ECMA 系列 - - - 1275 519 43 41 319 伺服驅動器空 載允許頻度 （times/min） 900W 1.0kW 1.0KW 1.5KW 2.0kW 09 10 10 15 20 20 20 ECMA 系列 31 137 42 31 82 24 10 （60） （80） （100） （130） 2.0KW 2.0KW （100） （130） （180） 註：（）內為框號，單位為 mm 當伺服電機帶有負載時，允許頻度因為負載慣量或運行速度的不同，而有所不同。其計 算公式如下，其中 m 為負載／電機慣性比： 以下提供外部回生電阻簡易對照表。使用者可依據允許頻度，選擇適當的回生電阻。 ECMA 系列 允許頻度 （times/min） 400W 400W 100W 200W 300W 01 02 03 04 04 BR400W040 - - - 8608 3279 BR1K0W020 - - - 21517 8765 （60 框號） （80 框號） ECMA 系列 允許頻度 （times/min） 1.0kW 500W 600W 750W 900W 05 06 07 09 10 BR400W040 291 283 2128 213 925 BR1K0W020 729 708 5274 533 2312 2.0KW 2.0KW （100 框號） ECMA 系列 1.0KW 允許頻度 （times/min） （130 框號） 6-34 1.5KW 2.0kW （100 框號） （130 框號） （180 框號） 10 15 20 20 20 BR400W040 283 213 562 163 68 BR1K0W020 708 533 1363 408 171 Revision June, 2009 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 6.6.4 電磁剎車的使用 驅動器操作電磁剎車以（1）BRKR 被設為 Off，代表電磁剎車無效，電機呈機械鎖死狀 態；（2）BRKR 被設為 On，代表電磁剎車有效，電機可自由運行。電磁剎車的運作有 下列兩種，使用者可利用參數寄存器 MBT1，MBT2 （容后說明）來設定相關的延遲。 通常電磁剎車運用在 Z 軸方向，來降低伺服電機持續出很大的抗力而產生的大量熱量， 以致電機壽命降低。電磁剎車在本裝置為了不必要誤運行，電磁剎車必須作用在伺服關 閉后。如果使用者自行操控電磁剎車，那么電磁剎車必須作用在剎車過程，如此電磁剎 車的剎車力與電機的剎車力為同向，驅動器才會正常因電磁剎車的剎車力介入而減少。 如果在加速或等速過程，那驅動器會產生更大的電流來克服電磁剎車的剎車力，也很可 能引起過載保護的警報。 電磁剎車控制時序圖： 1. 當 P1-43 設定值大于或等于零時 SERVO OFF(DI)（即是伺服電機真正 OFF）后，經過 P1-43 所設定的時間， BRKR 輸出 OFF（電磁剎車鎖定）。 2. 當 P1-43 設定值小于零時 SERVO OFF(DI)， BRKR 輸出 OFF（電磁剎車鎖定）。經過 P1-43 所設定的時間 后，伺服電機 OFF。 Revision June, 2009 6-35 第六章 控制功能|ASDA-B 系列 使用電磁剎車接線圖： NOTE 1）請注意, 剎車線圈無極性之分。 2）請勿將剎車用電源和控制信號電源（VDD）共同使用。 6-36 Revision June, 2009 第七章 參數與功能 7.1 參數定義 參數定義可以分為驅動器參數組和數字操作器參數組兩大項目。參數起始代碼 P 后的第一字 符為群組字符，其后的二字符為參數字符。通訊地址則分別由群組字符與二參數字符的十六 位值組合而成。驅動器參數群分為五大群組，其定義如下： 群組 0：監控參數 （例：P0-xx） 群組 1：基本參數 （例：P1-xx） 群組 2：擴展參數 （例：P2-xx） 群組 3：通訊參數 （例：P3-xx） 群組 4：診斷參數 （例：P4-xx） 數字操作器參數群的定義如下： 群組 8：數字操作器參數 （例：P8-xx） 控制模式說明 P 為位置控制模式。 S 為速度控制模式。 T 為扭矩控制模式。 參數代號后加注的特殊符號說明 (★) 唯讀寄存器：例如參數 P0-00、P0-01、P4-00 (▲) Servo On 時無法設定 (●) 必須重開機參數才有效：例如參數 P1-01 (■) 斷電不存儲 Revision June, 2009 7-1 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 7.2 參數一覽表 7.2.1 驅動器參數 監控與一般輸出設定參數 參數 代號 簡稱 功能 初值 單位 客戶 適用控制模式 設定 P S T P0-00★ VER 固件版本 工廠設定 - O O O P0-01★ ALE 驅動器面板錯誤狀態顯示（七段 工廠設定 顯示器） - O O O P0-02 STS 驅動器狀態顯示 0 - O O O P0-04 CM1 狀態監控寄存器 1 0 - O O O P0-05 CM2 狀態監控寄存器 2 0 - O O O P0-06 CM3 狀態監控寄存器 3 0 - O O O 0 - O O O P1-03 AOUT 檢出器脈沖輸出極性設定 濾波平滑與共振抑制相關參數 參數 代號 7-2 簡稱 功能 初值 單位 P1-06 SFLT 模擬速度指令加減速平滑常數 0 msec P1-07 TFLT 模擬扭矩指令平滑常數 0 msec P1-08 PFLT 位置指令平滑常數 0 10msec 客戶 適用控制模式 設定 P S T O O O P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數 200 msec O P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數 200 msec O P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常 數 0 msec O P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter 1000 Hz O O O P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰減率 0 dB O O O P2-25 NLP 共振抑制低通濾波 20 0.1msec O O O P2-49 SJIT 速度檢測濾波與微振抑制 110 - O O Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 增益與切換相關參數 參數 代號 簡稱 功能 初值 單位 客戶 適用控制模式 設定 P S P2-00 KPP 位置控制增益 50 rad/s O P2-01 PPR 位置控制增益變動比率 100 % O P2-02 PFG 位置控制前饋增益 0 % O P2-03 PFF 位置前饋增益平滑常數 5 msec O P2-04 KVP 速度控制增益 300 rad/s O O P2-05 SPR 速度控制增益變動比率 100 % O O P2-06 KVI 速度積分補償 50 rad/s O O P2-07 SFG 速度前饋增益 0 % P2-26 DST 外部干擾抵抗增益 0 - O O P2-27 GCC 增益切換條件選擇 0 - O O P2-28 GUT 增益切換時間常數 10 10msec O O 10000 pulse Kpps rpm O O P2-29 GPE 增益切換條件 T O O P2-31 AUT1 自動模式剛性與頻寬設定 6 - O O O P2-32▲ AUT2 增益調整方式 0 - O O O Revision June, 2009 7-3 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 位置控制相關參數 參數 代號 簡稱 功能 初值 單位 客戶 適用控制模式 設定 P S T 0 pulse rpm N.M O O O 0 - O O O P1-55 MSPD 最大速度限制 rated rpm O O O P1-12 ~ TQ 內部扭矩限制 1 ~ 3 P1-14 1 ~ 3 100 % O O O P1-46▲ GR3 檢出器輸出脈沖數設定 2500 pulse O O O 2 - O P1-40▲ VCM 模擬速度指令最大回轉速度 rated rpm O P1-41▲ TCM 模擬扭矩指令最大輸出 100 % O P1-44▲ GR1 電子齒輪比分子（N1） 1 pulse O P1-45▲ GR2 電子齒輪比分母（M） 1 pulse O P1-15▲ GR4 電子齒輪比分子（N2） 1 pulse O P1-01● CTL 控制模式與控制命令輸入源設定 P1-02▲ PSTL 速度與扭矩限制設定 外部脈沖控制命令（P mode） P1-00▲ 7-4 PTT 外部脈沖列輸入型式設定 O O Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 速度控制相關參數 參數 代號 簡稱 功能 初值 單位 客戶 適用控制模式 設定 P S T 0 pulse rpm N.M O O O P1-02▲ PSTL 速度與扭矩限制設定 0 - O O O P1-46▲ GR3 檢出器輸出脈沖數設定 2500 pulse O O O P1-55 MSPD 最大速度限制 rated rpm O O O P1-09 ~ SP 內部速度指令 1 ~ 3 P1-11 1 ~ 3 100 200 300 rpm O O P1-12 ~ TQ 內部扭矩限制 1 ~ 3 P1-14 1 ~ 3 100 % O O P1-40▲ VCM 模擬速度指令最大回轉速度 rated rpm P1-41▲ TCM 模擬扭矩指令最大輸出 100 % P1-01● CTL 控制模式與控制命令輸入源設定 O O O O 扭矩控制相關參數 參數 代號 簡稱 功能 初值 單位 客戶 適用控制模式 設定 P S T 0 pulse rpm N.M O O O 0 - O O O P1-55 MSPD 最大速度限制 rated rpm O O O P1-09 ~ SP 內部速度限制 1 ~ 3 P1-11 1 ~ 3 100 200 300 rpm O O P1-12 ~ TQ 內部扭矩指令 1 ~ 3 P1-14 1 ~ 3 100 % O O P1-40▲ VCM 模擬速度指令最大回轉速度 rated rpm O P1-41▲ TCM 模擬扭矩指令最大輸出 100 % O P1-01● CTL 控制模式與控制命令輸入源設定 P1-02▲ PSTL 速度與扭矩限制設定 Revision June, 2009 O 7-5 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 數字輸出入接腳規劃與輸出相關設定參數 參數 簡稱 功能 初值 單位 P2-09 DRT 數字輸入接腳 DI 輸入響應濾波 時間 2 P2-10 DI1 數字輸入接腳 DI1 功能規劃 P2-11 DI2 P2-12 代號 客戶 適用控制模式 設定 P S T 2msec O O O 101 - O O O 數字輸入接腳 DI2 功能規劃 102 - O O O DI3 數字輸入接腳 DI3 功能規劃 104 - O O O P2-13 DI4 數字輸入接腳 DI4 功能規劃 22 - O O O P2-14 DI5 數字輸入接腳 DI5 功能規劃 23 - O O O P2-15 DI6 數字輸入接腳 DI6 功能規劃 21 - O O O P2-18 DO1 數字輸出接腳 DO1 功能規劃 101 - O O O P2-19 DO2 數字輸出接腳 DO2 功能規劃 103 - O O O P2-20 DO3 數字輸出接腳 DO3 功能規劃 7 - O O O P1-38 ZSPD 零速度檢出準位 10 rpm O O O P1-39 SSPD 目標轉速檢出準位 3000 rpm O O O P1-42 MBT1 電磁剎車開啟延遲時間 100 ms O O O P1-43 MBT2 電磁剎車關閉延遲時間 100 ms O O O P1-54 PER 位置到達確認範圍（TPOS 輸 出） 100 pulse 初值 單位 O 通訊參數 參數 代號 簡稱 功能 客戶 適用控制模式 設定 P S T P3-00 ADR 站號設定 1 - O O O P3-01 BRT 通訊傳輸率 3 bps O O O P3-02 PTL 通訊協議 0 - O O O P3-03 FLT 通訊錯誤處置 0 - O O O P3-04 CWD 通訊超時設定 0 sec O O O P3-06■ SDI 軟件輸入接點通訊控制 0 - O O O P3-07 CDT 通訊回復延遲時間 0 msec O O O 7-6 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 診斷參數 參數 簡稱 功能 初值 單位 P4-00★ ASH1 異常狀態記錄（N） 0 P4-01★ ASH2 異常狀態記錄（N-1） P4-02★ ASH3 代號 客戶 適用控制模式 設定 P S T - O O O 0 - O O O 異常狀態記錄（N-2） 0 - O O O P4-03★ ASH4 異常狀態記錄（N-3） 0 - O O O P4-04★ ASH5 異常狀態記錄（N-4） 0 - O O O JOG 伺服電機寸動（JOG）控制 20 rpm O O O FOT 強制數字輸出 DOn 接點控制 0 - O O O P4-07■ ITST 數字輸入接點多重功能 - - O O O P4-09★ MOT 數字輸出 DOn 接點狀態顯示 - - O O O 0 - O O O P4-05 P4-06 ▲■ P4-10▲ CEN 校正功能選擇 P4-11 SOF1 模擬速度輸入（1）硬件漂移量校 工廠設定 正 - O O O P4-12 SOF2 模擬速度輸入（2）硬件漂移量校 工廠設定 正 - O O O P4-15 COF1 電流檢出器（V1 相）硬件漂移量 工廠設定 校正 - O O O P4-16 COF2 電流檢出器（V2 相）硬件漂移量 工廠設定 校正 - O O O P4-17 COF3 電流檢出器（W1 相）硬件漂移量 工廠設定 校正 - O O O P4-18 COF4 電流檢出器（W2 相）硬件漂移量 工廠設定 校正 - O O O P4-19 TIGB IGBT NTC 校正準位 工廠設定 - O O O P4-22 SAO 模擬速度輸入 OFFSET 0 mV P4-23 TAO 模擬扭矩輸入 OFFSET 0 mV Revision June, 2009 O O 7-7 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 其它參數 參數 簡稱 功能 初值 單位 P1-32 LSTP 電機停止模式功能 0 P1-37 GDR 對伺服電機的負載慣量比 P1-52 RES1 P1-53 代號 客戶 適用控制模式 設定 P S T - O O O 10 0.1 倍 O O 回生電阻值 40 Ohm O O O RES2 回生電阻容量 60 Watt O O O P2-08■ PCTL 特殊參數寫入 0 - O O O 0 - O O O P2-30■ INH 輔助功能 P2-34 SDEV 過速度警告條件 5000 rpm P2-35 PDEV 位置控制誤差過大警告條件 3000 10 pulse O P2-36 OVL 電機過負荷保護準位 100 % O O O P2-37 OVW 電機過負載輸出警告準位 50% - O O O P2-38 GBIT 特殊位寄存器 0 - O O O 初值 單位 O 7.2.2 數字操作器參數 數字操作器參數 參數 代號 簡稱 功能 客戶 適用控制模式 設定 P S T P8-00★ KVER 固件版本 工廠設定 - O O O P8-01 KFUN 功能設定 1 - O O O P8-05 KADR 站號設定 255 - O O O P8-06 KBRT 通訊傳輸率 1 bps O O O P8-07 KPTL 通訊協議 0 - O O O P8-08 KCMM 通訊功能 0 - O O O P8-09 KTST 數字操作器硬件檢測 0 - O O O P8-10 KBLT LCD 背光顯示開關 0 - O O O P8-11 KCLR 清除參數存儲區塊 0 - O O O P8-12 KRNO 參數存儲區塊 ROMx 編號 0 - O O O P8-13★ KBL0 參數存儲區塊 ROMx 狀態 0 - O O O P8-14★ KBL1 參數存儲區塊 ROMx 固件版本 0 - O O O 7-8 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 7.3 參數說明 7.3.1 驅動器參數群 P0-xx 監控參數 VER P0-00★ 固件版本 初值： 工廠設定 通訊地址：0000H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： ALE P0-01★ 驅動器面板錯誤狀態顯示 (七段顯示器) 初值： 工廠設定 通訊地址：0001H 相關索引：第 10 章 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 1 ~ 20 參數功能： ：過電流（註 1） ：過電壓（註 2） ：低電壓（註 2） ：磁場位置異常（註 3） ：回生錯誤（註 1） ：過負荷（註 1） ：速度誤差過大（註 1） ：異常脈衝控制命令（註 1） ：位置控制誤差過大（註 1） ：串行通訊異常（註 2） ：編碼器異常（註 3） ：校正異常（註 1） ：緊急停止（註 2） ：CWL 極限異常（註 2） ：CCWL 極限異常（註 2） ：IGBT 溫度異常（註 2） ：存儲器異常（註 4） ：串行通訊超時（註 2） ：電機型式錯誤（註 2） ：主回路電源缺相（註 2） Revision June, 2009 7-9 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 註 1：錯誤發生后會將當時的錯誤信息保留住，可以由 ARST 來 解除錯誤信息。 註 2：必須將錯誤來源排除，錯誤才會自動消失，ARST 無法消除 此錯誤信息。 註 3：即使錯誤來源排除后，依然得重新 Power OFF／ON 才可排 除錯誤信息。 註 4：表示內部硬件 EEPROM 可能故障，ARST 無法消除此錯誤 信息。 PC 通訊軟件或分離式 Keypad 上的錯誤顯示 1：過電流 2：過電壓 3：低電壓 4：磁場位置異常 5：回生錯誤 6：過負荷 7：速度誤差過大 8：異常脈衝控制命令 9：位置控制誤差過大 10：串行通訊異常 11：編碼器異常 12：校正異常 13：緊急停止 14：CWL 極限異常 15：CCWL 極限異常 16：IGBT 溫度異常 17：存儲器異常 18：串行通訊超時 19：電機型式錯誤 20：主回路電源缺相 P0-02 STS 驅動器狀態顯示 初值： 0 通訊地址：0002H 相關索引： 4.3.5 節 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 15 參數功能： 0：電機反饋脈沖數（pulse） 1：電機反饋旋轉圈數（turn） 2：脈沖命令脈沖計數（pulse） 3：脈沖命令旋轉圈數（turn） 4：控制命令脈沖與反饋脈沖誤差數（pulse） 7-10 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 5：脈沖命令輸入頻率（kHz） 6：電機轉速（rpm） 7：速度輸入命令【Volt】 8：速度輸入命令【rpm】 9：扭矩輸入命令【Volt】 10：扭矩輸入命令【Nt-m】 11：平均負載（%） 12：峰值負載（%） 13：主回路電壓（Volt） 14：負載／電機慣性比（time） 15：電源模塊的 IGBT 溫度（oC） P0-03 P0-04 CM1 保留 通訊地址：0003H 狀態監控寄存器 1 通訊地址：0004H 初值： 0 相關索引：P0-02 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： Write：0 ~ 15；Read：參數功能： 設定欲讀取的狀態值（參考 P0-02），數據讀取時須需由通訊口對 此通訊地址進行讀取。 例如：要讀取 P0-02 內的「1：電機反饋旋轉圈數」，則對 P0-04 寫入 1，然后以通訊方式讀取 P0-04 就可得到「電機反饋旋轉圈 數」的數值。 P0-05 CM2 狀態監控寄存器 2 初值： 0 通訊地址：0005H 相關索引：P0-02 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 15 參數功能： 請參考 P0-04 的說明 P0-06 CM3 狀態監控寄存器 3 初值： 0 通訊地址：0006H 相關索引：P0-02 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 15 參數功能： 請參考 P0-04 的說明 Revision June, 2009 7-11 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P0-07 保留 通訊地址：0007H P0-08 保留 通訊地址：0008H P0-09★ SVSTS 驅動器數字輸出（DO）信號顯示 初值： - 通訊地址：0009H 相關索引：表 7.2 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 參數功能： 伺服輸出狀態顯示（16 進制表示） Bit0: SRDY（伺服啟動準備結束） Bit1: SON（伺服啟動 Servo On） Bit2: ZSPD （零速度檢出） Bit3: TSPD（目標速度到達） Bit4: TPOS（目標位置到達） Bit5: TQL（扭矩限制中） Bit6: ALRM（伺服警示輸出） Bit7: BRKR（電磁剎車控制輸出） Bit8: OLW（電機過載輸出警告） Bit9: WARN（CW，CCW，EMGS，低電壓，通訊錯誤等狀況發 生時輸出） Bit10 ~ 15 ：保留 7-12 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P1-xx 基本參數 PTT P1-00▲ 外部脈沖列指令輸入型式設定 通訊地址：0100H 初值： 2 相關索引：3.3.3 節， 3.6.1 節，6.2.1 節 控制模式： P 單位： 設定範圍： 0 ~ 102 參數功能： ASD-PU-01A ASD-PU-01B • 脈沖型式 0: AB 相脈沖列 (4x) 1: 正轉脈沖列與逆轉脈沖列 2: 脈沖列 + 方向 其他設定：保留 輸入脈沖界面 最高允許輸入脈沖頻率 差動輸入 500kpps 開集極輸入 200kpps • 邏輯型式 脈沖型式 0 = 正邏輯 正向回轉 逆向回轉 1 = 負邏輯 正向回轉 逆向回轉 AB 相脈沖列 正轉脈沖列與 逆轉脈沖列 脈沖列 + 方向 Revision June, 2009 7-13 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P1-01 ● CTL 控制模式與控制命令輸入源設定 通訊地址：0101H 初值： 0 控制模式： P／S／T 單位： P（pulse）；S（rpm）；T（N.M） 設定範圍： 0 ~ 110 參數功能： ASD-PU-01A z ASD-PU-01B 控制模式設定 P 00 相關索引： P 模式參照 6.2.1 節 S,Sz 模式參照 6.3.1 節 T,Tz 模式參照 6.4.1 節 S T Sz Tz ▲ 02 ▲ 03 ▲ 04 ▲ 05 ▲ 06 ▲ 07 ▲ ▲ ▲ 10 ▲ ▲ P：位置控制模式（命令由端子輸入） S：速度控制模式（端子／內部寄存器） T：扭矩控制模式（端子／內部寄存器） Sz：零速度／內部速度寄存器命令 Tz：零扭矩／內部扭矩寄存器命令 z 扭矩輸出方向控制 0 1 正轉方向 反轉方向 7-14 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 PSTL 速度與扭矩限制設定 P1-02▲ 通訊地址：0102H 初值： 0 相關索引：6.6.1 節， 6.6.2 節，表 7.1 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 11 參數功能： ASD-PU-01A z 關閉／開啟速度限制功能 0：關閉速度限制功能 1：開啟速度限制功能（只在 T 模式有效） 速度限制的來源由數字輸入 DI 的 SPD1, SPD0 來決定 DI 名稱 z ASD-PU-01B DI 狀態 命令輸入來源 不選擇（註一） 外部模擬輸入端子 00 SPD1、0 01 P1-09 10 P1-10 11 P1-11 關閉／開啟扭矩限制功能 0：關閉扭矩限制功能 1：開啟扭矩限制功能（P, S 模式有效） 扭矩限制的來源由數字輸入 DI 的 TCM1,TCM0 來決定 DI 名稱 DI 狀態 TCM1、0 不選擇（註一） 00 01 10 11 命令輸入來源 外部模擬輸入端子 P1-12 P1-13 P1-14 NOTE 1) DI 的功能可由 P2-11 ~ P2-15，配合表 7.1 來選擇 DI 的功能。 Revision June, 2009 7-15 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P1-03 AOUT 檢出器脈沖輸出極性設定 初值： 0 通訊地址：0103H 相關索引：P1-46 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 參數功能： 檢出器脈沖輸出極性(OA／OB 相差 90 度) 0：正向輸出 1：反向輸出 P1-04 保留 通訊地址：0104H P1-05 保留 通訊地址：0105H P1-06 SFLT 模擬速度指令加減速平滑常數 初值： 0 通訊地址：0106H 相關索引：6.3.3 節 控制模式： S 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） P1-07 TFLT 模擬扭矩指令平滑常數 初值： 0 通訊地址：0107H 相關索引：6.4.3 節 控制模式： T 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） P1-08 PFLT 位置指令平滑常數 初值： 0 通訊地址：0108H 相關索引：6.2.5 節 控制模式： P 單位： 10ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） P1-09 SPD1 內部速度指令 1／內部速度限制 1 初值： 100 控制模式： S／T 單位： rpm 通訊地址：0109H 相關索引： S︰6.3.5 節 T︰P1-02 設定範圍： -5000 ~ 5000 參數功能： 第 1 段內部速度指令設定（S）／第 1 段內部速度限制（T） 7-16 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P1-10 SPD2 內部速度指令 2／內部速度限制 2 初值： 200 控制模式： S／T 單位： rpm 通訊地址：010AH 相關索引： S︰6.3.5 節 T︰P1-02 設定範圍： -5000 ~ 5000 參數功能： 第 2 段內部速度指令設定（S）／第 2 段內部速度限制（T） P1-11 SPD3 內部速度指令 3／內部速度限制 3 初值： 300 控制模式： S／T 單位： rpm 通訊地址：010BH 相關索引： S︰6.3.5 節 T︰P1-02 設定範圍： -5000 ~ 5000 參數功能： 第 3 段內部速度指令設定（S）／第 3 段內部速度限制（T） P1-12 TQ1 內部扭矩指令 1／內部扭矩限制 1 通訊地址：010CH 初值： 100 相關索引： 控制模式： T／P, S T︰6.4.5 節 單位： % P, S︰P1-02 設定範圍： -300 ~ 300 參數功能： 第 1 段內部扭矩指令設定（T）／第 1 段內部扭矩限制設定（P, S） P1-13 TQ2 內部扭矩指令 2／內部扭矩限制 2 初值： 100 控制模式： T／P, S 單位： % 通訊地址：010DH 相關索引： T︰6.4.5 節 P, S︰P1-02 設定範圍： -300 ~ 300 參數功能： 第 2 段內部扭矩指令設定（T）／第 2 段內部扭矩限制設定（P, S） P1-14 TQ3 內部扭矩指令 3／內部扭矩限制 3 初值： 100 控制模式： T／P, S 單位： % 通訊地址：010EH 相關索引： T︰6.4.5 節 P, S︰P1-02 設定範圍： -300 ~ 300 參數功能： 第 3 段內部扭矩指令設定（T）／ 第 3 段內部扭矩限制設定（P, S） Revision June, 2009 7-17 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P1-15▲ GR4 電子齒輪比分子（N2） 通訊地址：010FH 初值： 1 相關索引：6.2.4 節， P1-44，P1-45， 表 7.1 的 GNUM0(11) 控制模式： P 單位： pulse 設定範圍： 1 ~ 32767 參數功能： 可由外部 DI 來選擇哪一組電子齒輪。 DI 名稱 DI 狀態 選擇的電子齒輪 P1-44／P1-45 GNUM0 不選擇（註一） 0 1 P1-15／P1-45 P1-44／P1-45 NOTE 1) DI 的功能可由 P2-10~P2-15，配合表 7.1 來選擇 DI 的功能，若是只 使用一組電子齒輪，可以不選擇 GNUM0。 7-18 P1-16 保留 通訊地址：0110H P1-17 保留 通訊地址：0111H P1-18 保留 通訊地址：0112H P1-19 保留 通訊地址：0113H P1-20 保留 通訊地址：0114H P1-21 保留 通訊地址：0115H P1-22 保留 通訊地址：0116H P1-23 保留 通訊地址：0117H P1-24 保留 通訊地址：0118H P1-25 保留 通訊地址：0119H P1-26 保留 通訊地址：011AH P1-27 保留 通訊地址：011BH P1-28 保留 通訊地址：011CH P1-29 保留 通訊地址：011DH P1-30 保留 通訊地址：011EH P1-31 保留 通訊地址：011FH Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P1-32 LSTP 電機停止模式功能 通訊地址：0120H 初值： 0 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 11 參數功能： ASD-PU-01A z z P1-33 ASD-PU-01B 電機停止模式：當 CWL，CCWL，EMGS 與通訊錯誤狀態產生時，電機停 止模式。 0：瞬間停止 1：減速停止 動態剎車運行選項：當有 ALE 錯誤（不包含 CWL，CCWL，EMGS 與通 訊錯誤）發生時，伺服會自動 Servo On -> Off。 0：Servo Off 時﹐執行動態剎車 1：Servo Off 時﹐電機以自由運行方式停止 保留 P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數 初值： 200 控制模式： S 通訊地址：0121H 通訊地址：0122H 相關索引：6.3.3 節， P1-35，P1-36 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 20000 參數功能： 速度指令從零速到額定轉速的加速時間（P1-36 設為 0：關閉加減 速功能，亦即 P1-34，P1-35 無效） P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數 初值： 200 控制模式： S 通訊地址：0123H 相關索引：6.3.3 節， P1-34，P1-36 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 20000 Revision June, 2009 7-19 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 參數功能： 速度指令從額定轉速到零速的減速時間（P1-36 設為 0：關閉加減 速功能，亦即 P1-34，P1-35 無效） P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常數 初值： 0 控制模式： S 通訊地址：0124H 相關索引：6.3.3 節， P1-34，P1-35 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 10000（0：關閉此功能） 參數功能： 速度指令從額定轉速到零速的減速時間（P1-36 設為 0：關閉 S 形 加減速平滑功能） P1-37 GDR 對伺服電機的負載慣量比 初值： 10 控制模式： P／S／T 通訊地址：0125H 相關索引：6.3.6 節， P2-31，P2-32 單位： 0.1 times 設定範圍： 0 ~ 2000 P1-38 ZSPD 零速度檢出準位 初值： 10 控制模式： P／S／T 單位： rpm 通訊地址：0126H 相關索引：P2-38 表 7.2 的 ZSPD 檢出 (03) 設定範圍： 0 ~ 200 參數功能： 設定零速度信號（ZSPD）的輸出範圍。即當電機正反轉速度低于 設定值時，零速度信號成立，並允許輸出接腳。 P1-39 SSPD 目標轉速檢出準位 初值： 3000 控制模式： P／S／T 單位： rpm 通訊地址：0127H 相關索引： 表 7.2 的 TSPD 檢出 (04) 設定範圍： 0 ~ 5000 參數功能： 設定目標速度到達時，數字輸出（TSPD）使能。即當電機正反轉 速度高于設定值時，目標速度到達信號成立，並允許輸出接腳。 7-20 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 VCM P1-40▲ 模擬速度指令最大回轉速度 初值： rated 控制模式： S／T 通訊地址：0128H 相關索引： 6.3.4 節，P1-55 單位： rpm 設定範圍： 0 ~ 5000 參數功能： 模擬速度指令最大迴轉速度： 速度模式下，模擬速度指令輸入最大電壓（10V）時的回轉速度設 定。假設設定 3000 時，外部電壓若輸入 10V，即速度控制命令為 3000rpm。5V 即速度控制命令為 1500rpm。 模擬速度限制最大迴轉速度： 位置或扭矩模式下，模擬速度限制輸入最大電壓（10V）時的迴轉 速度限制設定。 TCM P1-41▲ 模擬扭矩指令最大輸出 初值： 100 控制模式： T／S、P 通訊地址：0129H 相關索引： 6.4.4 節，P1-55 單位： % 設定範圍： 0 ~ 300 參數功能： 模擬扭矩指令最大輸出： 扭矩模式下，模擬扭矩指令輸入最大電壓（10V）時的扭矩設定。 初值設定 100 時，外部電壓若輸入 10V，即扭矩控制命令為 100%額定扭矩。5V 即速度控制命令為 50%額定扭矩。 模擬扭矩限制最大輸出： 速度或位置模式下，模擬扭矩限制輸入最大電壓（10V）時的限制 設定。 P1-42 MBT1 電磁剎車開啟延遲時間 初值： 100 控制模式： P／S／T 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000 通訊地址：012AH 相關索引： P1-43，6.6.4 節， 表 7.2 的 BRKR 檢出 (08) 參數功能： 設定從伺服啟動 ON 到電磁剎車互鎖信號（BRKR）開啟的延遲時 間。 P1-43 MBT2 電磁剎車關閉延遲時間 初值： 100 控制模式： P／S／T 單位： ms 設定範圍： -1000 ~ 1000 Revision June, 2009 通訊地址：012BH 相關索引： P1-42，6.6.4 節， 表 7.2 的 BRKR 檢出 (08) 7-21 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 參數功能： 設定從伺服準備結束 OFF 到電磁剎車互鎖信號（BRKR）關閉的延 遲時間。 NOTE 1) 當 P1-43 設定值大于或等于零時 SERVO OFF（DI）（即是伺服電機真正 OFF）后，經過 P1-43 所設 定的時間，BRKR 輸出 OFF（電磁剎車鎖定）。 2) 當 P1-43 設定值小于零時 SERVO OFF（DI），BRKR 輸出 OFF（電磁剎車鎖定），經過 P143 所設定的時間后，伺服電機 OFF。 P1-44▲ GR1 電子齒輪比分子（N1） 通訊地址：012CH 初值： 1 相關索引：6.2.4 節， P1-15，P1-45， 表 7.1 的 GNUM0(11) 控制模式： P 單位： Pulse 設定範圍： 1 ~ 32767 參數功能： 可由外部 DI 來選擇哪一組電子齒輪。 DI 名稱 DI 狀態 選擇的電子齒輪 P1-44／P1-45 GNUM0 不選擇（註一） 0 1 P1-15／P1-45 P1-44／P1-45 NOTE 1) DI 的功能可由 P2 -10 ~ P2-15，配合表 7.1 來選擇 DI 的功能，若是 只使用一組電子齒輪，可以不選擇 GNUM0。 7-22 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 GR2 P1-45▲ 電子齒輪比分母（M） 初值： 1 控制模式： P 單位： Pulse 通訊地址：012DH 相關索引：6.2.4 節， P1-15，P1-44， 表 7.1 的 GNUM0(11) 設定範圍： 1 ~ 32767 參數功能： 電子齒輪比請于 SERVO OFF 的狀態下設定，設定錯誤時伺服電 機易產生暴衝，故請依下列規定設定。 指令脈沖輸入比值設定 指令脈沖輸入比值範圍：1／50＜N／M＜200 伺服驅動器固件版本在 1.018(含)以上，支持在 SERVO ON 的狀 態下修改。 GR3 P1-46▲ 檢出器輸出脈沖數設定 初值： 2500 通訊地址：012EH 相關索引：P1-03 控制模式： P／S／T 單位： Pulse 設定範圍： 1 ~ 2500（0 = By pass） 參數功能： 編碼器輸出脈沖數（OA／OB 相差 90 度） 2500ppr x 設 定值 = 2500 P1-47 保留 通訊地址：012FH P1-48 保留 通訊地址：0130H P1-49 保留 通訊地址：0131H P1-50 保留 通訊地址：0132H P1-51 保留 通訊地址：0133H P1-52 RES1 回生電阻值 通訊地址：0134H 初值： 40 相關索引：6.6.3 節 控制模式： P／S／T 單位： Ohm 設定範圍： 10 ~ 750 Revision June, 2009 7-23 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P1-53 RES2 回生電阻容量 初值： 60 通訊地址：0135H 相關索引：6.6.3 節 控制模式： P／S／T 單位： watt 設定範圍： 30 ~ 1000 P1-54 PER 位置到達確認範圍 初值： 100 控制模式： P 通訊地址：0136H 相關索引： 表 7.2 的 TPOS(05) 單位： pulse 設定範圍： 0 ~ 10000 參數功能： 設定目標位置到達信號（TPOS）的脈沖數輸出範圍 P1-55 MSPD 最大速度限制 初值： rated speed 通訊地址：0137H 相關索引：6.2.6 節 控制模式： P／S／T 單位： rpm 設定範圍： 0 ~ max. speed 參數功能： 伺服電機的最大可運行速度，初值設定于額定轉速。 7-24 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-xx 擴展參數 P2-00 KPP 位置控制比例增益 初值： 50 控制模式： P 通訊地址：0200H 相關索引： 6.2.6 節，P2-27 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 1023 參數功能： 位置控制增益值加大時，可提昇位置應答性與縮小位置控置誤差 量。但若設定太大時易產生振動與噪音。 P2-01 PPR 位置控制比例增益變動比率 初值： 100 控制模式： P 單位： % 通訊地址：0201H 相關索引： 6.2.6 節，P2-27 設定範圍： 10 ~ 500 參數功能： 依據增益切換條件切換位置控制比例增益的變動率 P2-02 PFG 位置控制前饋增益 初值： 0 控制模式： P 通訊地址：0202H 相關索引： 6.2.6 節，P2-03 單位： % 設定範圍： 0 ~ 100 參數功能： 位置控制命令平滑變動時，增益值加大可改善位置跟隨誤差量。 若位置控制命令不平滑變動時，降低增益值可降低機構的運行振 動現象。 P2-03 PFF 位置控制前饋增益平滑常數 初值： 5 控制模式： P 通訊地址：0203H 相關索引： 6.2.6 節，P2-02 單位： ms 設定範圍： 2 ~ 100 參數功能： 位置控制命令平滑變動時，平滑常數值降低可改善位置跟隨誤差 量。若位置控制命令不平滑變動時，平滑常數值加大可降低機構 的運行振動現象。 Revision June, 2009 7-25 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-04 KVP 速度控制增益 初值： 300 控制模式： P／S 通訊地址：0204H 相關索引： 6.3.6 節，P2-27 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 4095 參數功能： 速度控制增益值加大時，可提昇速度應答性。但若設定太大時易 產生振動與噪音。 P2-05 SPR 速度控制增益變動比率 初值： 100 控制模式： P／S 通訊地址：0205H 相關索引： 6.3.6 節，P2-27 單位： % 設定範圍： 10 ~ 500 參數功能： 依據增益切換條件切換速度控制增益的變動率。 P2-06 KVI 速度積分補償 初值： 50 通訊地址：0206H 相關索引：6.3.6 節 控制模式： P／S 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 1023 參數功能： 速度控制積分值加大時，可提昇速度應答性與縮小速度控置誤差 量。設定太大時易產生振動與噪音。選擇簡易模式時，會自動設為 簡易模式的內定值。 速度積分器的時間常數 =（1000／KVI ）ms P2-07 SFG 速度前饋增益 初值： 0 通訊地址：0207H 相關索引：6.3.6 節 控制模式： S 單位： % 設定範圍： 0 ~ 100 參數功能： 速度控制命令平滑變動時，增益值加大可改善速度跟隨誤差量。 若速度控制命令不平滑變動時，降低增益值可降低機構的運行振 動現象。 7-26 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 PCTL 特殊參數寫入 P2-08■ 通訊地址：0208H 初值： 0 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 參數功能： 特殊參數寫入： 參數碼 功 能 10 參數復位 20 P4-10 可寫入 P2-09 DRT 22 P4-11 ~ P4-19 可寫入 26 P2-47 可寫入 數字輸入接腳 DI 輸入響應濾波時間 初值： 2 通訊地址：0209H 相關索引：6.3.6 節 控制模式： P／S／T 單位： 2ms 設定範圍： 0 ~ 20 參數功能： 環境噪聲較大時。提升設定值可增加控制可靠性。若數值太大 時，將影響響應時間。 P2-10 DI1 數字輸入接腳 DI1 功能規劃 通訊地址：020AH 初值： 101 相關索引： 3.3.4 節，表 7.1 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 126（后兩碼為 DI 碼） 參數功能： ASD-PU-01A z z Revision June, 2009 ASD-PU-01B 輸入功能選擇：所代表的功能請參考表 7.1 輸入接點：屬性為 a 或 b 接點 0：設定輸入接點為常閉 b 接點 1：設定輸入接點為常開 a 接點 7-27 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-11 DI2 數字輸入接腳 DI2 功能規劃 初值： 102 控制模式： P／S／T 通訊地址：020BH 相關索引： 3.3.4 節，表 7.1 單位： 設定範圍： 0 ~ 126（后兩碼為 DI 碼） 參數功能： 參考 P2-10 的說明 P2-12 DI3 數字輸入接腳 DI3 功能規劃 初值： 104 控制模式： P／S／T 通訊地址：020CH 相關索引： 3.3.4 節，表 7.1 單位： 設定範圍： 0 ~ 126（后兩碼為 DI 碼） 參數功能： 參考 P2-10 的說明 P2-13 DI4 數字輸入接腳 DI4 功能規劃 初值： 22 控制模式： P／S／T 通訊地址：020DH 相關索引： 3.3.4 節，表 7.1 單位： 設定範圍： 0 ~ 126（后兩碼為 DI 碼） 參數功能： 參考 P2-10 的說明 P2-14 DI5 數字輸入接腳 DI5 功能規劃 初值： 23 控制模式： P／S／T 通訊地址：020EH 相關索引： 3.3.4 節，表 7.1 單位： 設定範圍： 0 ~ 126（后兩碼為 DI 碼） 參數功能： 參考 P2-10 的說明 P2-15 DI6 數字輸入接腳 DI6 功能規劃 初值： 21 控制模式： P／S／T 通訊地址：020FH 相關索引： 3.3.4 節，表 7.1 單位： 設定範圍： 0 ~ 126（后兩碼為 DI 碼） 參數功能： 參考 P2-10 的說明 7-28 P2-16 保留 通訊地址：0210H P2-17 保留 通訊地址：0211H Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-18 DO1 數字輸出接腳 DO1 功能規劃 初值： 101 通訊地址：0212H 相關索引： 3.3.4 節，表 7.2 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 110（后兩碼為 DO 碼） 參數功能： ASD-PU-01A z z P2-19 ASD-PU-01B 輸出功能選擇：所代表的功能請參考表 7.2 輸出接點：屬性為 a 或 b 接點 0：設定輸出接點為常閉 b 接點 1：設定輸出接點為常開 a 接點 DO2 數字輸出接腳 DO2 功能規劃 初值： 103 控制模式： P／S／T 通訊地址：0213H 相關索引： 3.3.4 節，表 7.2 單位： 設定範圍： 0 ~ 110（后兩碼為 DO 碼） 參數功能： 參考 P2-18 的說明 P2-20 DO3 數字輸出接腳 DO3 功能規劃 初值： 7 控制模式： P／S／T 單位： - 通訊地址：0214H 相關索引： 3.3.4 節，表 7.2 設定範圍： 0 ~ 110（后兩碼為 DO 碼） 參數功能： 參考 P2-18 的說明 P2-21 保留 通訊地址：0215H P2-22 保留 通訊地址：0216H Revision June, 2009 7-29 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-23 NCF 共振抑制 Notch filter（帶拒濾波器） 初值： 1000 控制模式： P／S／T 通訊地址：0217H 相關索引： 6.3.7 節，P2-24 單位： Hz 設定範圍： 50 ~ 1000 參數功能： 機械共振頻率設定值 P2-24 DPH 共振抑制 Notch filter 衰減率 初值： 0 控制模式： P／S／T 通訊地址：0218H 相關索引： 6.3.7 節，P2-23 單位： dB 設定範圍： 0 ~ 32（0：關閉 Notch filter 功能） P2-25 NLP 共振抑制低通濾波 初值： 20 控制模式： P／S／T 通訊地址：0219H 相關索引： 6.3.7 節，P2-32 單位： 0.1ms 設定範圍： 0 ~ 10000（0：關閉低通濾波功能） 參數功能： 設定共振抑制低通率波時間常數。 P2-26 DST 外部干擾抵抗增益 初值： 0 通訊地址：021AH 相關索引：P2-32 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 511（0：關閉此功能） P2-27 GCC 增益切換條件選擇 初值： 0 控制模式： P／S 通訊地址：021BH 相關索引：P2-01， P2-05，P2-28，P2-29 單位： 設定範圍： 0 ~ 14 參數功能： 7-30 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 ASD-PU-01A z z ASD-PU-01B 增益切換條件 0：關閉增益切換功能 1：增益切換 GAIN 信號 ON 時（DI 表 7.1） 2：位置控制模式下，位置誤差量大于參數 P2-29 設定值時。 3：位置指令頻率大于參數 P2-29 設定值時。 4：伺服電機回轉速度大于參數 P2-29 設定值時。 增益切換方式 0：增益倍率切換 1：P -> PI 切換 設定值 P 模式 0 P2-00 x 100% P, S 模式 P2-04 x 100% 切換前 P2-00 x P2-01 P2-04 x P2-05 切換后 1 P2-28 GUT 狀態 P2-06 x 0% 切換前 P2-06 x 100% 切換后 增益切換時間常數 初值： 10 控制模式： P／S 通訊地址：021CH 相關索引： P2-27，P2-29 單位： 10ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） 參數功能： 切換時間常數用于平滑增益的變換 P2-29 GPE 增益切換條件 初值： 10000 控制模式： P／S 通訊地址：021DH 相關索引： P2-27，P2-28 單位： pulse，kpps，rpm 設定範圍： 0 ~ 30000 參數功能： 切換條件值的設定（Pulse error，Kpps，rpm），依切換條件選擇 （P2-27）項目不同而異 Revision June, 2009 7-31 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-30■ INH 輔助功能 通訊地址：021EH 初值： 0 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 5 參數功能： 0：輸入接點 SON，CW，CCW 正常操作 1：強制軟件 SERVO ON（忽略 CW 與 CCW 信號） 2：忽略 CW 極限作動信號 3：忽略 CCW 極限作動信號 4：保留 5：設定后，各參數的設定值于斷電后不保持。通訊連續寫入的數 據不需永久儲存時，設定此值可防止連續寫入存儲器，而減少 存儲器壽命。 NOTE 1) 正常操作時請設為 0。驅動器電源重新投入后其值自動歸 0。 P2-31■ AUT1 自動模式剛性與頻寬設定 初值： 6 控制模式： P／S／T 通訊地址：021FH 相關索引：6.3.6 節， P1-37，P2-32 單位： 設定範圍： 0 ~ F 參數功能： 自動調整模式剛度設定。依設備所須控制剛度，調整設定值。值 越大控制剛度越高。 設定數值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 7-32 速度迴路響應頻寬（HZ） 剛性度與響應性 10 低剛性 15 低響應 20 25 30 35 45 55 中剛性 65 中響應 80 100 120 145 170 205 高剛性 250 高響應 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 NOTE 1) 功能由參數 P2-32 開啟。 AUT2 增益調整方式 P2-32▲ 通訊地址：0220H 初值： 0 相關索引：6.3.6 節 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 12 參數功能： ASD-PU-01A z z ASD-PU-01B 增益調整方式 0：手動模式。 1：自動模式（持續調整負載慣量比，剛性與頻寬由 P2-31 來決定）。 2：自動模式（負載慣量比固定 P1-37，剛性與頻寬由 P2-31 來決定）。 控制迴路架構 0： PDFF 架構 1： PI 架構 自動模式設定相關說明： 1. 增益調整方式由自動模式（P2-32=1）設為自動模式（P2-32=2）或手動模 式（P2-32=0）時，伺服驅動器會將自動儲存測量所得的負載慣量比至 P137 與相關增益參數。 2. 自動模式（P2-32=1）持續運行時，每隔 30 分鐘將會自動儲存伺服驅動器 所估測的負載慣量比至 P1-37。 3. 在自動模式（P2-32=2）下更改 P2-31 時相關增益參數會跟隨變動，而負載 慣量比 P1-37 並不會跟隨變動。 4. 當由自動模式（P2-32=2）設回手動模式（P2-32=0）時，即是所有控制 （增益）參數與 P1-37 回復至手動模式。 5. 不管手動模式（P2-32=0）或自動模式（P2-32=2），控制架構皆會參考負 載慣量比，請于 P1-37 輸入適當負載慣量值。 6. 若是使用 ASDA-B 軟件 Æ 自動增益計算 Æ 動態-自動協調，將會儲存 P137 與相關增益參數。 Revision June, 2009 7-33 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-33 P2-34 保留 SDEV 過速度警告條件 初值： 5000 控制模式： S 通訊地址：0221H 通訊地址：0222H 相關索引： P0-01 的 ALE 7 單位： rpm 設定範圍： 1 ~ 6000 參數功能： 驅動器錯誤狀態顯示（P0-01）中過速度警告條件的設定 P2-35 PDEV 位置控制誤差過大警告條件 初值： 3000 控制模式： P 通訊地址：0223H 相關索引： P0-01 的 ALE 9 單位： 10 pulse (10pls) 設定範圍： 1 ~ 30000 參數功能： 驅動器錯誤狀態顯示（P0-01）中位置控制誤差過大警告條件的設 定 P2-36 OVL 電機過負荷保護準位 初值： 100 控制模式： P／S／T 通訊地址：0224H 相關索引：P2-37， P0-01 的 ALE 6 單位： % 設定範圍： 70 ~ 100 參數功能： 當驅動器跳過負載錯誤（ALE06）時，調低此準位使電機過負荷 保護功能較寬鬆。但是必須電機操作環境溫度較低、通風良好或 者電機外加風扇加強散熱，確保長時間操作下電機的表面溫度不 會超過規格。設定過負荷保護準位，100%表示不修正曲線，70% 表示向下修正曲線。例如：若是以 C30807 為例，正常情況電流為 200%時，過負載時間為 8 秒 當 P2-36 設定為 100%時且 P2-37 設 定為 100%，在 8 秒時會發生過負載錯誤（ALE06）。 當 P2-36 設定為 70%時且 P2-37 設定為 100%，在 8 × (100／70) = 11.43 秒時會發生過負載錯誤（ALE06）。 P2-37 OVW 電機過負載輸出警告準位 初值： 50% 控制模式： P／S／T 通訊地址：0225H 相關索引：P2-36， 表 7.2OLW(09) 單位： 設定範圍： 0 ~ 100% 7-34 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 參數功能： 電機運行中，若輸出扭力持續大于額定值，並超過設定比例之時 間，則導通 DO 信號（OLW）。 例如：若是以 C30807 為例，正 常情況電流為 200%時，過負載警告信號（OLW）導通時間為 8 秒： 當 P2-36 設定為 100%時且 P2-37 設定為 100%，在 8 秒時 會導通 DO 信號（OLW）。 當 P2-36 設定為 100%時且 P2-37 設 定為 50%，在 8 × (50／100) = 4 秒時會導通 DO 信號（OLW）。 P2-38 GBIT 特殊位寄存器 初值： 0 控制模式： P／S／T 通訊地址：0226H 相關索引：P1-34， P1-35，P1-36 單位： 設定範圍： 0H ~ FFFFH 參數功能： 0 0 0 0 0 B10 0 0 0 0 0 0 0 Bit0 ~ Bit9 與 Bit11 ~ Bit15：保留，請設為 0。 Bit 10：ZCLAMP 功能選擇（400H） 當以下條件全部成立時，ZCLAMP 功能會被開啟。 條件一：在速度模式 條件二：DI ZCLAMP 信號導通時 條件三：電機速度小于參數 P1-38 時 0 0 0 Bit10 = 0：ZCLAMP 功能以未經加減速處理的速度命令，判斷是 否作零速箝制（當 ZCLAMP 信號 ON 時，電機位置會 鎖定于信號發生的瞬間位置）。 Bit10 = 1：ZCLAMP 功能以經過加減速處理的速度命令，判斷是 否作零速箝制（當 ZCLAMP 信號 ON 時，電機速度會 被強制為 0rpm）。 P2-39 保留 通訊地址：0227H P2-40 保留 通訊地址：0228H P2-41 保留 通訊地址：0229H P2-42 保留 通訊地址：022AH P2-43 保留 通訊地址：022BH P2-44 ATUR 擺動圈數 通訊地址：022CH 初值： 2 相關索引：P2-45， 控制模式： P／S／T P2-46，P2-47 單位： turn 設定範圍： 1 ~ 3 參數功能： 自動擺動調整參數時的擺動圈數 Revision June, 2009 7-35 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-45 AFRQ 擺動頻率 通訊地址：022DH 初值： 10 相關索引：P2-44， P2-46，P2-47 控制模式： P／S／T 單位： 0.1Hz 設定範圍： 1 ~ 100 參數功能： 自動擺動調整參數時的擺動頻率 P2-46 ATME 擺動時間 通訊地址：022EH 初值： 15 相關索引：P2-44， P2-45，P2-47 控制模式： P／S／T 單位： sec 設定範圍： 1 ~ 60 參數功能： 自動擺動調整參數時的擺動時間 P2-47■ ASTR 自動擺動調整參數起始動作 通訊地址：022FH 初值： 0 相關索引：P2-44， P2-45，P2-46 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 11 參數功能： ASD-PU-01A ASD-PU-01B 依照參數 P2-44 ~ 2-46 的擺動條件，做自動擺動來估算負載慣量，估完慣量后 設定響應頻寬 z 電機開始動作：開始自動擺動動作，擺動完成會自動停止 0：不動作 1：開始動作 z 響應頻寬選擇：設定響應頻寬的選擇 0：依照估出來的負載慣量自動決定合適的響應頻寬。 1：依照 P2-31 所設定的響應頻寬 7-36 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-48 CLRT 清除脈沖偏差計數器輸入信號 初值： 0 通訊地址：0230H 相關索引： 控制模式： P 表 7.1 的 CCLR(04) 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 參數功能： 0：上升沿觸發時，清除位置脈沖誤差量 1：信號接通后(ON)，持續清除位置脈沖誤差量 CCLR P2-49 SJIT 速度檢測濾波與微振抑制 初值： 110 接點 為ON 時清除 通訊地址：0231H 相關索引：6.3.6 節 控制模式： P／S 單位： 設定範圍： 0 ~ 119 參數功能： ASD-PU-01A ASD-PU-01B Revision June, 2009 7-37 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 z z z 速度檢測濾波設定：設定速度估測器低通濾波時間常數 設定值 速度估測低通濾波頻率 (Hz) 濾波時間常數 (ms) 0 500 2.0 1 450 2.2 2 400 2.5 3 350 2.8 4 300 3.3 5 250 4.0 6 200 5.0 7 150 6.6 8 100 10.0 9 80 12.5 微振抑制功能：微振抑制功能開關，用以抑制電機停止時的微 振動。 0：關閉微振抑制功能 1：啟動微振抑制功能 速度檢測平順功能：速度估測平順開關,是否採多點平順化功 能 (moving filter)，用以平順估測的速度 0：關閉速度檢測平順功能 1：啟動速度檢測平順功能；提高電機運轉平順度，減少電機 運轉噪音。 7-38 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P3-xx 通訊參數 P3-00 ADR 站號設定 通訊地址：0300H 初值： 1 控制模式： P／S／T 相關索引： 3.5.1 節，8.2 節 單位： 設定範圍： 1 ~ 254 參數功能： 1 ~ 254 ：設定驅動器站號 使用 RS-232／485 通訊時，一組伺服驅動器僅能設定一站號。若 重復設定站號將導致無法正常通訊。 NOTE 1) 當上位 MODBUS 的通訊站號為 0 時具有廣播功能，驅動器只接收不 回復，不管站號是否符合。 2) 當上位 MODBUS 的通訊站號為 255 時具有自動回復功能，驅動器 會接收並回復，不管站號是否符合。 P3-01 BRT 通訊傳輸率 初值： 3 通訊地址：0301H 相關索引：8.2 節 控制模式： P／S／T 單位： bps 設定範圍： 0 ~ 5 參數功能： 0：4800 1：9600 2：19200 3：38400 4：57600 5：115200 P3-02 PTL 通訊協議 初值： 0 通訊地址：0302H 相關索引：8.2 節 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 8 參數功能： 0：7, N, 2（Mobus, ASCII） 1：7, E, 1（Mobus, ASCII） 2：7, O, 1（Mobus, ASCII） 3：8, N, 2（Mobus, ASCII） 4：8, E, 1（Mobus, ASCII） Revision June, 2009 7-39 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 5：8, O, 1（Mobus, ASCII） 6：8, N, 2（Mobus, RTU） 7：8, E, 1（Mobus, RTU） 8：8, O, 1（Mobus, RTU） P3-03 FLT 通訊錯誤處置 初值： 0 通訊地址：0303H 相關索引：8.2 節 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 參數功能： 0：警告並維持繼續運行 1：警告且停止運行（停止模式設定于參數 P1-32） P3-04 CWD 通訊超時設定 初值： 0 通訊地址：0304H 相關索引：8.2 節 控制模式： P／S／T 單位： sec 設定範圍： 0 ~ 20 參數功能： 設定值不為 0 時立即開啟通訊超時功能，若設為 0 則關閉此超時 功能。若是沒在此時間內持續對驅動器通訊，則會出現通訊錯誤 的信息。 P3-05 P3-06■ SDI 保留 通訊地址：0305H 軟件輸入接點通訊控制 通訊地址：0306H 初值： 0 控制模式： P／S／T 相關索引： P4-07，8.2 節 單位： 設定範圍： 0 ~ 3F 參數功能： 此參數由位設定來決定 DI 的控制輸入來源，Bit 0 ~ Bit 5 對應至 DI1 ~ DI6。位設定表示如下： 0：數字輸入接點由外部端子控制。 1：數字輸入由通訊控制，通訊用 DI 寄存器為參數 4-07。 例如：3-06 設 3，則 DI1 和 DI2 的 ON／OFF 由參數 4-07 控制， 而 DI3 ~ DI6 則由外部硬件端子控制。 7-40 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P3-07 CDT 通訊回復延遲時間 初值： 0 通訊地址：0307H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： msec 設定範圍： 0 ~ 255 參數功能： 延遲驅動器回復上位控制器的通訊時間 NOTE 1) 當上位 MODBUS 的通訊站號為 255 時，不管此參數為何，通訊回 復延遲時間為 0。 Revision June, 2009 7-41 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P4-xx 診斷參數 P4-00★ ASH1 異常狀態記錄（N） 初值： 0 通訊地址：0400H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 參數功能： 最近的一筆異常狀態記錄 P4-01★ ASH2 異常狀態記錄（N-1） 初值： 0 通訊地址：0401H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： P4-02★ ASH3 異常狀態記錄（N-2） 初值： 0 通訊地址：0402H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： P4-03★ ASH4 異常狀態記錄（N-3） 初值： 0 通訊地址：0403H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： P4-04★ ASH5 異常狀態記錄（N-4） 初值： 0 通訊地址：0404H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： - 7-42 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P4-05 JOG 伺服電機寸動（JOG）控制 初值： 20 通訊地址：0405H 相關索引：4.4.3 節 控制模式： P／S／T 單位： rpm 設定範圍： 0 ~ 5000 參數功能： 伺服電機寸動（JOG）控制 寸動速度 0 ~ 4997：JOG 時的運行速度(rpm)，會被存入 P4-05，超過額定 轉速無效（電機會停止不運行）。 寸動控制碼 4998：CCW 方向寸動運行。 4999：CW 方向寸動運行。 5000：停止運行且脫離 JOG 模式。 JOG 過程中更改運行速度后，必須重下寸動控制碼才會生效。 NOTE 1) 通訊寫入頻率高時請設定 P2-30 = 5 P4-06 FOT ▲ ■ 強制數字輸出 DOn 接點控制 初值： 0 通訊地址：0406H 相關索引：4.4.4 節 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 7 參數功能： 0：無強制輸出 非 0：Bit n 設為 1 則 DOn 硬件輸出為導通，例如設 3 則 DO1 和 DO2 硬件輸出為導通。 ITST P4-07■ 數字輸入接點多重功能 初值： 控制模式： P／S／T 通訊地址：0407H 相關索引： 4.4.5 節，P3-06 單位： 設定範圍： 0 ~ 63 參數功能： 設定方式請參考 P3-06 與 8.2 節 DIn 狀態顯示（外部控制）：顯示 DI 接點輸入狀態（讀取 P407） 通訊方式控制 DIn：透過軟件讀取 DI 接點輸入狀態（寫入 P407），當 P3-06 設定非 0 時，此功能才有效。 DI 接點功能設定請參考 P2-11 ~ P2-15。 Revision June, 2009 7-43 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 使用者可以透過數字操作器或是通訊軟件讀取 P4-07 的內容，而 且可以顯示輸入接點為 ON 或是 OFF，輸入接點 ON 或是 OFF 狀 態是經由 P3-06 設定。最左位為 Bit 1 即代表 DI1，最右位為 Bit5 即代表 DI6。 例如：讀取 P4-07 為 3，將十進制 3 轉換成二進制 000011 則表示 DI1 和 DI2：ON，DI3 ~ DI6：OFF。 NOTE 1) P3-06 設為 1，若 P4-07 的 Bit0 寫入 1 時 DI1 為 ON，若 Bit0 寫入 0 時 DI1 為 OFF。 2) 須注意 DI 屬性為 a 或 b 接點，a 接點 ON 表示輸出電路導通，b 接 點 ON 則表示輸出電路不通。 P4-08 P4-09★ MOT 保留 通訊地址：0408H 數字輸出 DOn 接點狀態顯示 通訊地址：0409H 初值： - 相關索引：4.4.6 節 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 7 參數功能： DOn 狀態顯示（外部控制）：顯示 DO 接點輸出狀態 通訊方式控制 DOn：透過軟件讀取 DO 接點輸出狀態 DO 接點功能設定請參考 P2-18 ~ P2-20。 例如：P4-09 為 3，將十進制 3 轉換成二進制 011 則表示 DO1 和 DO2 ： ON，DO3：OFF。 NOTE 1) 須注意 DO 屬性為 a 或 b 接點，a 接點 ON 表示輸出電路導通，b 接 點 ON 則表示輸出電路不通。 P4-10▲ CEN 校正功能選擇 初值： 0 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 8 通訊地址：040AH 相關索引： P4-11，P4-15， P4-19，P2-08， P4-22，P4-23 參數功能： 0：保留 1：運行模擬速度輸入硬件漂移量校正 2：運行模擬扭矩輸入硬件漂移量校正 3：運行電流檢出器（V 相）硬件漂移量校正 4：運行電流檢出器（W 相）硬件漂移量校正 7-44 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 5：執行 1 ~ 4 項的硬件漂移量校正 6：執行 IGBT NTC 校正 7：自動調整 P4-22 8：自動調整 P4-23 自動校正順序為先設定 P2-08 為 20 才能啟動，校正 1 時請參考 P4-11 的說明，校正 3 和 4 時請參考 P4-15 的說明，校正 6 時請 參考 P4-19 的說明。 NOTE 1) 此參數數值顯示上不會變動，校正完自動回復為 0。 P4-11 SOF1 模擬速度輸入（1）硬件漂移量校正 初值： 工廠內校正值 通訊地址：040BH 相關索引：P4-10 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 參數功能： 手動調整順序為 P2-08 設 22，然后再更改本參數，不建議使用者 手動調整。 自動校正順序為 P2-08 設 20，然后 P4-10 設 1，自動校正時請將 驅動器模擬輸入電壓接腳空接或是由上位控制器輸入 0 電壓，且 SERVO OFF。 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數。 P4-12 SOF2 模擬速度輸入（2）硬件漂移量校正 初值： 工廠內校正值 通訊地址：040CH 相關索引：P4-10 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 參數功能： 手動調整順序為 P2-08 設 22，然后再更改本參數，不建議使用者 手動調整。 自動校正順序為 P2-08 設 20，然后 P4-10 設 1，自動校正時請將 驅動器模擬輸入電壓接腳空接或是由上位控制器輸入 0 電壓，且 SERVO OFF。 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數。 Revision June, 2009 7-45 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P4-13 TOF1 模擬扭矩輸入（1）硬件漂移量校正 初值： 工廠內校正值 通訊地址：040DH 相關索引：P4-10 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 參數功能： 手動調整順序為 P2-08 設 22，然后再更改本參數，不建議使用者 手動調整。 自動校正順序為 P2-08 設 20，然后 P4-10 設 2，自動校正時請將 驅動器模擬輸入電壓接腳空接或是由上位控制器輸入 0 電壓，且 SERVO OFF。 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數。 P4-14 P4-15 保留 通訊地址：040EH COF1 電流檢出器（V1 相）硬件漂移量校正 初值： 工廠內校正值 通訊地址：040FH 相關索引：P4-10 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 參數功能： 手動調整順序為 P2-08 設 22，然后再更改本參數，不建議使用者 手動調整。 自動校正順序為 P2-08 設 20，然后 P4-10 設 3，自動校正時請將 驅動器 SERVO OFF 並使電機靜止不動。 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數。 P4-16 COF2 電流檢出器（V2 相）硬件漂移量校正 初值： 工廠內校正值 通訊地址：0410H 相關索引：P4-10 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 參數功能： 手動調整順序為 P2-08 設 22，然后再更改本參數，不建議使用者 手動調整。 自動校正順序為 P2-08 設 20，然后 P4-10 設 3，自動校正時請將 驅動器 SERVO OFF 並使電機靜止不動。 7-46 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數。 P4-17 COF3 電流檢出器（W1 相）硬件漂移量校正 初值： 工廠內校正值 通訊地址：0411H 相關索引：P4-10 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 參數功能： 手動調整順序為 P2-08 設 22，然后再更改本參數，不建議使用者 手動調整。 自動校正順序為 P2-08 設 20，然后 P4-10 設 4，自動校正時請將 驅動器 Servo Off 並使電機靜止不動。 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數。 P4-18 COF4 電流檢出器（W2 相）硬件漂移量校正 初值： 工廠內校正值 通訊地址：0412H 相關索引：P4-10 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 參數功能： 手動調整順序為 P2-08 設 22，然后再更改本參數，不建議使用者 手動調整。 自動校正順序為 P2-08 設 20，然后 P4-10 設 4，自動校正時請將 驅動器 Servo Off 並使電機靜止不動。 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數。 P4-19 TIGB IGBT NTC 校正準位 通訊地址：0413H 初值： 工廠內校正值 相關索引：P4-10 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 1 ~ 3 參數功能： 手動調整順序為 P2-08 設 22，然后再更改本參數，不建議使用者 手動調整。 自動校正順序為 P2-08 設 20，然后 P4-10 設 6，自動校正時請將 驅動器冷卻至室溫攝氏 25 度左右。 Revision June, 2009 7-47 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 NOTE 1) P2-08 設 10 時無法復位本參數。 P4-20 保留 通訊地址：0414H P4-21 保留 通訊地址：0415H 模擬速度輸入 OFFSET 通訊地址：0416H P4-22 SAO 初值： 0 相關索引：P4-10 控制模式： S 單位： mV 設定範圍： -5000 ~ 5000 參數功能： 使用者手動 OFFSET 量調整 NOTE 1) 請先將硬件配線作內部短接動作，或是與控制器的 ”零準位” 輸出相 連接。 內部接線 V-REF GND 9 8 外部接線 V-REF TAO CN1 CN1 0 volt. P4-23 9 Controller 模擬扭矩輸入 OFFSET 通訊地址：0417H 初值： 0 相關索引： P4-10 控制模式： T 單位： mV 設定範圍： -5000~5000 參數功能： 使用者手動 OFFSET 量調整 NOTE 1) 請先將硬件配線作內部短接動作，或是與控制器的 ”零準位” 輸出相 連接。 內部接線 T-REF GND 6 8 外部接線 T-REF CN1 CN1 0 volt. 7-48 6 Controller Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 7.3.2 數字操作器參數群 P8-xx 數字操作器參數 NOTE 數字操作器無法使用通訊編修參數，只能單獨設定。 KVER 固件版本 P8-00★ 通訊地址：0800H 初值： - 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： P8-01 KFUN 功能設定 通訊地址：0801H 初值： 1 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 11 參數功能： 功能設定 ASD-PU-01A z z ASD-PU-01B 通訊方式： 0：被動通訊，對 PC 1：主動通訊，對驅動器 數字操作器參數復位功能： 0：關閉數字操作器參數復位 1：開啟數字操作器參數復位 (功能執行完畢后將被清除) NOTE 1) 設定后必需重新上電。 P8-02 保留 通訊地址：0802H P8-03 保留 通訊地址：0803H Revision June, 2009 7-49 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P8-04 P8-05 保留 KADR 站號設定 初值： 255 通訊地址：0804H 通訊地址：0805H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 1 ~ 255 參數功能： 可由站號設定來選擇 Keypad 所要連接的驅動器。 設定站號為 255 時具有通訊自動連結功能。 P8-06 KBRT 通訊傳輸率 通訊地址：0806H 初值： 1 相關索引： 控制模式： P／S／T P8-05，P3-01 單位： bps 設定範圍： 0 ~ 5 參數功能： 若指定驅動器站號，則此參數必須與驅動器參數 P3-01 相同。 0：4800 1：9600 2：19200 3：38400 4：57600 5：115200 P8-07 KPTL 通訊協議 通訊地址：0807H 初值： 0 相關索引： 控制模式： P／S／T P8-05，P3-01 單位： 設定範圍： 0 ~ 8 參數功能： 若指定驅動器站號，則此參數必須與驅動器參數 P3-02 相同。 0：7, N, 2（Mobus, ASCII） 1：7, E, 1（Mobus, ASCII） 2：7, O, 1（Mobus, ASCII） 3：8, N, 2（Mobus, ASCII） 4：8, E, 1（Mobus, ASCII） 5：8, O, 1（Mobus, ASCII） 6：8, N, 2（Mobus, RTU） 7：8, E, 1（Mobus, RTU） 8：8, O, 1（Mobus, RTU） 7-50 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P8-08 KCMM 通訊功能（Keypad） 初值： 0 通訊地址：0808H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 參數功能： 通訊口選擇可單一通訊或多台通訊 0：232 1：485 P8-09 KTST 數字操作器硬件檢測 初值： 0 通訊地址：0809H 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 4 參數功能： 數據存儲器有使用壽命的限制，若非必要，請勿運行該項功能。 1：KEY 檢測，按 MODE 鍵脫離測試功能 2：LED 檢測 3：動態存儲器檢測（RAM），運行時間約 18 秒 4：數據存儲器檢測（EEPROM），運行時間約 140 秒 P8-10 KBLT LCD 背光顯示開關 初值： 0 通訊地址：080AH 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 參數功能： 0：OFF 背光不顯示 1：ON 背光顯示 P8-11 KCLR 清除參數存儲區塊 初值： 0 通訊地址：080BH 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 124 參數功能： Revision June, 2009 7-51 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 ASD-PU-01A ASD-PU-01B 當清除參數存儲區塊功能被開啟時，將運行清除功能，若清除成 功，則「保留／清除參數存儲區塊」將被設定為 0；否則將保持原設 定值。 z 保留／清除參數存儲區塊： 0：保留存儲區塊 1：清除存儲區塊 P8-12 KRNO 參數存儲區塊 ROMx 編號 初值： 0 通訊地址：080CH 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 24 參數功能： 設定欲顯示存儲區塊的編號 x P8-13★ KBL0 參數存儲區塊 ROMx 狀態 初值： 0 通訊地址：080DH 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 0 ~ 22999 參數功能： 參考 P8-12 的設定，顯示第 x 區塊的狀態 ASD-PU-01A ASD-PU-01B 7-52 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 z P8-14★ 驅動器機種： 02：200W 03：400W (F604) 04：750W 05：1kW 06：1.5kW 07：2kW 103：400W (F804) z z KBL1 參數存儲區塊 ROMx 固件版本 初值： 0 電機慣量 1：低慣量 2：中慣量 3：高慣量 驅動器識別碼 1：ASDA-A 2：ASDA-B 通訊地址：080EH 相關索引：- 控制模式： P／S／T 單位： 設定範圍： 參數功能： 參考 P8-12 的設定，顯示第 x 區塊的使用的驅動器固件版本 Revision June, 2009 7-53 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 表 7.1 數字輸入（DI）功能定義表 P2-10 ~ 2-15 設定值：01 符號 SON 數字輸入（DI）功能說明 此信號接通時，伺服啟動（Servo On） 觸發方式 控制模式 準位 P／S／T P2-10 ~ 2-15 設定值：02 符號 數字輸入（DI）功能說明 ARST 發生異常后，造成異常原因已排除后，此信號接通則驅 動器顯示的異常信號清除 觸發方式 控制模式 上升沿 P／S／T P2-10 ~ 2-15 設定值：03 符號 數字輸入（DI）功能說明 GAINUP 在速度與位置模式下，此信號接通時（參數 P2-27 需設 定為 1 時），增益切換成原增益乘于變動比率 觸發方式 控制模式 準位 P／S／T P2-10 ~ 2-15 設定值：04 符號 數字輸入（DI）功能說明 清除位置脈沖誤差量。導通 CCLR 信號時，驅動器的位 置累積脈沖誤差量被清除為 0。 CCLR 觸發方式 控制模式 上升沿 參數 P2-48 的設置定義為： ， 0 : 上升沿觸發時，清除位置脈沖誤差量 準位 P 1 : 信號接通后（ON），持續清除位置脈沖誤差量 P2-10 ~ 2-15 設定值：05 符號 數字輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 當速度低于零速度（參數 P1-38）的設定時，此信號接 通后，電機停止運行 ZCLAMP 7-54 準位 S Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-10 ~ 2-15 設定值：06 符號 數字輸入（DI）功能說明 CMDINV 在位置、速度和扭矩模式，此信號接通后，輸入的命令 將變成反向 觸發方式 控制模式 準位 S／T P2-10 ~ 2-15 設定值：07 符號 數字輸入（DI）功能說明 INHP 在位置模式時，此信號接通，外部脈沖輸入命令無作用 觸發方式 控制模式 準位 P P2-10 ~ 2-15 設定值：08 保留 P2-10 ~ 2-15 設定值：09 符號 數字輸入（DI）功能說明 TRQLM 在速度與位置模式下，此信號接通，電機扭矩將被限 制，限制的扭矩命令為內部寄存器或模擬電壓命令 觸發方式 控制模式 準位 P／S P2-10 ~ 2-15 設定值：10 符號 數字輸入（DI）功能說明 SPDLM 在扭矩模式下，此信號接通，電機速度將被限制，限制 的速度命令為內部寄存器或模擬電壓命令 觸發方式 控制模式 準位 T P2-10 ~ 2-15 設定值：11 符號 數字輸入（DI）功能說明 使用兩組電子齒輪比時, 做電子齒輪比分子切換之用。此 GNUM0 信 號 未 接 通 時 為 第 一 組 （ P1-44 ） ， 接 通 后 為 第 二 組 （P1-15） 觸發方式 控制模式 準位 P P2-10 ~ 2-15 設定值：12~13 保留 Revision June, 2009 7-55 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-10 ~ 2-15 設定值：14~15 符號 觸發方式 控制模式 數字輸入（DI）功能說明 內部寄存器速度命令選擇（1 ~ 4） 速度命令編號：S1 CN1 DI 信號 命令來源 SPD1 SPD0 0 0 S 模 式 內容 外部模 V-REF, GND 擬命令 之間的電壓差 Sz 範圍 +/-10 V 速度命令為 0 0 命令來源 內容 範圍 內部寄存器參數 P1-09 +/- 5000 rpm 命令來源 內容 範圍 內部寄存器參數 P1-10 +/- 5000 rpm 命令來源 內容 範圍 內部寄存器參數 P1-11 +/- 5000 rpm 無 速度命令編號：S2 CN1 DI 信號 SPD1 SPD0 SPD0 SPD1 0 1 準位 S 速度命令編號：S3 CN1 DI 信號 SPD1 SPD0 1 0 速度命令編號：S4 CN1 DI 信號 SPD1 SPD0 1 1 P2-10 ~ 2-15 設定值：16~17 符號 觸發方式 控制模式 數字輸入（DI）功能說明 內部寄存器扭矩命令選擇（1 ~ 4） 扭矩命令編號：T1 TCM0 CN1 DI 信號 命令來源 TCM1 TCM0 TCM1 0 7-56 0 模 式 T Tz 內容 外部模 T-REF, GND 擬命令 之間的電壓差 無 速度命令為 0 範圍 準位 T +/-10 V 0 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-10 ~ 2-15 設定值：16~17 符號 觸發方式 控制模式 數字輸入（DI）功能說明 扭矩命令編號：T2 CN1 DI 信號 TCM1 TCM0 0 1 命令來源 內容 範圍 內部寄存器參數 P1-12 +/- 300% 命令來源 內容 範圍 內部寄存器參數 P1-13 +/- 300% 命令來源 內容 範圍 內部寄存器參數 P1-14 +/- 300% 扭矩命令編號：T3 CN1 DI 信號 TCM0 TCM1 TCM0 TCM1 1 0 準位 T 扭矩命令編號：T4 CN1 DI 信號 TCM1 TCM0 1 1 P2-10 ~ 2-15 設定值：18 符號 數字輸入（DI）功能說明 S-P 在速度與位置混合模式下，此信號未接通時，為速度模 式；此信號接通時，為位置模式 觸發方式 控制模式 準位 P／S P2-10 ~ 2-15 設定值：19 符號 數字輸入（DI）功能說明 S-T 在速度與扭矩混合模式下，此信號未接通時，為速度模 式；此信號接通時，為扭矩模式 觸發方式 控制模式 準位 S／T P2-10 ~ 2-15 設定值：20 符號 數字輸入（DI）功能說明 T-P 在扭矩與位置混合模式下，此信號未接通時，為扭矩模 式；此信號接通時，為位置模式 觸發方式 控制模式 準位 P／T P2-10 ~ 2-15 設定值：21 符號 數字輸入（DI）功能說明 EMGS 此信號接通時，電機緊急停止（b 接點） Revision June, 2009 觸發方式 控制模式 準位 P／S／T 7-57 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-10 ~ 2-15 設定值：22 符號 CWL 數字輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 準位 反向運行禁止極限（b 接點） P／S／T P2-10 ~ 2-15 設定值：23 符號 CCWL 數字輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 準位 正向運行禁止極限（b 接點） P／S／T P2-10 ~ 2-15 設定值：24 保留 P2-10 ~ 2-15 設定值：25 符號 數字輸入（DI）功能說明 TLLM 反方向運行扭矩限制（P1-02 開啟扭矩限制功能才有 效） 觸發方式 控制模式 準位 P／S P2-10 ~ 2-15 設定值：26 符號 數字輸入（DI）功能說明 TRLM 正方向運行扭矩限制（P1-02 開啟扭矩限制功能才有 效） 觸發方式 控制模式 準位 P／S NOTE 1) 設定值 14 ~ 17 為單一控制模式，設定值 18 ~ 20 為混合控制模式。 2) P2-10 ~ P2-15 設為 0 時，表示未使用數字輸入 DI 功能。 7-58 Revision June, 2009 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 表 7.2 數字輸出（DO）功能定義表 P2-18 ~ 2-20 設定值：01 數字輸出（DO）功能說明 符號 控制模式 當控制與主電路電源輸入至驅動器后，若沒有異常發生，信號輸出 P／S／T SRDY P2-18 ~ 2-20 設定值：02 數字輸出（DO）功能說明 符號 SON 當伺服啟動（Servo On）后，若沒有異常發生，信號輸出 控制模式 P／S／T P2-18 ~ 2-20 設定值：03 數字輸出（DO）功能說明 符號 控制模式 當電機運行速度低于零速度（參數 P1-38）的速度設定時，信號輸 P／S／T 出 ZSPD P2-18 ~ 2-20 設定值：04 數字輸出（DO）功能說明 符號 當電機轉速高于設定目標速度（參數 P1-39）設定時，信號輸出 TSPD 控制模式 S P2-18 ~ 2-20 設定值：05 符號 數字輸出（DO）功能說明 控制模式 TPOS 在位置模式下，當偏差脈沖數量小于設定的位置範圍（參數 P1-54 設定值），信號輸出 P P2-18 ~ 2-20 設定值：06 數字輸出（DO）功能說明 符號 TQL 當扭矩限制中時，信號輸出 控制模式 P／S P2-18 ~ 2-20 設定值：07 符號 ALRM Revision June, 2009 數字輸出（DO）功能說明 控制模式 當伺服發生嚴重警示時，信號輸出（除了 WARN 之外的警示狀態） P／S／T 7-59 第七章 參數與功能|ASDA-B 系列 P2-18 ~ 2-20 設定值：08 數字輸出（DO）功能說明 符號 控制模式 電磁剎車控制的信號輸出、調整（參數 P1-42 與 P1-43 的設定） P／S／T BRKR P2-18 ~ 2-20 設定值：09 數字輸出（DO）功能說明 符號 控制模式 到達過負載準位設定時，輸出此信號 tOL=伺服的過負荷允許時間 x 過負載預警準位設定的參數（P156 ） 當 過 負 載 累 計 時 間 超 過 tOL 時 會 輸 出 過 負 載 預 警 （OLW），但若過負載累計時間超過伺服的過負荷允許時間， 則會輸出過負載錯誤（ALRM）。 舉例： 過負載預警準位設定參數的值為60%（P1-56=60） OLW 伺服驅動器輸出的平均負載為200%時，持續輸出時間超過8秒后， P／S／T 則伺服驅動器產生過負荷（ALE06）的警告。 tOL=驅動器輸出的平均負載為 200%持續時間 x 過負載預警準位設 定參數的值= 8sec x 60%= 4.8sec 結果： 伺服驅動器輸出的平均負載為 200%時，持續過負載時間超過 TOL=4.8 秒后，此時到達過負載警告的數字輸出信號（D0 碼設定 為 10）開始導通，若持續過負載時間超過 8 秒后，則伺服驅動器產 生過負荷（ALE06）的警告與輸出過負載錯誤（ALRM）。 P2-18 ~ 2-20 設定值：10 符號 數字輸出（DO）功能說明 控制模式 WARN 當伺服發生 CW，CCW，EMGS，低電壓，通訊異常這 5 個警示 時，此信號輸出信號 P／S／T NOTE 1) P2-18 ~ P2-20 設為 0 時，表示未使用數字輸出 DO 功能。 7-60 Revision June, 2009 第八章 通訊功能 8.1 RS-232、RS-485 通訊硬件界面 ASDA-B 伺服驅動器具有 RS-232、RS-485 的串口通訊功能，使用此功能可控制伺服驅動 器、變更參數與監視伺服驅動器狀態等多項功能。但 RS-232、RS-485 通訊功能不能夠同 時使用，請以 CN3 的 SEL232／485 選擇其中一種（參考 3.5.1 節）。其接線說明如下： 8.1.1 RS-232 外部簡略圖 Cable 接線圖 Revision June, 2009 8-1 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 NOTE 1）噪聲少的環境下為 15 米（50 英呎），若傳輸速度在 38400bps 以上時，請使用長 3 米（9.84 英呎） 以內的通訊線，以確保傳輸 準確率。 2）圖示數字代表各連接器的腳位數字。 8.1.2 RS-485 外部簡略圖 Cable 接線圖 8-2 Revision June, 2009 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 NOTE 1）噪聲少的環境下線長為 100 米（300 英呎），若傳輸速度在 38400bps 以上時，建議使用 15 米（50 英呎）以內的線長以確保 傳輸準確率。 2）圖示數字代表各連接器的腳位數字。 3）電源供應器請提供 12 伏特以上的直流電壓。 4）使用 RS-485 時可同時連接 32 台驅動器。若欲連接更多的伺服驅 動器﹑則必需加裝 REPEATER 來擴展連接的台數。 5）CN3 腳位定義請參考 3.5 節。 Revision June, 2009 8-3 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 8.2 RS-232、RS-485 通訊口參數 下列的通訊地址 0XXXH，即為參數 PX-XX 的通訊地址，可參閱第七章的說明。 0300H 地址範圍：1 ~ 254 站號設定 初值：1 若使用 RS-485 通訊，驅動器的通訊地址需由此參數各自設定不同的伺服器站號。 0301H 傳輸速率 通訊速度 設定範圍： 0：4800 位／秒 1：9600 位／秒 2：19200 位／秒 3：38400 位／秒（初值） 4：57600 位／秒 5：115200 位／秒 本參數是決定通訊速度，最快可達 115200 位／秒。選擇通訊速度必須控制器與驅動器 的通訊速度一致。 8-4 Revision June, 2009 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 0302H 通訊傳輸協議 通訊協議 設定範圍： 0：7, N, 2（Modbus, ASCII）（初值） 1：7, E, 1（Modbus, ASCII） 2：7, O, 1（Modbus, ASCII） 3：8, N, 2（Modbus, ASCII） 4：8, E, 1（Modbus, ASCII） 5：8, O, 1（Modbus, ASCII） 6：8, N, 2（Modbus, RTU） 7：8, E, 1（Modbus, RTU） 8：8, O, 1（Modbus, RTU） 本參數用以決定通訊的協議，數字 7 或 8 代表傳輸數據時，數據位為 7 或 8 位；英文字 母 N、E、O 代表奇偶位，N 表不使用此位，E 表 1 偶數字，O 表 1 奇數字；數字 1 或 2 表示結束位為 1 個或 2 個位。選擇通訊協議必須控制器與驅動器的通訊協議一致。 0303H 通訊故障處置 通訊錯誤處置 設定範圍： 0：警告並維持繼續運行（初值） 1：警告且停止運行 本參數是當通訊錯誤發生時，驅動器對錯誤的處理方式設定。設為 1 時﹐停止運行的處 理模式請參考參數 P1-32。 0304H 通訊超時設定 通訊計時器（若無特殊用途不建議打開此功能） 設定範圍：0 ~ 20 sec 初值：0『本參數設為 0 代表關閉此計時功能』 本參數值設為大于 0 時，表示必須在設定值的時間內通訊，否則將會出現通訊錯誤。舉 例而言，若此參數寫入 5，表示必須與本驅動器保持每五秒至少通訊一次，否則將會出 現通訊錯誤。 0306H 數字輸入控制選擇 軟件輸入接點通訊控制 設定範圍：0 ~ 3F 初值：0 此參數可以設定伺服驅動器的數字輸入腳位。 數字輸入接點是由外部 IO 來控制，或由通訊軟件來控制下命令控制，若本參數設為 0 表示所有數字輸入腳位由外部 IO 來控制，設為 3F 表示所有數字輸入腳位由通訊軟件來 控制，假設若設定值為 0x15 其二進制為[00010101] ，第 0 位為 1 表示 DI1 為通訊軟件 Revision June, 2009 8-5 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 控制，第 1 位為 0 表示 DI2 為外部 IO 控制，第 2 位為 1 表示 DI3 為通訊軟件控制，第 3 位為 0 表示 DI4 為外部 IO 控制，第 4 位為 1 表示 DI5 為通訊軟件控制，第 5 位為 0 表示 DI6 為外部 IO 控制，其他設定值請依此類推。 本參數若為通訊軟件控制需配合參數 P4-07 以決定所有 DI 的 ON 或 OFF 狀態。舉例而 言，假設本參數設定為 0xFF 則所有數字輸入腳位由通訊軟件來控制，再對 0407H 寫入 17 其二進制為[00010001]，表示 DI1 狀態為 ON，DI2 狀態為 OFF，DI3 狀態為 OFF， DI4 狀態為 OFF，DI5 狀態為 ON，DI6 狀態為 OFF，DI7 狀態為 OFF，DI8 狀態為 OFF。參數 P4-07 其他設定值請依此類推。 0307H 通訊回復延遲時間 通訊回復延遲時間設定 設定範圍：0 ~ 255 初值：0 延遲驅動器回復上位控制器的通訊時間 當上層 MODBUS 的通訊站號為 255 時，不管此參數為何，通訊回復延遲時間為 0。 8-6 Revision June, 2009 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 8.3 MODBUS 通訊協議 使用 RS-232／485 通訊界面時，每一台伺服驅動器必須預先在參數『0300』上設定其站 號，上位控制器便根據站號對個別的伺服驅動器實施控制。通訊的方法是使用 MODBUS networks 通訊，其中 MODBUS 可使用下列兩種模式：ASCII（American Standard Code for information interchange）模式或 RTU（Remote Terminal Unit）模式。使用者可于參數 『0302』上設定所需的通訊協議。以下說明 MODBUS 通訊。 8.3.1 編碼意義 ASCII 模式： 每個 8-bit 數據由兩個 ASCII 字符所組成。例如：一個 1-byte 數據 64H（十六進位表示 法），以 ASCII ”64” 表示，包含了 ’6’ 的 ASCII 碼（36H）與 ’4’ 的 ASCII 碼 （34H）。 數字 0 至 9 與字母 A 至 F 的 ASCII 碼，如下表所示： 字符符號 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’ 對應 ASCII 碼 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H 字符符號 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’ 對應 ASCII 碼 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H RTU 模式： 每個 8-bit 數據由兩個 4-bit 的十六進位字符所組成。例如：1-byte 數據 64H。 8.3.2 字符結構 10 bit 字符框（用于 7-bit 字符） 7N2 Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop bit Stop bit 7-data bits 10-bits character frame Revision June, 2009 8-7 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 7E1 Start bit 0 1 3 2 4 5 6 Even parity Stop bit 5 6 Odd parity Stop bit 5 6 7 Stop bit Stop bit 6 7 Even parity Stop bit 6 7 Odd parity Stop bit 7-data bits 10-bits character frame 7O1 Start bit 0 1 2 3 4 7-data bits 10-bits character frame 11 bit 字符框（用于 8-bit 字符） 8N2 Start bit 0 1 2 3 4 8-data bits 11-bits character frame 8E1 Start bit 0 1 2 3 4 5 8-data bits 11-bits character frame 8O1 Start bit 0 1 2 3 4 5 8-data bits 11-bits character frame 8-8 Revision June, 2009 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 8.3.3 通訊數據結構 通訊數據格式框： ASCII 模式： STX 起始字符’：’（3AH） ADR 通訊地址：1-byte 包含了 2 個 ASCII 碼 CMD 命令碼：1-byte 包含了 2 個 ASCII 碼 DATA(n-1) ……. 數據內容：n-word =2n-byte 包含了 4n 個 ASCII 碼， n<=12 DATA(0) LRC 命令碼：1-byte 包含了 2 個 ASCII 碼 End 1 結束碼 1：(0DH)(CR) End 0 結束碼 0：(0AH)(LF) RTU 模式： STX 超過 10ms 的靜止時段 ADR 通訊地址：1-byte CMD 命令碼：1-byte DATA(n-1) ……. 數據內容：n-word =2n-byte，n<=12 DATA(0) CRC 命令碼：1-byte End 1 超過 10ms 的靜止時段 通訊數據格式框內各項細目說明于下： STX（通訊起始） ASCII 模式：’:’字符。 RTU 模式：超過 10ms 的靜止時段。 ADR（通訊地址） 合法的通訊地址範圍在 1 到 254 之間。例如對站號為 16（十六進位 10H）的伺服驅動 器進行通訊： ASCII 模式：ADR=’1’,’0’ => ‘1’=31H，’0’=30H RTU 模式：ADR = 10H Revision June, 2009 8-9 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 CMD（命令指令）與 DATA（數據字符） 數據字符的格式依命令碼而定。常用的命令碼敘述如下。 命令碼：03H，讀取 N 個字（word） N 最大為 10。例如：從站號 01H 伺服驅動器的起始地址 0200H 連續讀取 2 個字。 ASCII 模式： 命令信息： STX ADR CMD 起始數據位置 回應信息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ ‘2’ （以 byte 計算） ‘4' ‘0’ ‘0’ 起始數據地址 0200H 的內容 ‘0’ ‘B’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘1’ ‘2’ 8-10 CMD ‘0’ 數據數 ‘0’ LRC Check ADR ‘:’ ‘0’ ‘0’ 數據數目 STX ‘F’ 第二筆數據地址 0201H 的內容 ‘8’ End 1 (0DH)(CR) End 0 (0AH)(LF) ‘F’ ‘4’ ‘0’ LRC Check ‘E’ ‘8’ End 1 (0DH)(CR) End 0 (0AH)(LF) Revision June, 2009 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 RTU 模式： 命令信息： 回應信息： ADR 01H ADR 01H CMD 03H CMD 03H 02H（高字節） 數據數 00H（低字節） （以 byte 計算） 數據數 00H （以 word 計算） 02H 起始數據地址 0200H 的內容 CRC Check Low C5H（低字節） CRC Check High B3H（高字節） 起始數據位置 04H 00H（高字節） B1H（低字節） 第二筆數據地址 0201H 的內容 1FH（高字節） CRC Check Low A3H（低字節） 40H（低字節） CRC Check High D4H（高字節） 命令碼：06H，寫入 1 個字（word） 例如：將 100（0064H）寫入到站號為 01H 伺服驅動器的起始地址 0200H。 ASCII 模式： 命令信息： STX ADR CMD 回應信息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘6’ STX ADR CMD ‘0’ 起始數據地址 數據內容 ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘6’ ‘0’ 起始數據地址 ‘2' ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘6’ 數據內容 ‘4’ LRC Check ‘:’ ‘9’ ‘3’ ‘0’ ‘6’ ‘4’ LRC Check ‘9’ ‘3’ End 1 (0DH)(CR) End 1 (0DH)(CR) End 0 (0AH)(LF) End 0 (0AH)(LF) Revision June, 2009 8-11 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 RTU 模式： 命令信息： 回應信息： ADR 01H ADR 01H CMD 06H CMD 06H 起始數據地址 數據內容 02H（高字節） 00H（低字節） 00H（高字節） 64H（低字節） 起始數據地址 數據內容 02H（高字節） 00H（低字節） 00H（高字節） 64H（低字節） CRC Check Low 89H（低字節） CRC Check Low 89H（低字節） CRC Check High 99H（高字節） CRC Check High 99H（高字節） LRC（ASCII 模式）與 CRC（RTU 模式）偵誤值計算： ASCII 模式： ASCII 模式採用 LRC（Longitudinal Redundancy Check）偵誤值。LRC 偵誤值是是從 ADR 至最后一筆數據內容加總，得到的結果以 256 為單位，超出的部分予以去除（例 如加總后得到的結果為十六進位 128H 則只取 28H），然后計算二的補數，之后所得到 的結果即為 LRC 偵誤值。 例如：從站號為 01H 伺服驅動器的 0201H 地址讀取 1 個字（word）。 STX ADR CMD ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ 起始數據地址 ‘2’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ 數據數 ‘0’ ‘0’ ‘1’ LRC Check 8-12 ‘F’ ‘8’ End 1 (0DH)(CR) End 0 (0AH)(LF) Revision June, 2009 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 01H+03H+02H+01H+00H+01H = 08H 對 08H 取二的補數為 F8H，故知 LRC 為’F’,’8’。 RTU 模式： RTU 模式採用 CRC（Cyclical Redundancy Check）偵誤值。 CRC 偵誤值計算以下列步驟說明： 步驟一：載入一個內容為 FFFFH 的 16-bit 寄存器，稱之為『CRC』寄存器。 步驟二：將命令信息的第一個字節與 16-bit CRC 寄存器的低字節進行 Exclusive OR 運 算，並將結果存回 CRC 寄存器。 步驟三：檢查 CRC 寄存器的最低位（LSB），若此位為 0，則右移一位；若此位為 1， 則 CRC 寄存器值右移一位后，再與 A001H 進行 Exclusive OR 運算。 步驟四：回到步驟三，直到步驟三已被執行過 8 次，才進到步驟五。 步驟五：對命令信息的下一個字節重複步驟二到步驟四，直到所有字節皆完全處理過， 此時 CRC 寄存器的內容即是 CRC 偵誤值。 說明：計算出 CRC 偵誤值之后，在命令信息中，須先填上 CRC 的低位，再填上 CRC 的高位，請參考以下例子。 例如：從站號為 01H 伺服驅動器的 0101H 地址讀取 2 個字（word）。從 ADR 至數據 數的最后一字節所算出的 CRC 寄存器的最后內容為 3794H，則其命令信息如下所示， 須注意的是 94H 于 37H 之前傳送。 命令信息： ARD 01H CMD 03H 起始數據位置 數據數（以 word 計） 01H（高字節） 01H（低字節） 00H（高字節） 02H（低字節） CRC Check Low 94H（低字節） CRC Check High 37H（高字節） Revision June, 2009 8-13 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 End1、End0（通訊結束） ASCII 模式： 以(0DH)即字符為’\r’『carriage return』與(0AH)即字符為’\n’『new line』，代表通訊結 束。 RTU 模式： 超過 10ms 的靜止時段代表通訊結束。 8.3.4 通訊相關錯誤代碼 若在通訊的過程中產生錯誤，則伺服驅動器會回傳相對應的錯誤值與將命令碼加上 80H 給上層控制器。 例如： ASCII 模式 RTU 模式 STX ADR CMD ‘：’ ADR 01H ‘0’ CMD 86H ‘1’ 錯誤碼 02H ‘8’ CRC Check Low C3H ‘6’ CRC Check High A1H ‘0’ 錯誤碼 ‘2’ ‘7’ LRC Check ‘7’ End 1 CR End 0 LF 錯誤碼所代表的意義 8-14 錯誤碼 代碼 意義 0x01 GRP_ERR 群組錯誤 : 對不存在的群組作存取 0x02 IDX_ERR 參數錯誤 : 對不存在的參數作存取 0x03 VAL_ERR 數值錯誤：設定值超出最大、最小值範圍 0x04 OV_PT 筆數錯誤：超過一次可存取的最大筆數（9 筆） 0x05 ZO_PT 0 筆數錯誤 : 存取的筆數為 0 0x06 WRITE_ERR 寫入錯誤 : 對唯讀或是保留的參數作寫入動作 Revision June, 2009 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 錯誤碼 代碼 0x27 OUT_OF_RANGE 數值錯誤 : 雖然數值沒超過最大、最小值，但是此數 值在此參數內卻不合理 0x28 PASSWORD_FAIL 密碼錯誤: 有些參數為了安全起見必須先作密碼開啟 才可存取，例如要寫入參數 P4-10 要先設定 P2-08 為 20。 0x29 意義 SRVON_WR_DISABLE SON 保護︰有些參數在 SON 的時候不允許寫入 範例： 下例是以 C 語言產生 CRC 值。此函數需要兩個參數： unsigned char* data; unsigned char length 此函數將回傳 unsigned integer 型態的 CRC 值。 unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) { int j; unsigned int reg_crc=0xFFFF; while( length-- ) { reg_crc^= *data++; for (j=0; j<8; j++ ) { if( reg_crc & 0x01 ) { reg_crc = (reg_crc >> 1)^0xA001; } else { reg_crc = (reg_crc>>1); } } } return reg_crc; } 個人電腦通訊程序範例： #include#include Revision June, 2009 8-15 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 #include#include #define PORT 0x03F8 #define THR 0x0000 #define RDR 0x0000 #define BRDL 0x0000 #define IER 0x0001 #define BRDH 0x0001 #define LCR 0x0003 #define MCR 0x0004 #define LSR 0x0005 #define MSR 0x0006 unsigned char rdat[60]; unsigned char tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\r’,’\n’}; void main() { int I; outportb(PORT+MCR,0x08); outportb(PORT+IER,0x01); outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) ); outportb(PORT+BRDL,12); outportb(PORT+BRDH,0x00); outportb(PORT+LCR,0x06); for( I = 0; I<=16; I++ ) { while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); 8-16 Revision June, 2009 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 outportb(PORT+THR,tdat[I]); } I = 0; while( !kbhit() ) { if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) { rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); } } } Revision June, 2009 8-17 第八章 通訊功能|ASDA-B 系列 （此頁有意留為空白） 8-18 Revision June, 2009 第九章 基本檢測與保養 9.1 基本檢測 檢測項目 檢測內容 z 定期檢查伺服驅動器安裝部、電機軸心與機械連接處的螺絲、端 子與機械部的螺絲是否有鬆動。 一般檢測 z 控制箱的間隙或通風扇設置，應避免油、水或金屬粉等異物侵 入，且應防止電鑽的切削粉落入伺服驅動器內。 z 控制箱設置于有害氣體或多粉塵的場所，應防止有害氣體與粉塵 的侵入。 z 製作檢出器接線或其他接線時，必須謹慎注意接線順序，否則可 能發生設備暴衝、燒毀等狀況。 z 為防止觸電，伺服驅動器的接地保護端子必須連接控制箱的接地 保護端子。如需配線時，請在電源切斷 10 分鐘后進行，或直接 以放電裝置進行放電。 z 配線端子的接續部請實施絕緣處理。 z 配線應正確，避免造成損壞或發生異常。 操作前檢測 （未供應控制電源） z 檢查螺絲或金屬片等導電性物體、可燃性物體是否存在伺服驅動 器內。 z 緊急停止開關是否置于 OFF 狀態。 z 為避免電磁剎車失效，請檢查立即停止運行與切斷電源的迴路是 否正常。 z 伺服驅動器附近使用的電子儀器受到電磁干擾時，請使用儀器降 低電磁干擾。 z 請確定伺服驅動器的外加電壓準位是否正確。 Revision June, 2009 9-1 第九章 基本檢測與保養|ASDA-B 系列 檢測項目 檢測內容 z 檢出器電纜應避免承受過大應力。當電機在運行時，注意接續電 纜是否與機件接觸而產生磨耗，或發生拉扯現象。 z 伺服電機若有振動現象，或運行聲音過大，請與廠商聯絡。 運行時檢測 （已供應控制電源） z 確認各項參數設定是否正確，依機械特性的不同可能會有無法預 期的運行。勿將參數作過度極端的調整。 z 重新設定參數時，請確定驅動器是否在伺服停止（SERVO OFF）的狀態下進行，否則會成為故障發生的原因。 z 繼電器動作時，若無接觸的聲音或有其他異常聲音產生，請與廠 商聯絡。 z 電源指示燈與 LED 顯示有異常現象，請與廠商聯絡。 9-2 Revision June, 2009 第九章 基本檢測與保養|ASDA-B 系列 9.2 保養 „ 請在適當的環境條件下保管、使用。 „ 適時清理伺服驅動器與伺服電機外觀，避免灰塵與污垢的附着。 „ 在擦拭保養中，請勿將機構部分拆解。 „ 適時清理伺服驅動器的吸氣口與排氣口，避免長時間在高溫環境下使用，而造成伺服驅 動器故障。 9.3 機件使用壽命 „ 平滑電容器 平滑電容器若受到波動電流的影響會使其特性劣化。電容器的壽命主要是受周圍溫度與 使用條件的影響，但如果是在有空調的一般環境下進行連續運行時，可維持 10 年的壽 命。 „ 繼電器 開閉電流所導致的接點摩耗會導致接觸不良。由于受電源容量所左右，故累積開關次數 為 10 萬次的壽命。 „ 冷卻風扇 在連續運行的情況下，一般在 2～3 年即達到使用標準壽命，必須進行更換。當檢測時 若發生異常聲音或振動時也必需更換。 Revision June, 2009 9-3 第九章 基本檢測與保養|ASDA-B 系列 （此頁有意留為空白） 9-4 Revision June, 2009 第十章 異警排除 10.1 異警一覽表 驅動器異警一覽表 異警表示 異警名稱 異警激活內容 ALE 過電流 主回路電流值超越電機瞬間最大電流值 1.5 倍時 激活 ALE 過電壓 主回路電壓值高于規格值時激活 ALE 低電壓 主回路電壓值低于規格電壓時激活 ALE 磁場位置異常 Z 脈沖所對應磁場角度異常 ALE 回生異常 回生控制異常時激活 ALE 過負荷 電機與驅動器過負荷時激活 ALE 過速度 電機控制速度超過正常速度過大時激活 ALE 異常脈衝控制命令 脈衝命令的輸入頻率超過允許值時激活 ALE 位置控制誤差過大 位置控制誤差量大于設定允許值時激活 ALE 10／ALE 串口通訊異常 RS-232／485 通訊異常時激活 ALE 11／ALE 編碼器異常 脈沖信號異常時激活 ALE 12／ALE 校正異常 執行電氣校正時校正值超越允許值時激活 ALE 13／ALE 緊急停止 緊急按鈕按下時激活 ALE 14／ALE CWL 極限異常 CWL 極限開關被按下時激活 ALE 15／ALE CCWL 極限異常 CCWL 極限開關被按下時激活 ALE 16／ALE IGBT 溫度異常 IGBT 溫度過高時激活 ALE 17／ALE 存儲器異常 EE-PROM 存取異常時激活 ALE 18／ALE 串口通訊超時 RS-232／485 通訊超時時激活 ALE 19／ALE 電機形式錯誤 電機瓦特數與驅動器設定不同 ALE 20／ALE 主回路電源缺相 主回路電源缺相，僅單相輸入 Revision June, 2009 10-1 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 數字操作器異警一覽表 10-2 異警激活內容 異警表示 異警名稱 ALE 30 LCM 硬件異常 LCM 字符顯示異常 ALE 31 LED 硬件異常 測試功能開啟時，LED 指示燈顯示異常 ALE 32 KEY 硬件異常 測試功能開啟時，按鍵功能異常 ALE 33 RAM 硬件異常 測試功能開啟時，數據存儲器異常 ALE 34 EEPROM 硬件異常 數據儲存存儲器異常 ALE 35 COMM 硬件異常 ALE 36 保留 ALE 37 保留 ALE 38 保留 ALE 39 保留 ALE 40 初始化錯誤 通訊初始化未完成 ALE 41 通訊接收超時 通訊接收數據超時（連續通訊次數 3 次） ALE 42 通訊接收錯誤 通訊接收數據檢查碼錯誤 ALE 43 通訊回應錯誤站號 回應錯誤的通訊站號 ALE 44 通訊回應錯誤命令 回應錯誤的通訊命令 ALE 45 通訊參數地址異常 回應錯誤的參數通訊地址 ALE 46 通訊參數內容異常 回應錯誤的參數內容 ALE 47 驅動器規格錯誤 參數儲存與寫出時，與驅動器規格不同 ALE 48 快速編輯功能錯誤 靜態增益計算與動態諧調功能設定異常 通訊初始化時，通訊異常 Revision June, 2009 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 10.2 異警原因與處置 驅動器異警表示 ALE 1／ALE ：過電流 SERVO OFF，但電源開啟狀態時 異警原因 驅動器輸出（U﹑ V﹑W）短路 異警檢查 異警處置 檢查電機與驅動器接線狀態或導線本體 排除短路狀態，並防止金屬導 是否短路 體外露 SERVO ON，而連接驅動器 U﹑V﹑W 的線拔掉 異警原因 電機接線異常 異警檢查 檢查電機連接至驅動器的接線順序 異警處置 根據說明書的配線順序重新配 線 SERVO ON，若連接驅動器 U﹑V﹑W 的線連接着或運行過程 異警原因 異警檢查 異警處置 驅動器輸出（U﹑ V﹑W）短路 檢查電機與驅動器接線狀態或導線本體 排除短路狀態，並防止金屬導 是否短路 體外露 電機接線異常 檢查電機連接至驅動器的接線順序 根據說明書的配線順序重新配 線 IGBT 異常 散熱片溫度異常 送回經銷商或原廠檢修 或伺服硬件故障 ALE 2／ALE ：過電壓 „ SERVO OFF，但電源開啟狀態時 „ SERVO ON 時 異警原因 異警檢查 異警處置 主回路輸入電壓高 用電壓計測定主回路輸入電壓是否在額 使用正確電壓源或串接穩壓器 于額定允許電壓值 定允許電壓值以內（參照 11-1） 電源輸入錯誤（非 用電壓計測定電源系統是否與規格定義 使用正確電壓源或串接變壓器 正確電源系統） 相符 驅動器硬件故障 Revision June, 2009 當電壓計測定主回路輸入電壓在額定允 送回經銷商或原廠檢修 許電壓值以內仍然發生此錯誤 10-3 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 ALE 3／ALE ：低電壓 異警原因 異警檢查 異警處置 主回路輸入電壓低 檢查主回路輸入電壓接線是否正常 于額定允許電壓值 重新確認電壓接線 主回路無輸入電壓 用電壓計測定是否主回路電壓正常 源 重新確認電源開關 電源輸入錯誤（非 用電壓計測定電源系統是否與規格定義 使用正確電壓源或串接變壓器 正確電源系統） 相符 驅動器硬件故障 當電壓計測定主回路輸入電壓在額定允 送回經銷商或原廠檢修 許電壓值以內仍然發生此錯誤 ALE 4／ALE ：磁場位置異常 異警原因 異警檢查 異警處置 編碼器損壞 編碼器異常 更換電機 編碼器鬆脫 查看編碼器連接器 重新安裝 ALE 5／ALE ：回生異常 在電源開啟狀態時 異警原因 異警檢查 驅動器硬件故障 送回經銷商或原廠檢修 異警處置 伺服電機運行過程中發生 異警原因 異警檢查 回生電阻未接 確認回生電阻的連接狀況 回生用切換晶體管 檢查回生用切換晶體管是否短路 失效 異警處置 重新連接回生電阻 送回經銷商或原廠檢修 參數設定錯誤 確認回生電阻參數設定值與回生電阻規 重新正確設定 格 驅動器硬件故障 送回經銷商或原廠檢修 10-4 Revision June, 2009 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 ALE 6／ALE ：過負荷 伺服電機一運行馬上發生（30 分鐘內） 異警原因 異警檢查 異警處置 超過驅動器額定負載 檢查是否負載過大 連續使用 提高電機容量或降低負載 控制系統參數設定不 機械系統是否擺振 當 加減速設定常數過快 調整控制回路增益值 電機的編碼器接線錯 檢查 U、V、W 與編碼器接線 誤 電機的編碼器不良 加減速設定時間減慢 正確接線 送回經銷商或原廠檢修 驅 動 器 的 輸 出 U 、 確認電機的 U、V、W 是否正確連接至 正確接線 V、W 接錯 驅動器的輸出 U、V、W 伺服電機長時間運行發生（3 分鐘以上） 異警原因 異警檢查 超過驅動器額定負載 檢查是否負載過大 連續使用 控制系統參數設定不 機械系統是否擺振 當 加減速設定常數過快 電機的編碼器接線錯 檢查 U、V、W 與編碼器接線 誤 異警處置 提高電機容量或降低負載 調整控制回路增益值 加減速設定時間減慢 正確接線 ALE 7／ALE ：過速度 SERVO ON 時發生 異警原因 異警檢查 伺服電機接線不正 檢查 U、V、W 與編碼器接線 確 異警處置 正確接線 電機的編碼器不良 送回經銷商或原廠檢修 Revision June, 2009 10-5 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 伺服電機快速加減速運行中 異警原因 異警檢查 異警處置 速度輸入命令變動 用信號檢測計檢測輸入信號是否異常 過劇 調整輸入信號變動率或開啟濾 波功能 過速度判定參數設 檢查過速度設定參數是否太小 定不當 正確設定過速度設定參數 P234 ALE 8／ALE ：異常脈衝控制命令 異警原因 異警檢查 脈衝命令頻率高于 用脈沖頻率檢測計檢測輸入頻率 額定輸入頻率 異警處置 正確設定輸入脈衝頻率 ALE 9／ALE ：位置控制誤差過大 伺服電機運行過程中 異警原因 異警檢查 異警處置 最 大 位 置 誤 差 參 數 確認最大位置誤差參數設定值，並觀看 加大設定值 P2-35 設定過小 運動過程中的位置誤差值。 扭矩限制過低 確認扭矩限制值 外部負載或是外力 檢查外部負載或是外力干擾 干擾過大 正確調整扭矩限制值 減低外部負載或重新評估電機 容量 脈沖命令輸入但是伺服並不激活或是激活很小 異警原因 異警檢查 異警處置 增益值設定過小 確認設定值是否適當 正確調整增益值 扭矩限制過低 確認扭矩限制值 正確調整扭矩限制值 外部負載或是外力 檢查外部負載或是外力干擾 干擾過大 減低外部負載或重新評估電機 容量 脈沖命令一下達馬上發生 異警原因 異警檢查 異警處置 最 大 位 置 誤 差 參 數 確認最大位置誤差參數設定值，並觀看 加大設定值 P2-35 設定過小 運動過程中的位置誤差值 瞬間脈沖命令變化 檢查脈沖命令頻率 過高 10-6 調整脈沖頻率或開啟濾波功能 Revision June, 2009 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 ALE 10／ALE ：串口通訊異常 請參考 8.3.4 通訊相關錯誤代碼 異警原因 異警檢查 異警處置 通訊參數設定不當 查看通訊參數設定值 正確設定參數值 通訊地址不正確 檢查通訊地址 正確設定通訊地址 通訊數值不正確 檢查存取數值 正確設定數值 ALE 11／ALE ：編碼器異常 異警原因 異警檢查 異警處置 編碼器接線錯誤 確認接線是否遵循說明書內的建議線路 正確接線 編碼器鬆脫 查看編碼器連接器 重新安裝 編碼器接線不良 檢查接線是否鬆脫 重新連接接線 編碼器損壞 電機異常 更換電機 ALE 12／ALE ：校正異常 異警原因 電機運行中 異警檢查 檢查是否伺服運行中 異警處置 關閉伺服運行 模擬輸入接點無正 測量模擬輸入接點的電壓準位是否同接 模擬輸入接點正確接地 確歸零 地電位 檢測元件損壞 電源復位檢測 復位仍異常時，送回經銷商或 原廠檢修 ALE 13／ALE ：緊急停止 異警原因 異警檢查 緊急停止開關按下 確認開關位置 異警處置 開啟緊急停止開關 ALE 14／ALE ：CWL 反向極限異常 異警原因 異警檢查 異警處置 正向極限開關按下 確認開關位置 開啟正向極限開關 伺服系統穩定度不 確認設定的控制參數與負載慣量 夠 重新修正參數或重新評估電機 容量 Revision June, 2009 10-7 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 ALE 15／ALE ：CCWL 正向極限異常 異警原因 異警檢查 異警處置 反向極限開關按下 確認開關位置 開啟反向極限開關 伺服系統穩定度不 確認設定的控制參數與負載慣量 夠 重新修正參數或重新評估電機 容量 ALE 16／ALE ：IGBT 溫度異常 異警原因 異警檢查 異警處置 超過驅動器額定負 檢查是否負載過大或電機電流過高 載連續使用 提高電機容量或降低負載 驅動器輸出短路 正確接線 檢查驅動器輸出接線 ALE 17／ALE ：存儲器異常 異警原因 異警檢查 存儲器數據存取異 參數復位或電源復位 常 異警處置 復位仍異常時，送回經銷商或 原廠檢修 ALE 18／ALE ：串口通訊超時 異警原因 異警檢查 異警處置 超時參數設定不當 檢查超時參數的設定 正確設定數值 P3-07 長時間未接收通訊 檢查通訊線是否鬆脫或斷線 命令 正確接線 ALE 19／ALE ：電機形式錯誤 異警原因 電機形式錯誤 異警檢查 檢查伺服驅動器與電機是否匹配 異警處置 更換伺服驅動器或更換電機。 ALE 20／ALE ：主回路電源缺相 異警原因 主回路電源異常 10-8 異警檢查 異警處置 檢查 R、S、T 電源線是否鬆脫或僅單 確實接入三相電源,仍異常時， 相輸入 送回經銷商或原廠檢修 Revision June, 2009 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 數字操作器異警表示 ALE 30：LCM 硬件異常 異警原因 異警檢查 異警處置 屏幕無任何反應 檢查 LCM 的第 4 腳位準位是否正常 送回經銷商或原廠檢修 顯示錯誤字符 檢查相關腳位是否短路，IC 運行是否 正常 送回經銷商或原廠檢修 ALE 31：LED 硬件異常 異警原因 指示燈沒有起動 異警檢查 檢查 LED 是否正常 異警處置 送回經銷商或原廠檢修 檢查晶體管是否異常，IC 運行是否正 送回經銷商或原廠檢修 常（P8-09 設定為 2） ALE 32：KEY 硬件異常 異警原因 按鍵沒有激活 異警檢查 異警處置 檢查 IC 運行是否正常（P8-09 設定為 執行測試功能 1） 送回經銷商或原廠檢修 ALE33：RAM 硬件異常 異警原因 異警檢查 異警處置 LCM 顯示異常 在正常狀態下，LCM 出現亂碼或不正 執行測試功能 常顯示，請檢查 RAM 的工作電壓是否 送回經銷商或原廠檢修 正常 按鍵激活異常 檢查晶體管是否異常，IC 運行是否正 執行測試功能 常（P8-09 設定為 3） 送回經銷商或原廠檢修 ALE 34：EEPROM 硬件異常 異警原因 數據存取錯誤 Revision June, 2009 異警檢查 異警處置 檢查 MCU 或 EEPROM 運行是否正常 執行測試功能 （P8-09 設定為 4） 送回經銷商或原廠檢修 10-9 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 ALE 35：COMM 硬件異常 異警原因 硬件錯誤 異警檢查 檢查串口通訊信號是否正常 異警處置 執行測試功能 送回經銷商或原廠檢修 通訊參數設定不當 查看通訊參數設定值 正確設定參數值 ALE 40：初始化錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 初始化時通訊錯誤 通訊連接未完成，檢查串口通訊信號是 正確設定通訊相關參數 否正常 送回經銷商或原廠檢修 初始化時參數讀取 EEPROM 讀取不正常（P8-09 設定為 執行測試功能 錯誤 4） 送回經銷商或原廠檢修 通訊機種錯誤 檢查是否使用 ASDA 系列的伺服驅動 更換 ASDA 系列的伺服驅動器 器 ALE 41：通訊接收超時 異警原因 異警檢查 異警處置 長時間未收到回傳 檢查通訊線是否鬆脫或斷線 數據 正確接線 數據接收未完成 送回經銷商或原廠檢修 檢查串口通訊信號是否正常 送回經銷商或原廠檢修 ALE 42：通訊接收錯誤 異警原因 檢查碼錯誤 異警檢查 檢查接收數據檢查碼是否正確 異警處置 使用其他通訊軟件確認傳送和 回傳數據格式 送回經銷商或原廠檢修 檢查碼錯誤 檢查通訊品質是否良好 送回經銷商或原廠檢修 ALE 43：通訊回應錯誤站號 異警原因 異警檢查 接收到錯誤的站號 檢查傳送和接收的通訊站號是否相同 異警處置 檢查通訊設定是否正確 使用其他通訊軟件確認傳送和 回傳數據格式 10-10 Revision June, 2009 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 ALE 44：通訊回應錯誤命令 異警原因 異警檢查 回應錯誤的通訊命 回應錯誤的 Modbus 命令 令 異警處置 使用其他通訊軟件確認傳送和 回傳數據格式 ALE 45：通訊參數地址異常 異警原因 異警檢查 回應錯誤的參數地 檢查傳送與接收的通訊碼是否相同 址 異警處置 使用其他通訊軟件確認傳送和 回傳數據格式 ALE 46：通訊參數內容異常 異警原因 異警檢查 異警處置 參數讀取時回應錯 數據內容長度錯誤 誤的參數內容 使用其他通訊軟件確認傳送和 回傳數據格式 參數寫入時回應錯 數據內容錯誤 誤的參數內容 使用其他通訊軟件確認傳送和 回傳數據格式 ALE 47：驅動器規格錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 參數儲存錯誤 在執行參數儲存（SAVE）功能時，存 選擇未使用的存儲區塊儲存參 儲區塊所儲存的規格與驅動器規格不符 數將該存儲區塊刪除 參數寫出錯誤 在執行參數寫出（WRITE）功能時， 選擇正確的存儲區塊 存儲區塊所儲存的規格與驅動器規格不 符 ALE 48：快速編輯功能異常 異警原因 異警檢查 異警處置 靜態增益計算異常 P2-32 增益調整方式設定錯誤 將 P2-32 設定為手動模式 動態自動諧調異常 執行超時，或功能未完成 送回經銷商或原廠檢修 Revision June, 2009 10-11 第十章 異警排除|ASDA-B 系列 10.3 排除異常后消除異警信號的方法 驅動器 異警表示 異警表示 異警名稱 異警顯示清除方式 ALE 過電流 ARST 或是重新上電 ALE 過電壓 ARST 或是重新上電 ALE 低電壓 電壓恢復后自動清除 ALE 磁場位置異常 重新上電 ALE 回生異常 ARST 或是重新上電 ALE 過負荷 ARST 或是重新上電 ALE 過速度 ARST 或是重新上電 ALE 異常脈衝控制命令 ARST 或是重新上電 ALE 位置控制誤差過大 ARST 或是重新上電 ALE 10／ALE 串口通訊異常 ARST 或是通訊正常后自動清除 ALE 11／ALE 編碼器異常 重新上電 ALE 12／ALE 校正異常 移除 CN1 接線並執行自動校正后清除 ALE 13／ALE 緊急停止 ARST 或是重新上電 ALE 14／ALE CWL 極限異常 ARST 或是重新上電 ALE 15／ALE CCWL 極限異常 ARST 或是重新上電 ALE 16／ALE IGBT 溫度異常 ARST 或是重新上電 ALE 17／ALE 存儲器異常 ARST 重新上電 ALE 18／ALE 串口通訊超時 ARST 或是通訊正常后自動清除 ALE 19／ALE 電機形式錯誤 重新上電 ALE 20／ALE 主回路電源缺相 缺相問題解決后自動清除 10-12 Revision June, 2009 第十一章 規格 11.1 伺服驅動器標準規格（ASDA-B 系列） 01 機型 ASDA-B 電 02 04 07 10 15 20 相數／電壓 單相或三相 220VAC 三相 220VAC 容許電壓變動率 單相／三相 200 ~ 230VAC， -15% ~ 10% 三相 200 ~ 230VAC, -15% ~ 10% 容許頻率變動率 50／60Hz ± 5% 源 冷卻方式 自然冷卻 風扇冷卻 編碼器線數／反饋線數 2500ppr／10000ppr 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手動／自動 回生電阻 無 內建 保護功能 過電流／過電壓、電壓不足、磁場位置異常、過負荷、速度誤 差過大、位置誤差過大、檢出器異常、回生異常、通訊異常、 存儲器異常 通訊界面 RS-232／RS-485 最大輸入脈衝頻率 差動傳輸方式：500KPPS，開集極傳輸方式：200KPPS 脈衝指令模式 脈衝+符號； A 相+B 相； CCW 脈衝+CW 脈衝 置 指令控制方式 外部脈衝控制 控 指令平滑方式 低通平滑濾波 位 制 模 式 電子齒輪 N／M 倍 電子齒輪比 N：1~32767／M：1:32767 (1／50